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LOTES四轴机械手操作说明书20130401V03IILOTES四轴机械手操作说明书（第一版）声明：1.LOTES保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。2.运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，LOTES并不承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。II关于本说明书注意1.本说明书对机器人软件的使用进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。2.有关安全的一般事项，在本说明书的“第一部分安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。3.说明书中的图片，为代表性示例，可能与所购买产品有所不同。4.说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。5.客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。III安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“禁止”三分别记载。危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或物件损坏。禁止禁止的事项。所有上面三类符号标示的内容和用醒目颜色标示的内容必须引起足够重视，否则可能发生意外。IV目录第一部分安全...................................................11.1保障安全......................................................11.2专门培训......................................................11.3操作人员安全注意事项..........................................11.4安装及配线安全................................................41.5操作安全......................................................51.6操作安全......................................................51.7操作安全......................................................71.8操作安全......................................................7第二部分机器人本体.............................................92.1机械手性能介绍................................................92.2坐标系的建立.................................................102.3机械手理论工作空间...........................................12第三部分软件操作介绍..........................................133.1软件启动.....................................................133.2复位与测试...................................................143.3软件界面介绍.................................................17第四部分编程实例..............................................294.1编程原理.....................................................294.2范例编写.....................................................29附录...........................................................521第一部分安全1.1保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。注意机器人的示教维护必须遵照下列法规:1）有关工业安全和健康的法律。2）有关工业安全和健康法律的强制性命令。3）有关工业安全和健康法律的相应条例。遵守工业机器人的安全操作(ISO10218)。指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中“危险操作”。1.2专门培训注意操作和维护人员必须经过专门的培训。1.3操作人员安全注意事项2整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。为机器人工作的所有人员（安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员)必须时刻树立安全第一的思想，以确保所有人员的安全。注意机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成伤害的危险。请采取严格的安全预防措施,在工厂的相关区域内应安放,如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。严格遵守下列条款：1）穿着工作服（不穿宽松的衣服）。2）操作机器人时不许戴手套。3）内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。4）不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。5）必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋(带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。不合适的衣服可能会造成人身伤害。未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。不遵守此提示可能会由于触动机器人控制柜控制柜、工件、定位装置等而造成伤害。3注意绝不要强制地扳动机器人的轴。否则可能会造成人身伤害和设备损坏。绝不要倚靠在机器人控制柜或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。在操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人控制柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。危险操作机器人前，按下机器人控制柜前门上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，电控柜面板上的绿色指示灯熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。紧急停止按钮解除紧急停止状态解除急停后再接通伺服电源时。要解除造成急停的事故后4再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：1）保持从正面观看机器人。2）遵守操作步骤。3）考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：1）机器人控制柜接通电源时。2）用示教编程器操作机器人时。3）试运行时。4）自动运行时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常时，请立即按下急停键。1.4安装及配线安全在计划性的安装中，制定易行的措施来保证安全。当规划安装时，要考虑到安全性。当安装机器人时，要遵守下列事项：危险选择一个区域安装机器人，并确认此区域足够大，以确保装有治具的机器人转动时不会碰着墙、安全围栏或控制柜。5否则可能会因机器人产生未预料的动作而引起人身伤害或设备损坏。接地工程要遵守电气设备标准及内线规章制度。否则会有触电、火灾的危险。1.5操作安全危险当往机器人上安装一个治具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装治具上的电源，而且要挂警示牌。安装过程中如接通电源，可能会因此造成电击，或会产生机器人的非正常运动，从而引起伤害。无论何时如有可能的话，应在作业区外进行示教工作。当在机器人动作范围内进行示教工作时，则应遵守下列警示:1）始终从机器人的前方进行观察。2）始终按预先制定好的操作程序进行操作。3）始终具有一个当机器人万一发生未预料的动作而进行躲避的想法。4）确保您自己在紧急的情况下有退路。否则可能误操作机器人，造成伤害事故。1.6试运转机器人的安装、调整、检查、保养和修理等操作完成后，请按下列步骤进行试运转。6(1)刚完成安装，还没有准备安全防护栏时使用绳索或锁围住可动范围外侧，以代替安全防护栏，并遵守以下事项。1.支柱应使用不易移动的物体。2.应使用从周围容易识别的绳索或锁。3.在醒目位置标示“运转中禁止进入”，禁止作业人员进入可动范围。(2)接通控制器电源前的确认事项接通控制器电源前，请确认以下事项。1.机器人的安装是否正确。2.导电性安装是否正确。3.气路等的连接是否正确。4.与周围外设的连接是否正确。5.是否已采取安全防护对策(安全防护栏等)。6.设置环境是否符合要求。(3)接通控制器电源后的确认事项接通控制器的电源后，请在安全防护栏外进行以下确认事项。1.是否按照指令进行启动、停止、模式选择等动作。2.各轴是否按指令动作，是否受到软限制的控制。3.末端执行器是否按指令动作。4.与末端执行器、周围外设的信号交换是否正常。5.紧急停止功能是否有效。6.示教及重放的功能是否正常。77.是否按指令实现安全防护栏及联锁机构的功能。8.自动运转是否正确动作。1-7安全防护栏内的作业(1)在安全防护栏中的作业在安全防护栏中进行作业时，除下列的例外情况外，必须切断控制器的电源，并标示“作业中”的标志，以免其他作业人员操作控制器的电源开关和操作盘等。1)软限位的设定2)示教对于1)的作业，请按各项注意事项和步骤实施。对于2)，请参照以下(2)的说明。(2)示教需要在安全防护栏内进行示教时，请按下列规定执行。1)请从安全防护栏外进行以下确认。1.目测检查安全防护栏内是否有危险情况。2.手持编程器是否正常动作。3.机器人是否存在故障。4.紧急停止装置是否正常动作。5.设定为示教模式，禁止自动运转。2)在安全防护栏中，绝对禁止进入机器人的可动范围内。1-8自动运转此处所指的自动运转包括自动模式中的所有运转动作。(1)进行自动运转前，请确认下列事项。1.没有人在安全防护栏内。82.手持编程器及工具等在规定的位置。3.机器人或周围外设的异常指示灯等未显示异常情况。4.已设置安全防护栏，且联锁机构等安全措施有效。(2)自动运转时及发生异常情况时1)开始自动运转后，请确认运转状态、指示灯等均显示为自动运转中。2)自动运转中，绝对禁止进入安全防护栏内。3)机器人或周围外设发生异常情况时，需要进入安全防护栏内时，请按下列步骤执行。1.按下紧急停止开关，使机器人紧急停止。2.在启动开关等处标示作业中的标志，防止非执行应急措施的作业人员操作机器人。9第二部分机器人本体2.1机械手性能介绍型号LOTES-L300-4轴参数X轴手臂长度225mm旋转范围±115°Y轴手臂长度175mm旋转范围±140°Z轴行程70mmR轴旋转范围±180°102.2坐标系的建立11Z轴（第4轴）向上为正方向。图2.1机器人坐标系122.3机械手理论工作空间图2.2机械手理论工作空间在进行轨迹规划时，请尽量避开理论空间的边缘。同时，由于出于安全考虑的限位和实际工作中可能存在的障碍，使得实际工作空间小于理论空间。13第三部分软件操作介绍3.1软件启动注意如无特殊声明，鼠标操作皆指鼠标左键