安川机器人命令一览所有指令介绍

安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ONMOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVLV=138PL=0NWAITUNTILIN#(16)=ONMOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVCV=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVSV=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。添加项目P（变量号）、BP（变量号）、EX（变量号）V=（再现速度）VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。PL=（定位等级）PL:0～8NWAITBF、RF、TF、UF#（用户坐标号）BF:基座坐标RF:机器人坐标TF:工具坐标UF:用户坐标UNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例IMOVP000V=138PL=1RFREFP功能设定摆动壁点等参照点。添加项目（参照点号）画面不显示位置数据、基座轴数据、工装轴数据摆焊壁点1:1摆焊壁点2:2使用例REFP1SPEED功能设定再现速度。添加项目VJ=（关节速度）VJ:与MOVJ相同。V、VR、VE:与MOVL相同。V=（控制点速度）VR=（姿态角速度）VE=（外部轴速度）使用例SPEEDVJ=50.0010基本命令一览DX10010.2输入输出命令10-310.2输入输出命令DOUT功能ON/OFF外部输出信号。添加项目OT#(〈输出号〉)、OGH#(〈输出组号〉)、OG#(〈输出组号〉)OGH#(xx)无奇偶性确认，只进行二进制指定。1个点4个点（1个组）8个点（1个组）FINE精密使用例DOUTOT#(12)ONPULSE功能外部输出信号输出脉冲。添加项目OT#(〈输出号〉)OGH#(〈输出组号〉)OG#(〈输出组号〉)1个点4个点（1个组）8个点（1个组）T=〈时间〉0.01～655.35秒若无指定，为0.30秒。使用例PULSEOT#(10)T=0.60DIN功能把输入信号读入到变量中。添加项目B〈变量号〉IN#(〈输入号〉)、IGH#(〈输入组号〉)、IG#(〈输入组号〉)、OT#(〈通用输出号〉)、OGH#(〈输出组号〉)、OG#(〈输出组号〉)、SIN#(〈专用输入号〉)、SOUT#(〈专用输出号〉)IGH#(xx)、OGH#(xx)无奇偶性确认、只指定二进制。1个点4个点（1个组）8个点（1个组）1个点4个点（1个组）8个点（1个组）使用例DINB016IN#(16)DINB002IG#(2)WAIT功能当外部输入信号与指定状态达到一致前，始终处于待机状态。添加项目IN#（输入号）IGH#(〈输入组号〉)、IG#(〈输入组号〉)、OT#(〈通用输出号〉)、OGH#(〈输出组号〉)、OG#(〈输出组号〉)、SIN#(〈专用输入号〉)、SOUT#(〈专用输出号〉)1个点4个点（1个组）8个点（1个组）1个点4个点（1个组）8个点（1个组）（状态）、B（变量号）T=（时间）0.01～655.35秒使用例WAITIN#(12)=ONT=10.00WAITIN#(12)=B002AOUT功能向通用模拟输出口输出设定电压值。添加项目AO#(〈输出口号〉)1～40〈输出电压值〉-14.0～14.0使用例AOUTAO#(2)12.710基本命令一览DX10010.2输入输出命令10-4ARATION功能启动与速度匹配的模拟输出。添加项目AO#(〈输出口号〉)1～40BV=〈基础电压〉-14.00～+14.00V=〈基础速度〉0.1～150.0mm/秒1～9000cm/分OFV=〈偏移电压〉-14.00～+14.00使用例ARATIONAO#(1)BV=10.00V=200.0OFV=2.00ARATIOF功能结束与速度匹配的模拟输出。添加项目AO#(〈输出口号〉)1～40使用例ARATIOFAO#(1)10基本命令一览DX10010.3控制命令10-510.3控制命令JUMP功能向指定标号或程序跳转。添加项目*〈标号字符串〉、JOB:〈程序名称〉、IG#(〈输入组号〉)、B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉UF#（〈用户坐标号〉）IF语句使用例JUMPJOB:TEST1IFIN#(14)=OFF*（标号）功能显示跳转目的地添加项目〈跳转目的地〉半角8个字符以内使用例*123CALL功能调用指定程序。添加项目JOB:（程序名称）、IG#(〈输入组号〉)、B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉UF#（用户坐标号）IF语句使用例CALLJOB:TEST1IFIN#(24)=ONCALLIG#(2)(根据输入信号的结构调用程序。此时，不能调用程序0。RET功能从被调用程序返回调用程序。添加项目IF语句使用例RETIFIN#(12)=OFFEND功能说明程序的结束添加项目无使用例ENDNOP功能不执行任何功能。添加项目无使用例NOPTIMER功能只在指定时间停止。添加项目T=〈时间〉0.01～655.35秒使用例TIMERT=12.50IF语句功能判断各种条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。格式：〈比较要素1〉=、、=、=、、〈比较要素2〉添加项目〈比较要素1〉〈比较要素2〉使用例JUMP*12IFIN#(12)=OFFUNTIL语句功能在运动中判断输入条件。添加在其他进行处理的命令之后使用。添加项目IN#(〈输入号〉)〈状态〉使用例MOVLV=300UNTILIN#(10)=ON10基本命令一览DX10010.3控制命令10-6PAUSE功能暂停。添加项目IF语句使用例PAUSEIFIN#(12)=OFF’（注释）功能显示注释添加项目〈注释〉半角32个字符以内。使用例’描述100mm正方形程序。CWAIT功能等待执行下一行命令。与不能是移动命令、带NWAIT标记的、配对使用。添加项目无使用例MOVLV=100NWAITDOUTOT#(1)ONCWAITDOUTOT#(1)OFFMOVLV=100ADVINIT功能对预读命令进行初始化处理。对变量数据的访问时间进行调整时使用。添加项目无使用例ADVINITADVSTOP功能停止预读命令。对变量数据的访问时间进行调整时使用。添加项目无使用例ADVINIT10基本命令一览DX10010.4平移命令10-710.4平移命令SFTON功能启动平移动作。添加项目P〈变量号〉、BP〈变量号〉、EX〈变量号〉BF、RF、TF、UF#(〈用户坐标号〉)、BF:基座坐标RF:机器人坐标TF:工具坐标UF:用户坐标使用例SFTONP001UF#(1)SFTOF功能停止平移动作。添加项目无使用例SFTOF功能在指定坐标系，利用数据2和数据3的计算，得出平移量，存入数1。格式：MSHIFT〈数据1〉〈坐标〉〈数据2〉〈数据3〉添加项目数据1PX〈变量号〉坐标BF、RF、TF、UF#(〈用户坐标号〉)、MTFBF:基座坐标RF:机器人坐标TF:工具坐标UF:用户坐标MTF:主动侧工具坐标数据2PX〈变量号〉数据3PX〈变量号〉使用例MISHIFTPX000RFPX001PX00210基本命令一览DX10010.5运算命令10-810.5运算命令ADD功能数据1与数据2相加，相加后的结果存入数据1。格式：ADD〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉数据1经常为变量。数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉使用例ADDI012I013SUB功能数据1与数据2相减，结果存入数据1。格式：SUB〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉数据1常为变量。数据2常数B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉BP〈变量号〉EX〈变量号〉使用例SUBI012I013MUL功能数据1与数据2相乘，结果存入数据1。格式：MUL〈数据1〉〈数据2〉数据1的位置变量可用元素指定。Pxxx(0):所有轴数据Pxxx(1):X轴数据Pxxx(2):Y轴数据Pxxx(3):Z轴数据Pxxx(4):Tx轴数据Pxxx(5):Ty轴数据Pxxx(6):Tz轴数据添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉（〈元素号〉）BP〈变量号〉（〈元素号〉）EX〈变量号〉（〈元素号〉）数据1常为变量。数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉使用例MULI012I013MULP000(3)2（用2乘以Z轴数据的命令）10基本命令一览DX10010.5运算命令10-9DIV功能用数据2除以数据1，差存入数据1。格式：DIV〈数据1〉〈数据2〉数据1可用元素指定位置变量。Pxxx(0):所有轴数据Pxxx(1):X轴数据Pxxx(2):Y轴数据Pxxx(3):Z轴数据Pxxx(4):Tx轴数据Pxxx(5):Ty轴数据Pxxx(6):Tz轴数据添加项目数据1B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉P〈变量号〉（〈元件号〉）BP〈变量号〉（〈元件号〉）EX〈变量号〉（〈元件号〉）数据1常为变量。数据2常量B〈变量号〉I〈变量号〉D〈变量号〉R〈变量号〉使用例DIVI012I013DIVP000(3)2（用2除以Z轴数据的命令。）INC功能在指定的变量上加1。添加项目B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉使用例INCI043DEC功能在指定的变量上减去1。添加项目B〈变量号〉、I〈变量号〉、D〈变量号〉使用例DECI043AND功能取数据1和数据2的逻辑与，结果存入数据1。格式：AND〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例ANDB012B020OR功能取数据1和数据2的逻辑或，结果存入数据1。格式：OR〈数据1〉（数据2）添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例ORB012B020NOT功能取数据2的逻辑非，结果存入数据1。格式：NOT〈数据1〉〈数据2〉添加项目数据1B〈变量号〉数据2B〈变量号〉、常量使用例NOTB012B020XOR功能取数据1和数据2的逻辑异或。结果存