DX100定型切割功能使用说明书

株式会社安川电机资料号HW1482420DX100定型切割功能使用说明书丰田统一制式请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN操作说明书一览表MOTOMAN-□□□使用说明书DX100使用说明书DX100操作要领书DX100保养要领书《DX100操作要领书》根据用途不同内容有异，使用前，请确认与实际用途是否一致。iiHW1482420HW1482420强制•本说明书是对DX100的定型切割功能的详细说明。请在阅读并充分理解本说明书的基础上，对本功能进行操作。•另外，安全相关的注意事项，在DX100使用说明书的“第1章安全”中已有记载。请在熟读的基础上正确使用。注意•说明书中的图形，有些为了说明细节，取下盖子或安全罩后进行描绘，在动作相关部件时，请务必按规定将盖子或安全罩恢复原状后，再按照说明书要求使用。•说明书中的图片及照片，为代表性示例，与所购买产品可能不同。•由于产品改进、规格变更及说明书使用的便利性提高等原因，会对说明书进行适当修改。有修改的说明书将对封面右下角的资料号进行更新。•由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。•客户擅自改造过的产品，不在本公司的保修范围内，本公司不负相关责任。iiiHW1482420HW1482420安全注意事项使用（安装、运转、保养、检修）前，请熟读本说明书及相关资料，在掌握设备相关知识及安全注意事项后正确使用。本说明书的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四个等级。此外，即使是“注意”中所记载的内容，也可能因情况不同而造成严重后果，因此每一条都很重要，请严格遵守。危险操作失误引发的危险，可能导致死亡或重伤事故。注意操作失误引发的危险，可能导致中等伤害、轻伤事故或物品损失。强制必须遵守事项。禁止禁止事项。虽然不属于“注意”、“危险”的内容，但也要求用户必须严格遵守的事项，在相关地方加以记载。ivHW1482420HW1482420危险•对机器人进行操作之前，请分别按下DX100前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯将熄灭。紧急情况下，若不能及时制动机器人，可能引发人身伤害或设备损坏事故。图 :急停键•在解除急停状态，再次接通伺服之前，一定要先消除造成急停的障碍物或故障后，再操作。否则机器人可能朝操作者预想不到的方向动作，造成人身伤害事故。图 :急停状态的解除旋转•在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。–保持从正面观看机器人。–遵循规定的操作步骤。–要提前想好对策，以防机器人突然朝自己的方向动作时可能造成的危险。–确保有躲避场所，以防万一。否则，可能因为操作失误或者机器人无法预知的动作，造成人身伤害事故。•在进行以下作业之前，要确保机器人的动作范围内没人，而且操作者处在安全位置。–接通DX100电源时。–利用示教编程器移动机器人时。–试运行时。–自动运行时。否则，如不慎进入机器人动作范围内，与机器人发生接触，可能引发人身伤害事故。另外，有异常时，请立即按下急停键。急停键位于DX100前门及示教编程器的右侧。vHW1482420HW1482420注意•在对机器人进行示教作业之前，需对以下内容进行检查，如发现异常，需立即维修或者实施其他必要处理。–机器人动作有无异常–外部电缆的外皮及外包装是否有破损•用完的示教编程器必须放回原位。如不慎将示教编程器放到机器人、夹具或地面上的话，在机器人移动过程中，可能引起示教编程器与机器人或工具的碰撞，导致人身伤害或设备损坏。•在理解DX100使用说明书“警告标志的说明”的基础上，使用机器人。viHW1482420HW1482420本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体“机械手臂”、机器人控制柜本体“DX100”、“DX100示教编程器”及“供电电缆”组成。在本书中，以下设备的名称标识如下所示。此外，示教编程器的键、按钮、画面的显示内容如下表所示操作步骤用语的定义在操作步骤的说明中，“选择＊＊”这一表述是指：将光标移动到对象项目上，按下选择键，或者使用触摸屏，直接在屏幕上触摸、选择项目的操作。设备本书中的记载内容DX100控制柜DX100DX100示教编程器示教编程器机器人～DX100间电缆供电电缆设备本书中的记载内容示教编程器文字键各键的键名外用［］包围。例：［记录］图形键带图形的键不用［　］包围，直接在键名后显示图形。例：页码键光标键是例外，没有图形附加。轴操作键及数字键各个轴操作的按键、数字键统称轴操作键、数字键。同时按下两键同时按下时，例如［转换］＋［坐标］，各键之间要追加“＋”记号。显示画面中显示的菜单用【　】包围。例：【程序】ᡠࡿᡠࡿ䘄എ㘫亥1定型切割动作1-1HW1482420HW14824201定型切割动作定型切割动作是指，利用机器人握持的激光切割机等设备，将工件切割为某种形状的加工动作。在使用定型切割功能时，根据校准状态、周围温度、机械手臂的负载状态等的不同，实际的定型切割动作轨迹与设定图形相比，可能产生一定的误差。请在了解此情况的基础上，使用本功能。为了将实际定型切割时的动作轨迹与设计图形间的误差减少到最小，在使用本功能之前，请严格实施工具校准。2定型切割图形2-1HW1482420HW14824202定型切割图形适用于定型切割的形状有圆、长方形（包括正方形）、长孔、五角形、六角形这5种。图形的最小设定值与最大设定值可通过以下参数更改。图形数据的最小值及最大值，被设为以下数值。参数内容初始值S1C□G63最小设定值1,000μmS1C□G64最大设定值1,000,000μm图形内容最小值最大值圆半径S1C□G63/2S1C□G64/2长方形横向1(S1C□G64)2-(纵向设定值)2纵向S1C□G63/2(S1C□G64)2-(横向设定值)2长孔半径S1C□G63/2(S1C□G64/2)-(横向设定值/2)横向0S1C□G64-(2*半径的设定值）五角形半径S1C□G63/2S1C□G64/2六角形半径S1C□G63/2S1C□G64/2ശ䮯ᯩᖒ䮯ᆄӄ䀂ᖒޝ䀂ᖒॺᖴ㓥ੁ⁚ੁ⁚ੁॺᖴॺᖴॺᖴ3示教3.1图形的示教方法3-1HW1482420HW14824203示教请按照以下的示教案例，完成定型切割动作命令的示教。※在以下的说明中，形状切割设定文件的内容放入“”中。3.1图形的示教方法定型切割功能通过对FORMAPR命令与FORMCUT命令的记录来完成示教。FORMAPR命令是向切割动作开始点移动的命令，FORMCUT命令是切割动作命令。在向切割动作开始点移动的阶段，请移动机器人轴，用FORMAPR命令记录下定型切割图形的中心位置。在切割动作开始的这一步（FORMAPR命令的下一步），请登录FORMCUT命令。)250$35ભԔⲴ⽪ᮉս㖞3示教3.1图形的示教方法3-2HW1482420HW1482420FORMCUT命令通过将形状切割设定文件的“开始点”设在中心位置，或者设为指定点，可以使切割动作从图形的中心或图形附件的点开始执行。在自动运行、试运行中执行FORMAPR命令时，如果“开始点”在中心位置，机器人将移动到图形的中心，如果“开始点”是指定点，机器人会向图形附近的点移动。如果用CHECKGO、CHECKBACK执行FORMAPR命令，不管“开始点”是如何设定的，机器人都会向图形的中心移动。FORMAPR命令与FORMCUT命令之间不要插入移动命令。如果输入移动命令，会导致机器人无法正常动作，或者发生报警。FORMAPR命令与FORMCUT命令的附加项值（形状切割设定文件编号等）除“切割速度”之外，需设定为相同的数值。否则，FORMAPR命令的附加项的值将变为有效。FORMAPR命令的速度是指向开始点的移动速度、FORMCUT命令的速度是指切割动作速度。ੁ䗷⑑⛩〫ࣘੁമᖒᔰ࿻⛩〫ࣘ࠷ࢢੁ䘰ࠪ⛩〫ࣘ3示教3.1图形的示教方法3-3HW1482420HW1482420“开始点”位于中心时“开始点”为指定点时“开始点”为指定点时（图形附近的点），在形状切割设定文件的“切割长度”“切割角度”中设定位置。（请参考6.2.2“切割长度、切割角度指定”页6-5）3示教3.1图形的示教方法3-4HW1482420HW1482420当“开始点”位于中心点时，开始点的位置（图形的中心）可以不用FORMAPR命令，而用移动命令（各轴、直线等）来记录，此时，FORMCUT命令可以以被记录的位置为中心被执行。以下是程序示例。进行CHECKGO、CHECKBACK的操作后，自动运行或试运行FORMCUT命令（形状切割设定文件的“开始点”被设为指定点）时，请从FORMCUT命令的前几步开始执行。ੁ䗷⑑⛩〫ࣘੁമᖒᔰ࿻⛩˄ѝᗳ˅〫ࣘ࠷ࢢੁ䘰ࠪ⛩〫ࣘ3示教3.2工具的姿势与定型切割图形3-5HW1482420HW14824203.2工具的姿势与定型切割图形执行FORMCUT命令时的工具的姿势与定型切割图形的关系如下。ശ㸸ᐕާ඀ḷX䖤ᯩੁ㸸ᐕާ඀ḷY䖤ᯩੁॺᖴ儈ᓖᇭᓖശ䀂ॺᖴ䮯ᯩᖒ䮯ᆄᇭᓖॺᖴXYXYXYXYXXYYॺᖴॺᖴӄ䀂ᖒޝ䀂ᖒᩝ᧕ᩝ᧕ᩝ᧕ᩝ᧕ᩝ᧕3示教3.3切割宽度补偿功能3-6HW1482420HW14824203.3切割宽度补偿功能切割宽度补偿功能是指，通过对激光切割时的切割宽度进行缩放移位，来调整定型切割动作轨迹的功能。请使用以下参数执行。　参数中，请将数值设为激光切割时切割宽度的1/2。这样，在定型切割动作进行中，就会按照设定的参数值进行补偿。下文以长孔切割为例说明轨迹补偿的发生过程。其他定型切割图形的动作轨迹补偿与长孔相同。切割宽度补偿前与补偿后，圆的中心位置无变化。参数内容初始值S3C1191切割宽度补偿值（0.001mm单位）0mm࠷ࢢᇭᓖ㺕گѪ˄ˇ˅ᰦᰐ࠷ࢢᇭᓖ㺕گᰦ࠷ࢢᇭᓖ㺕گѪ˄ˉ˅ᰦS3C1191䇮ᇊ٬3示教3.4定型切割功能动作示例3-7HW1482420HW14824203.4定型切割功能动作示例3.4.1图形的程序举例以下图中的定型切割为例，进行说明。0001各轴0002各轴0003FORMAPRP000FCF#(1)···向开始点（中心）移动0004FN80[90]···调出激光ON等的动作开始程序※0005FORMCUTFCF#(1)···切割动作（圆）0006FN80[91]···调出激光OFF等的动作结束程序0007直线0008各轴0009FORMAPRP001FCF#(2)R=10.000···向开始点（指定点）移动0010FN80[90]···调出激光ON等的动作开始程序　　※0011FORMCUTFCF#(2)R=10.000···切割动作（圆）0012FN80[91]···调出激光OFF等的动作结束程序0013直线0014各轴0015直线···向开始点（中心）移动0016FN80[90]···调出激光ON等的动作开始程序0017FORMCUTFCF#(3)···切割动作（长方形）0018FN80[91]···调出激光OFF等的动作结束程序0019直线0020各轴0021直线···向开始点（中心）移动0022FN80[90]···调出激光ON等的动作开始程序0023FORMCUTFCF#(4)···切割动作（长孔）0024FN80[91]···调出激光OFF等的动作结束程序0025直线13141519202125263示教3.4定型切割功能动作示例3-8HW1482420HW14824200026各轴※请设定为相同的文件号。3.4.2动作轨迹举例在执行FORMCUT命令时，根据形状切割设定文件的“结束点”设定在轨迹上，还是指定点。切割的结束动作或停在图形的轨迹上，或切入轨迹内侧。此外，可在形状切割设定文件中设定图形“旋转方向”、“旋转角度”等。（请参考6“形状切割设定文件”页6-1）മᖒ˖䮯ᯩᖒᮘჾே3示教3.4定型切割功能动作示例3-