智能小车PPT

基于单片机的智能小车答辩人：鲁彦飞小车结构左轮右轮万向滑轮左减速电机前方轮胎2个单片机1循迹模块1光电对管3个减速箱+电机2套万向滑轮1个底盘PCB敷铜板亚克力板螺丝固定片右减速电机小车流程图注;这里的VCC为大电压是给电机提供电源单片机控制信号输入输出给电机使能端5V有效工作电机驱动模块介绍接线图参考5循迹程序端口定义•sbitP14=P1^4;//电机口左前进•sbitP15=P1^5;//电机口左后退•sbitP16=P1^6;//电机口右前进•sbitP17=P1^7;//电机口右后退•sbitP25=P2^5;//循迹传感器最左有测得信号低电平有效•sbitP26=P2^6;//循迹传感器次左有测得信号•sbitP27=P2^7;//循迹传感器中有测得信号•sbitP14=P1^4;//单片机输出到L298N控制电机左后退•sbitP15=P1^5;//单片机输出到L298N控制电机左前进•sbitP16=P1^6;//单片机输出到L298N控制电机右后退•sbitP17=P1^7;//单片机输出到L298N控制电机右前进•单片机引脚IO口和传感器的连接是根据程序来决定的，所以如果烧写某个程序，看该程序的C语言源代码文件里对于IO口的定义语句，就会知道如何接线了。寻迹方案+BJA1A2B1B2VDDGND+5V6节电池盒2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极将2组电源共地用接线柱卡紧车左侧电机线两根车右侧电机线两根寻迹方案+BJA1A2B1B2VDDGND+5V4节电池盒2P连线白色头接扩展5V电压输出注意正负极将2组电源共地线用接线柱卡紧小车左侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的A1A2接线柱小车右侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的B1B2接线柱小车原配的2节电池盒，由于供电小可不用它。小车用于焊接电机且与接线柱连线的线，1、可以用杜邦线把两头黑色夹头拔掉，露出锡线，一头焊接到电机，一头接到蓝色接线柱。2、可以直接用本店配送的黑色细线。8个洞可锁紧的接线柱Page8循迹模块实物图左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机左电机A1A200不转01前转10后转11不转LALBRARB电机驱动电路单片机右电机B1B200不转01前转10后转11不转单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P14P15P16P170101前进1010后退1001左转弯0110右转弯小车寻迹算法循迹模块介绍左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯011右转弯110如果中间探测头P01右测到黑线，则小车前进P0.0P0.1P0.2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯011右转弯110如果右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯P0.0P0.1P0.2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯011右转弯110如果左边探测头P00测到黑线，则小车偏了，小车左转弯P0.0P0.1P0.2作业答案注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯001右转弯100如果中间和右边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车左转弯P0.0P0.1P0.2特殊情况1注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.0P0.1P0.2前进101左转弯001右转弯100如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况2注:检测到黑线输出低电平左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P0.2P0.1P0.0前进左转弯右转弯停车000如果三个探测头全部测到黑线，则小车到达终点，停车P0.0P0.1P0.2P13P12P13P12特殊情况3注:检测到黑线输出低电平Page16寻迹电路分析一、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通，导通则T1接地=0二、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC发射接收Page17寻迹电路分析检测到黑线没接收到反射光了LM3242脚比较器反向端T1=5V3脚比较器同向端=3V反向端大于同向端则OUT1输出0检测到白纸有接收到反射光LM3242脚比较器反向端T1=0V3脚比较器同向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1调试方法，黑色物体遮挡传感器检测T1脚电压变化是否正常调节电位器R13,使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间Page18寻迹电路分析当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用接单片机5个引脚，单片机通过if语句识别到0，为测到有黑线左轮右轮万向滑轮左减速电机前方右减速电机LALBRARB电机驱动电路单片机单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法前探测（0有障碍）左探测右探测前进111101110左转弯010右转弯001探测障碍物30cm}障碍实验P13P12P13P12探测探测避障模块介绍小车基本原理及构造介绍完毕谢谢观看