wer4.2软件巡线模块库说明表

2016WER4.2软件巡线模块库说明表“巡线模块库”是专门针对使用地面灰度巡线的小车设计的用于巡线的模块库。使用该模块时要求地面灰度成排安装在小车的前方，灰度数量可以是5个或者7个。对于初学者建议先学习本书“6.4灰度传感器巡线原理”部分。*初始化*初始化模块是巡线机器人的配置模块，它定义了机器人上电机的接口配置和输出功率及转向、灰度传感器的接口配置、机器人巡线环境、灰度传感器阀值的取值系数等。①闭环电机：如果你使用的是速度闭环的电机需要勾选该项；如果是普通电机请勿勾选该项，否则您的电机转动时可能会一直保持最高速度。②（马达）通道：分为2个，对应机器人的左右电机分别接在哪个DC口上。③功率：电机的实际输出速度是程序中的速度值乘以该功率值。如果某一电机正转时机器人是后退的，可以把功率设置为负数，这样以后再设置电机速度时就不用考虑转向问题了。④地面灰度数量：如果您的机器人是使用7个灰度传感器巡线的，请选择“7灰度配置”；如果您的机器人是使用5个灰度传感器巡线的，请选择“5灰度配置”；如果您的机器人既不是使用7个灰度传感器巡线也不是使用5个灰度传感器巡线，那么这个“巡线模块库”不可用，您需要自己编写巡线程序。⑤（灰度）通道：定义机器人的灰度传感器分别是接在哪个I/O口上。⑥场地类型：如果场地上的线条是黑色的（场地白色）请选择“黑线”；如果场地上的线条是白色的（场地黑色）请选择“白线”。这里的黑色和白色是针对灰度传感器说的，比如玻璃是无色的，而灰度传感器会认为它是黑色。⑦是否打开DO：该功能决定是否将所有DO口都打开，如果选择“是”，在程序运行到该模块时，所有灰度传感器都会上电。⑧阀值偏移：我们取阀值（临界值）时一般都是“（小值+大值）*0.5”，在一些特殊情况下您可能需要让这个阀值偏向小值，这时只需要把这个“0.5”改小即可。需要注意的是这个值不能太小，如“（2+8）*0.5”算得阀值为“5”，如果您把“0.5”调整到“0.1”时，他就没有意义了，因为此时的阀值比最小值还要小。注意：初始化模块是机器人的配置文件，无论是巡线程序还是采集传感器阀值，第一步都要有这个初始化模块。初始化模块一般在程序的最开始部分，但是如果机器人运行过程中场地类型发生了变化，如由白底黑线变成了黑底白线，则需要增加一个初始化模块。初始化模块是把必要机器人配置信息保存在了程序的全局变量中。*环境采集*①
模块功用于采集地面灰度的阀值，如果机器人只是在某一种类型的场地上运行，只需要选择对应的一个类型即可，如果机器人会在两种场地上运行您需要两个场地都选择。②在程序中，环境采集模块前面必须有一个初始化模块。③程序下载运行后，可根据控制器界面提示操作。以两种类型都选为例，会经历以下几个步骤：A.是否进行环境采集，通过左右键选择“YES”后，按“ENTER”键后进入检测界面。屏幕会提示把灰度传感器放在黑线（BLACKLINE）上。B.把灰度传感器放在黑线上（放在白底黑线的场地上的最白的黑线上）后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示把灰度传感器放在白底（WHITEGROUND）上。C.把灰度传感器放在白底上（放在白底黑线的场地上的最黑的白底上）后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示把灰度传感器放在白线（WHITELINE）上。D.把灰度传感器放在白线上（放在黑底白线的场地上的最黑的白线上）后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示把灰度传感器放在黑底（BLACKGROUND）上。E.把灰度传感器放在黑底上（放在黑底白线的场地上的最白的黑底上）后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示检测完成（OK）。F.如果该模块后面还有其他程序模块，在执行完E步操作后，程序会继续向下执行。注意：环境采集模块之前也必须要有初始化模块，否则将不能采集到正确的阀值。采集到的环境值会依次存储在EEPROM10-23中，其中EEPROM10-16中存储的是白底黑线场地上的阀值，EEPROM17-23中存储的是黑底白线场地上的阀值。如果在程序中需要使用EEPROM，请不要使用EEPROM10-23；您也可以通过直接修改到EEPROM10-23来修改阀值，而不用环境采集模块。*路口巡线*路口类型：单个模块中需要经过的路口是在左侧还是在右侧。选择路口类型按优先级参考2个条件①与下一步转弯方向一致，②如果下一步不需要转弯则选择路口少的一侧。巡线速度：当正中间的灰度压线时，两个马达中速度较快的一个速度值。左轮差速：当正中间的灰度压线时，左轮速度低于“巡线速度”的差值，用于走弧线。右轮差速：当正中间的灰度压线时，右轮速度低于“巡线速度”的差值，用于走弧线。循环次数：定义经过几个路口。每次按路口巡线都是以经过一个路口为一次完整的循环，循环次数就是经过多少个路口。冲过路口时间：冲过路口后继续前进的时间。结束后是否停车：执行完该模块后机器人是否停止。*按时巡线*当机器人目标点没有路口或者参考点时，可以使用时间控制前进距离，但需要注意的是前进距离由机器人速度和时间决定，而影响速度的因素包含程序中的参数、电压、地面阻力等，有些是不可控的，所以做不到精确控制。*高级巡线模块*该巡线模块的结束标志是某一传感器的返回值达到设定要求，如在某一I/O口（I/O7）上接1个红外传感器，在没有测到目标物体时返回值是3000，当返回值小于500时则测到了目标物体，那么他的停止条件就是“AI(7)500”。传感器端口号：负责触发结束该模块的传感器对应的I/O口号。比较符：比较运算符，取决于传感器返回值的变化趋势。参考值：触发结束该模块的传感器对应的阀值。*转弯*机器人的运动状态是由两个马达控制的，转弯是通过两个马达的速度差实现的（差动驱动）。如果把速度看做一个纯粹的数值（反向速度视作负数），那么机器人将会向速度值小的一侧转向。该模块完成1次转向的结束标志是部分灰度传感器依次扫过某一线条。过线条数：转弯转过的线条数。如在一个十字路口上实现180度转弯需要转过2条线。结束位置：决定机器人理论上应该停在“中间”、中间“偏左”还是中间“偏右”灰度上。实际上机器人是有惯性的，往往会转过一些，所以当高速左转时这里往往选择“偏左”。最终目的是转弯完成后机器人的姿态最接近理想状态。*启动马达*该模块主要用于电机控制，分为按时间控制和按传感器触发控制。如果是按时间控制，该模块结束时机器人停止动作，如果是按传感器触发控制，则可以选择该模块结束后机器人是否停止动作。传感器触发条件同样是结束该模块传感器返回值需要满足的条件。*按钮*在程序运行时，运行到该模块会暂停，当您按下“ENTER”键后会继续执行后面的程序。