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CRP-S80（S40）控制系统调试手册版本号日期内容说明作者备注V1.02011-04新编订LLJV1.12011-06增加极坐标机器人的调试内容LLJV1.22011-08增加角并联机器人、往复机的调试内容LLJV1.32011-10增加去毛刺机器人和SCARA机器、增加验证内容LLJV1.42012-2增加SCH机器人LLJV1.52012-6增加旋转码垛机器人LLJV1.62012-7增加平形四边形限位设置说明LLJV1.72012-9增加18号机器人LLJ注意机器人的调试必须在独立封闭的区域。在机器人调试过程里，在机器人的活动区域不能有人员。在机器人调试过程里，必须确保机器人周边空旷。机器人调试过程必须注意用电安全。卡诺普机器人技术成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd-2–Yourneeds,Wehave一、准备工作进行调试之前必须检测各电器接线是否正常。必须确认的项目有如下情况1、确认总电源是否符合要求（电压值、相数、接地、线缆截面积）。2、确认驱动器、系统的供给电源是否符合要求（是否有隔离供电、电压值、相数、线缆截面积）3、确认电机电磁抱闸的电压是否与要求一值，并且必须是直流电压供电。4、确认所有信号线的规格与接线方式正确（驱动信号线、编码器信号采用双绞屏蔽线，其它信号采用普通屏蔽线）。5、检查所有接线路径正确（特别是交流电源、DC24V电源、编码器用5V电源）6、试通电：通电前关闭系统电源开关、和驱动电源开关，一级一级通电。二、驱动器参数设置单独对驱动器通电（此时系统和抱闸电源均不能通），对每个轴的驱动器进行参数设置。对于不同品牌的驱动器参数设置方法有所差异，总的来说主要对如下参数进行设置。驱动器的控制方式（设置为位置控制）、指令脉冲的形式（方向+脉冲）、驱动器的电子齿轮（设置为6000个脉冲每转）、反馈脉冲数（设置为2500脉冲/转，系统）、驱动I/O接口功能定义（抱闸、正反转禁止、急停等）、制动电阻、通讯、增益等针对不同的驱动详见参数1）安川Σ2、Σ5驱动设置表格设置之前请将驱动器参数进行一次初始化（FN005初始化参数）。参数设置列表如下：注意：Σ5驱动是按13Bit的编码器举例设置的，设置是必须注意编码器的Bit。Σ2驱动Σ5驱动（13Bit）序号参数类型参数号设置值参数号设置值说明1控制方式PN0000010PN0000010设置为位置控制方式2码盘选择PN00200000100PN0020000设置与电机码盘同规格使用0000（绝对）3输入脉冲方式PN200xxx0PN200xxx0设置为方向+脉冲方式注：x表示不修改其值，初始为多就为多少4反馈脉冲PN2012500PN2122048当编码器分辨率为13Bit时只能设置为2048，高于13Bit设置为25005电子齿轮分子PN2028192PN20E5126电子齿轮分母PN203375PN210375设置电机一圈需要6000个脉冲，当电机编码器为16Bit时“电子齿轮分子”设置为4096；当电机编码器为17Bit时“电子齿轮分子”设置为8192；当电机编码器为13Bit时“电子齿轮分子”设置为512；当电机编码器为20Bit时“电子齿轮分子”设置为65536。7电机下电延迟PN50650PN50650设置使能下电后延迟500ms切断电机电源8PN507500PN507500设置当伺服OFF时电机转速度在500转及以下时可即时动作抱闸9抱闸制动器时序设置PN50810PN50810设置当伺服OFF时时间大于成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd-3–Yourneeds,Wehave100ms即时动作抱闸10PN50A8100PN50A810011正反转禁止取消PN50Bxxx8PN50Bxxx8取消正反转禁止x表示不修改其值，初始为多就为多少12PN50E3200PN50E320013PN50F0100PN50F010014抱闸设置PN5120000PN5120000选择25、26为抱闸输出15外接制动电阻PN600PN600按照外接电阻功率的30%除以10设置，例：外接电阻300W，值应该设置为916自动增益设置PN110xxx1PN170xax1设置为自动增益，对于Σ5a为刚性设置17刚性设置FN0011-4根据机械刚性设置PN402100-300PN402100-30018转矩限制设置PN403100-300PN403100-300根据负载情况设置，在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小，以免输出力矩过大发生碰撞而损坏设备。2、三菱MR-J2S驱动设置表格参数类型参数号符号设置值功能说明NO：0*STY0x00设置控制模式和再生电阻设置为位置控制模式：x表示制动电阻的规格，根据情况设置.J1\J3轴设置4,J2轴设置5,J4/J5/J6设置0（不用）NO：1*OP1001x设置码盘类型（增量绝对），CN1B-19脚的功能，输入信号的滤波时间设置为增量码盘，CN1B-19为报闸控制，x表示输入信号的滤波时间（根据需要设置，不滤波设置为0）NO：2AUT010x设置增益模式和响应速度设置为自动增益，x表示响应速度1-F对应15—300Hz，刚开始调试初始值NO：3CMX8192电子齿轮分子NO：4CDV375电子齿轮分母设置电机一圈6000个脉冲NO：7PST0位置指令加速时间常数，设置范围0-10ms不用加减速（系统处理）NO：15SNO通讯站号设置根据轴号设置，站号重叠不能通讯NO：16BPS0100通讯波特率设置、报警履历设置通讯无等待，使用RS422，报警履历自动清除，波特率9600基本参数NO：19BLK000E设置参数操作范围所有参数可操作，（调试完成后，出厂时建议设置成000A，即不可操作任何参数；或0000只能操作0-19号参数）成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd-4–Yourneeds,WehaveNO：21OP30001选择脉冲指令类型及脉冲的方向是否取反设置为符号+脉冲，正逻辑NO：23FFC0前馈增益设置，0-100%值越大对指令脉冲涉留脉冲越少通常设置为0感觉响应不够时可适当加大NO：27ENR10000设定电机一圈A、B反馈输出的脉冲数（除4）设置电机反馈一圈脉冲为10000NO：41DIA0110用于设定SON、LSP、LSN是否内部自动ONSON外部控制，LSP、LSN内部自动ONNO：28TL150-100最大转矩限制根据负载情况设置，在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小，以免输出力矩过大发生碰撞而损坏设备。扩展参数1NO：33MBR100-500制动器延时时间。3、松下A5驱动参数设置表参数类型参数号设置值功能说明Pr0.010控制模式设置设置为控制模式Pr0.021设定实时自动调整设置为基本型自动增益调整Pr0.03实时自动调整的刚性设置设置范围0-31，根据机械特性设置，刚始时设置断初始值，调试时根据情况调整Pr0.050指令脉冲输入选择设置为经光耦输入，其频率最大500kPr0.073指令脉冲的模式设置为方向+脉冲Pr0.086000电机每旋转一次的指令脉冲数设置电机转一圈需6000个脉冲Pr0.0965536/8192第一指令分频分子Pr0.10375指令分频分母电子齿轮分子的设置与编码器的分辨率有关，当为增量20位编码器时设置为65536，当为17位绝对编码器时设置为8192Pr0.112500电机每旋转一次输出的脉冲数设置驱动反馈脉冲为2500Pr0.13100-300转矩限制设置根据负载情况设置，在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小，以免输出力矩过大发生碰撞而损坏设备。基本参数Pr4.37500电机下电延时设置使能下电后延迟500ms切断电机电源成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd-5–Yourneeds,WehavePr4.380制动器动作时间当伺服使能撤消时立即输出制动信号Pr4.39300制动器动作动速设置电机转动时输出制动信号的转动速度Pr5.030输出脉冲分频分母该参数必须设置为0Pr0.150绝对式编码器的设置设置为绝对式的基本形式，对于增量编码器时该参数无效。Pr0.16再生放电电阻外接设置根据驱动配置来设置，当无外接放电电阻时设置为0，当外接时设置为2Pr5.041驱动禁止输入设定设置POT、NOT功能无效Pr5.292RS232通讯波特率设置设置波特率为9600Pr5.302RS485通讯波特率设置设置波特率为9600通讯参数设置（绝对伺服电机才需设置该功能）Pr5.31通讯地址设置根据轴号设置J1-J6设置0-54、山洋RS1驱动参数设置表参数类型参数号设置值功能说明0000设置增益模式设置为自动增益0100或01设置自动增益的使用场合默认设置为最低特性，如果发现响应不好，可设置为01；若发现运行轨迹不好，可设置为03Group0025设置机械刚性设置范围1-30，根据响应特性调整。响应慢调值大些，如果振荡就把值调整小些，在不振的情况下越大越好。1102设置指令脉冲类型设置为符号+脉冲158192/375电子齿轮设置设置电机转一圈为6000个脉冲Group836100-300内部转矩限制根据负载情况设置，在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小，以免输出力矩过大发生碰撞而损坏设备。Group9000C正转超程功能设置正转超程功能无效成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd-6–Yourneeds,Wehave010A反转超程功能设置反转超程功能无效0204设置报警清除功能设置2610屏蔽CONTI2功能于速度切换20x设置通讯站号1-6根据各机器人关节编号设置GroupA2103设置通讯波特率设置为960013300抱闸保持延迟设置抱闸保持延迟动作时间14300抱闸解除延迟设置抱闸在解除动作的延长时间。GroupB15抱闸开始动作时间设置抱闸开始动作时间00设置码盘类型00：表示绝对；01：表示增量GroupC051/4设置编码器分频脉冲输出设置电机转一圈反馈8192个脉冲(驱动基数为8192/4)系统参数需对应设置0001设置主电源类型00：3相01：单相0101编码器类型00：增量01：绝对根据电机配置情况设置02编码器功能选择00：省线式01：带CS信号的。03增量编码器分解能力设置电机一转编码器脉冲数0404绝对编码器功能选择根据电机型号设置系统参数SY0506绝对编码器分解能力根据电机型号设置17位为131072成都卡诺普自动化控制技术有限公司CRPAutomationControlTechnologyCo.ltd-7–Yourneeds,Wehave06匹配电机型号用通讯软件设置根据电机型号设置0802控制方式设置为位置控制方式0900位置控制编码器选择电机编码编码器0A0B设置外接制动电阻00：不使用；01：使用内部电阻；02：使用外部电阻（根据实际接线情况设置）4、台达ASDA-B2驱动参数设置表参数类型参数号符号设置值功能说明P1-00PTT2外部脉冲列输入型式设定设置为方向+脉冲P1-01CTL0控制模式及控制指令输入源设定设置为位置控制模式P1-12TQ1P1-13TQ2P1-14TQ3100-300转矩限制根据负载情况设置，在能带动负载且高低速运行平稳的情况下尽可能设置小，以免输出力矩过大发生碰撞而损坏设备。P1-38ZSPD300零速度检出准位设定零速度信号（ZSPD）的输出范围。即当电机正反转速度低于设定值时，零速度信号成立，并使能输出接脚。在异常停止时与P1-43参数配套使用。P1-42MBT1500电磁刹车开启延迟时间设定从伺服启动ON到电磁刹车互锁信号(BR