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Panasonic工业机器人机器人专用教材GⅢ系列唐山松下产业机器有限公司20120112机器人单体：ＴＡ／ＴＢ应用操作・安全管理篇第１章设定内容１．工具・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ４２．弧焊机的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ５３．启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ６４．启动方式的输入分配・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ７５．启动信号的时机与连接端子・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ８６．主程序启动方式的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ９７．用户功能图标的设定・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１０８．用户功能键设定一览表・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１１９．动作功能的动作模式重组・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１２１０．更改电焊机的焊接条件设定（MAG）・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１３１１．起弧重试・自动解除粘丝・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１４第２章常见问题解疑Ｑ１．用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？・・・・・・・・・・・・・・Ｐ１６Ｑ２．作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？・・・・・・・・Ｐ１７Ｑ３．在程序中可否加入文字或部件名称？・・・・・・Ｐ１８Ｑ４．可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？・・・・・・・・・・・・Ｐ１９Ｑ５．在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？・・・・・・・・・・Ｐ２０Ｑ６．可以整体复制程序吗？・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２１Ｑ７．可以删除程序吗？・・・・・・・・・・・・・・Ｐ２２Ｑ８．是否有防止程序被消除的设定吗？・・・・・・・・・Ｐ２３Ｑ９．可否保存机器人的数据？・・・・・・・・・・・Ｐ２４Ｑ１０．可否将机器人的数据传输到其他地方？・・・・・・・・・・Ｐ２５Ｑ１１．可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？・・・・・・・・・Ｐ２６Ｑ１２．可否在自动运行过程中对程序进行编辑？・・・・・・Ｐ２７Ｑ１３．可否在示教模式下确认电弧？・・・・・・・・・・Ｐ２８第３章焊接开始与焊接终了程序（ＣＯ２／ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接）・・・・・Ｐ３０第４章发生异常时的处理方法１．发生Ｅ１０５０時的处理方法・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３２２．发生Ｅ７ｘｘｘ负载错误・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３３．锂电池电量消耗警报・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３４．停电时的处理方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３３５．解除超限的方法・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３４第５章机器安全・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｐ３５～Ｐ３６ー目录－第１章机器人的设定１工具的使用（焊接用焊枪的干伸）内容机器人工具的正确使用，可确保机器人的准确运行。安装附属于焊枪支架的干伸尺，拧松下图显示的A，B螺栓，移动焊枪位置调整台C，将焊枪焊丝与干伸尺中心孔对齐，然后拧紧A，B螺栓。注意如果没有调整焊枪干伸就回转焊枪本体关节，则焊枪前端轨迹不是标准圆，这将会成为对准位置发生偏差的原因，请勿懈怠此环节。＊详细请参照说明书。弧焊用机器人本体→焊枪干伸弧焊机器人操作说明篇→工具偏差的设定。内六角螺丝底盖六角螺丝对中尺顶端详图中心点焊枪顶端（电弧发生点）对中尺焊枪位置调整台２弧焊机的设定内容为控制连接机器人的松下电焊机或者TAWERS焊接电源而进行的各种设定。＜焊丝，材质，焊接方法＞设定使用焊丝的材质及焊接方法等。根据使用焊机种类的不同，设定项目有所不同。[直流／交流]直流焊接／交流焊接的设定[材质]设定使用焊丝的材质[焊接方法]设定焊接方法（使用保护气）[脉冲]设定焊接脉冲[焊丝直径]设定焊丝直径[干伸长]设定干伸长[特性版本]焊接规范平台的版本情报操作顺序设定弧焊焊机＊ＴＡＷＥＲＳ１～５注意焊接条件中的标准电压与焊接导航等焊接规，是以上述设定内容为基础选择出来的３启动方式的设定内容启动方式的设定手动启动・・・使用示教器启动自动启动・・・外部启动盒启动操作顺序设定基本设定启动方式１．手动启动方法＝调出文件，使用示教器的启动按钮开启动程序的方式。＜每次都需要选择文件方式＞２．自动启动方法■编号指定方式＝用外部启动盒选中Prog****编号后，再启动程序的方式。（3种启动选择方式可启动的文件数量各不相同）注）要打开另一个和Prog****不同名称的文件时，需使用CALL命令（读入命令）。例）ＣＡＬＬＢＵＲＡＫＥＴＯ123■主程序方式＝通过连续启动主程序，把跳传命令分配到输入信号锁打开的启动程序中的方式。编号指定方式主程序方式信号二进制ＢＣＤ起動方法手动启动自动启动４启动方式的输入分配内容启动方式的设定手动启动・・・用示教器启动自动启动・・・用外部启动盒启动■信号方式・启动选择输入为ON时，分配了编号的程序被预约。・一旦接受启动输入，将运行被预约的程序。・对应编号为1,2,4,8,16,32,64,128,256,512的程序可实现预约。例：编号为16时，Prog0016将被预约。＊可启动的程序数为10种・[启动选择闸门]在ON时，将预约对应被打开启动选择输入编号的合计值的程序名例输入端子１＋输入端子３＝程序５＊可启动程序数为999种•BCD：是BinaryCodedDecimalcode的简略、用10进符号表示2进制的方法。•启动选择输入1,2,4,8＝１位、启动选择输入16,32,64,128＝１０位、启动选择输入256,512＝１００位、个位的值用2进代码指定。•[启动选择闸门]在ON时显示数值的程序为被预约程序。＊可启动程序数为399种＊使用一般市场上销售的BCD回转式开关即可轻松操作。启动作为主程序被登录的程序的方式。•一旦将模式切换开关调至[AUTO]，打开预先设定好的主程序，此时为启动待机状态。在此之后，依照启动输入启动主程序。•被执行到昀后的主程序，将自动返回程序起始部分，为启动待机状态。■二进制方式■ＢＣＤ方式□主程序方式□编号指定方式（输入分配设定画面）（输出分配设定画面）＊不进行输出分配设定也可进行启动操作。５启动信号的时机与接线端子内容１．ＢＣＤ方式的启动信号时机图（例）２．次序板接线图1通用输入0012通用输入0023通用输入0034通用输入0045通用输入0056通用输入0067通用输入0078通用输入008IN1-81外部伺服ON输入2（备用）*3运行模式输入4示教模式输入5（备用]）6错误解除输入7启动输入8停止输入状态输入■次序板接线端子■启动时机图初期启动＝输入选择＋选择（闸门）信号→起動信号预约启动＝输入选择＋选择（闸门）信号６主程序方式的设定内容主程序启动方式的设定及启动1通用输入0012通用输入0023通用输入0034通用输入0045通用输入0056通用输入0067通用输入0078通用输入008IN1-81外部伺服ON输入2（预备）*3运行模式输入4示教模式输入5（预备）6错误解除输入7启动输入8停止输入状态输入■次序板端子操作方法设定基本设定启动方式启动文件从[参照]中选择ＡＵＴＯ切换伺服ＯＮ启动输入个选择开关ＯＮ起動方法７用户功能图标的设定内容示教器下部的用户功能键F1—F6的设定可自由变更。操作方法設定按键的用户化设定（用户功能键）扩张設定注意在使用2页以上的时候，请用页面上任意键（上图为F6）来行使[换页键]功能。如果没有此设定，将不能移至下一页。(1)选择需要编辑的用户功能键状态。[编辑]编辑状态（机器人动作图标显示OFF）时表示的用户功能键。[示教]示教状态（机器人动作图标ON）时表示的用户功能键。[运行]运行模式时表示的用户功能键。(2)将需要编辑页（P1-P5）的检查盒打开至ON，点击[编辑]键（如图P2），编辑画面出现，根据各键功能进行选择。（请参照下页[状态区分设定键一览表]）[P1～P5]选择后，将显示当页设定键。[编辑]显示当页编辑画面。(3)点击OK返回昀初画面。８用户功能键一览表内容用户功能键状态区别设定键一览表＊１：当添加接触传感器后，显示该图标。＊２：当添加外部轴协调或机器人间协调功能后，显示该图标。＊３：当选择协调功能后，显示该图标。９动作功能键的动作模式重组内容各坐标系的动作功能键，将关节动作变更至其他坐标系。操作方法设定按钮的客户化设定机器人动作键扩充设定直角移动工具移动直角移动工具移动动作模式的重组１０电焊机焊接条件的设定（MAG）内容更改电焊机的初期设定。将焊接条件登录到桌面，示教时可从桌面方便的直接选择焊接条件。＊桌面昀大可登记50条。操作方法設定弧焊电焊机＊ＴＡＷＥＲＳ＊焊接条件More示教設定操作方法１１起弧重试，自动解除粘丝内容起弧重试：：没能成功起弧时，机器人自动改变位置从心起弧。自动解除粘丝：焊接结束时焊丝与母材融合在一起时，机器人将自动熔断焊丝。操作方法设定弧焊起弧重试电焊机＊ＴＡＷＥＲＳ＊操作方法设定弧焊粘丝解除电焊机＊ＴＡＷＥＲＳ＊■起弧重试的设定■自动粘丝解除设定[暂停后再启动]・再启动时的起弧重试有效/无效[检出电弧等待时间]・起弧异常后，移至重试动作点的时间[重新起弧次数]・起弧重试的次数（1-9次）[移动距离]・1次变更起始位置的距离[返回速度]・起弧重试后，回到原起始点的速度[逆送丝时间]・起弧失败后，逆送丝时间＊逆送丝时，依照焊接指令（电流）进行。[暂停后再启动]・再启动时粘丝解除有效/无效[焊接电流]・焊丝熔断时的焊接规范（1-350A）[焊接电压]・焊丝熔断时的焊接规范（1.0-50.0V）[熔断时间（T1）]・焊丝熔断时间（0.0-0.9s）[逆向粘丝等待时间（T2）]・到检出粘丝为止所用时间（0.1-0.9）[粘丝的起弧重试]・有效时焊丝提升2-3毫米厚实行粘丝检出。第２章Ｑ＆Ａ标题自动启动程序的做成Ｑ１用外部启动盒启动程序是，该怎样操作？Ａ１只要做好程序即可实现。自动启动方式—编号指定方式—信号方式的事例■动作程序的做成（事先作业程序「ProgBUHIN」做成的情况下）Prog0001CALLProgBUHIN[参照]+文件新建追加命令流程登録登録登録登録画面切换做成「Prog0001」、从其中调出「ProgBUHIN」。■动作程序的变更Prog0001[参照]CALLProgBUHIN＋点击选择需要变更的程序文件打开程序机器人动作OFF（编辑模式）変更登録■作业终止画面切换文件关闭保存并终止标题登录待机点，登录变量的方法Ｑ２作业结束时，可否让机器人总保持同样的待机姿态？Ａ２只要编辑好待机位置的程序即可由下级两种方法■使用全局变量时（使用GP变量）■使用作为待机位置登录的程序时-BeginofProgramTOOL=1:TOOL01●MOVEPP00110.00m/min●MOVEPP00210.00m/min●MOVELP00310.00m/minARC-SETAMP=166VOLT=16.0S=1.00ARC-ONArcStart1.prgRETRY=0●MOVELP00410.00m/minCRATERAMP=100VOLT=16.2T=0.00ARC-OFFArcEnd1.prgRELEASE=0●MOVEPP00510.00m/minCALLTaiki001PAUSE-EndofProgram首先，做成登录了待机位置的程序「Taiki001.prg」。使用呼出命令将Taiki001.prg调出。全局参数登录（将机器人移动到待机位置）机器人位置登录编辑全局参数GP***＊可变更名称登録用[文件]→[关闭]将数据保存需要打开程序中的示教点或从[参照]中选择全局变量时，必须提前将已经登录的位置数据调出。①②③参考局部变量：P001・・・・只在此程序中有效的变量全局变量：GP001・・・在所有程序中有效的变量标题出入标签（注释）的方法Ｑ３在程序中，可否加入名字或部件名称？Ａ３通过追加命令可实现插入标签。通过标签可清晰判断程序