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2019/12/41CAN数据总线结构原理徐小山2019/12/421、开发CANBus系统的理由安全、舒适及排放方面需求电气元件的增加更多控制单元间大量高速传递需求实现减轻车身重量一、概述2019/12/43CAN通信技术概述CAN(ControllerAreaNetwork)即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。CAN最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。2019/12/44DataBus——控制单元数据公共汽车。根据国际通用数据通信协议，通过一根或两根数据线，在电控单元间传递数字数据信号。CAN——控制单元通过网络交换数据。Controller——控制单元Area——局域领域Network——相互连接网络CANBus——应用标准化CAN数据通信协议通讯系统应用领域：汽车、数控机床、工程机械等2、什么是CANBus2019/12/45CAN总线特点CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。CAN总线特点如下：（1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的实时要求。（3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。2019/12/46（4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。（5）直接通信距离最远可达10km（速率5Kbps以下）。（6）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。（7）节点数实际可达110个。（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。（9）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。（11）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。2019/12/47CAN数据总线可以比作公共汽车。公共汽车可以运输大量乘客，CAN数据总线包含大量的数据信息。CAN总线2019/12/48•CAN数据总线的数据传递类似于电话会议•对这个数据感兴趣的用户就会利用该数据，而其他用户则选择忽略2019/12/493、CAN总线传输发展史1983-1986年大众与Bosch制定软件协议，由Intel生产控制器。1990年首次应用于汽车奔驰S级12缸发动机的汽车。1996年用于奥迪A8D2自动变速器3.7升V801VAG5的汽车。1997年用于帕萨特B5AG。1998年用于宝来、高尔夫A4AG。VANBus用于标志、雷诺、雪铁龙等，菲利普公司产品。J1850-HBCC用于福特，莫托罗拉公司产品。J1850-DLC用于通用，莫托罗拉公司产品。2019/12/4104、CANBus的优点1)数据传递更安全可靠;2)低成本;3)高速实时传递;4)有条件实现单线功能;5)适用于各种汽车;6)开放的标准.2019/12/411例如：帕萨特B501VAG5发动机控制单元自动变速器控制单元发动机转速燃油消耗节气门位置发动机干预升档/降档无CAN-BUS，需要5条信号线2019/12/412例如：帕萨特B501VAG5发动机转速燃油消耗节气门位置发动机干预升档/降档有CAN-BAS，只需2条总线2019/12/413中央控制单元传感器和执行机构每项信息通过独立的数据线进行交换。缺点：线的数量和控制单元插脚增多无CAN-BUS2019/12/414动力总线连接三个控制单元动力总线只有点火开关打开时工作有CAN-BUS各控制单元间的所有信息都通过两根数据线进行交换。2019/12/415车门控制单元完成其全部控制功能需要：45根线和9个插头。无CAN－BUS2019/12/416车门控制单元完成其全部控制功能只需：最多17根线，2个插头即可。有CAN－BUS2019/12/417变速箱控制单元额定发动机扭矩额定发动机转速可执行怠速转速控制调节超速切断支持离合器保护离合器状态离合器扭矩档位变换、动作/不动作压缩机切断换档杆位置/行驶位置汽车车速档位指示当前档位或目标档位发动机控制单元编码应急运行程序（自诊断信息）车载诊断状态发动机控制单元发动机转速额定怠速转速实际发动机扭矩冷却液温度强制减档信息加速踏板位置制动灯开关制动踏板开关进气温度CCS状态（定速巡航）CCS额定车速海拔高度信息空调压缩机状态应急运行程序（自诊断信息）ABS/ESP控制单元TCS要求EBC要求ABS应用EDL介入ESP介入车轮转速，左前车轮转速，右前车轮转速，左后车轮转速，右后CAN（高）CAN（低）变速箱控制单元发送信息变速箱控制单元接受和计算信息CAN-BUS信息交换注：TCS-驱动力控制EBC-发动机制动力控制EDL-电子差速器锁止ESP-电子稳定程序2019/12/4185、主要特性串行接口具有：信息传递有次序性，控制单元不平等。优先权：方法是大众与波许共同定义。控制单元A控制单元B控制单元C2019/12/419自动箱控制单元ABS控制单元发动机控制单元123优先权Databuswires动力系统数据总线2019/12/420优先权控制单元信息传递1234ABS/EDL控制单元发动机控制单元发动机控制单元自动箱控制单元发动机制动控制牵引力控制调整发动机转速节气门位置爆振冷却液温度车速档位信号齿轮转速发动机干预数据使用优先权2019/12/421控制单元A控制单元B控制单元C测量数据数据流1个控制单元发送，2个控制单元接收接收数据2019/12/422信号传输技术数据CANbus最高传播速度：1MbpsISO分类：低速型低于10kbps（用于后视镜调整、电动窗、灯光照明、雨刷器等，称作LIN总线)低速型10－125kbps(用于舒适系统、仪表显示等）高速型125kbps－1Mbps(用于发动机控制、ABS、传动控制等）最多接入控制单元数：32个最长一根CANbus线长度：40m通用版本：BoschCAN2.0单位换算：1bps=1bitspersecond（位/秒）8bits（位）=1byte（字节）1Mbps（兆bps）=1000kbps（千bps）=1000000bps2019/12/423二、CAN基本原理模拟信号脉宽调制信号数字信号每根线一个信号每根线传递2-3个信号无限（2048=211)以电压电阻为基础基于占空比基于二进制数字模拟信号占空比信号数字信号2019/12/424模拟信号传感器：负温度系数热敏电阻NTC/正温度系数热敏电阻PTC，输出连续变化的电压。2019/12/425模拟信号：发电机负荷传感器，输出连续变化的电压。•发电机：14V90A•DFM：负荷信号•L:它激电流，并控制充电警告灯•B1＋:电枢2019/12/426压力低压力高数字信号传感器：制冷剂压力20毫秒20毫秒2.6毫秒18毫秒2019/12/427数字信号传感器：油温/油位传感器安装在油底壳下方2019/12/428二进制和十进制二进位例如:10101101011x20=1x1=10x21=0x2=01x22=1x4=40x23=0x8=01x24=1x16=1621十进位例如:12789127899x100=9x1=98x101=8x10=807x102=7x100=7002x103=2x1000=20001x104=1x10000=10000127892019/12/429二进制和十六进制A=10B=11C=12D=13E=14F=15十六进位例如:3AB73AB77x160=7x1=711x161=11x16=17610x162=10x256=25603x163=3x4096=12288150312019/12/430转换表9100198100087111761106510154100431132102111000十六进位二进位十进位131001119121001018111000117101000016F111115E111014D110113C110012B101111A101010十六进位二进位十进位1D11101291C11100281B11011271A1101026191100125181100024171011123161011022151010121141010020十六进位l二进位十进位2019/12/431二进制代码CANbus以字符串定义单个信息1比特信息应用:压缩机状态信号值信息内容0off压缩机关1on压缩机开2比特信息应用:舒适单元门的锁与开信号信号值信息内容00开门01安全锁（预警）10锁门11非安全锁（非预警）2019/12/4328比特信息水温传感器使用8比特信号的举例2726252423222120相对的数字value1286432168421dec.anal.00000000000C0000000110.50C00000010210C………10001010138690C……11111111255127.50C一个8比特信息有256不同的值对应的数字对应的温度2019/12/433数据格式CAN(当前CAN2.0版)每个信息由七个部分构成，这就是信息的基本框架称为数据域。开始域（1位）控制域（6位）数据域（64位）安全域（16位）检验域（2位）结束域（7位）状态域（12位）CANbus信息极限108位2019/12/434数据域属性（极限108位）开始域（1位）：信息格式的开始，将要发数据往CAN-BUS的标志，大小为一位，状态为显性（1）状态域（12位）：数据的优先权，大小为12位纯数据控制域（检查域6位）：表示数据的大小即字节长度（显示数据域中包含的信息项目）数据域（64位）：被传递到其他控制单元的信息所在位置（此信息被传到其他控制单元）安全域（16位）：发射数据和接收信息的控制单元检查和比较传递数据所发生变化的错误（检测传递数据中的错误）检验域（2位）：每个控制单元，通过这两位被确认已经正确接受信息，否则将重发数据。结束域（7位）：通过7位隐形（0）显示，表示该信息数据传递结束，这里是显示错误并重发送数据的最后一次机会。2019/12/435CANBus硬件终端电阻传输线J217带控制器和收发器的控制单元J220带控制器和收发器的控制单元控制器收发器两个终端电阻两条传输线终端电阻2019/12/436部件功能控制器接收在控制单元微处理器中传递的数据信号，然后传递它们到收发器；并能反向传递。收发器一个发射器和一个接收器的组合。收发器将从控制器接收的数据转化成能够通过can-bus传递的电信号。并能反向传递。传输线被用于双向传输数据的导线CANHigh——高位CANLow——低位终端电阻是一个电阻器，防止数据传输终了时，被反射回来，产生波形叠加破坏数据。总线型连接具有，安装在控制单元内部或外部。星型连接不具有。2019/12/437•网关诊断总线网关仪表总线驱动总线舒适总线信息总线2019/12/438发动机ECU自动变速器ECUABS/TCSECU安全气囊ECU电控悬架ECU巡航控制ECU动力转向ECU电机控制ECU电池管理ECU灯光控制ECU刮雨洗涤控制ECU电动座椅ECU门锁防盗ECU电动车窗ECU后视镜喇叭ECU气候控制ECU警告信号ECU仪表显示ECU整车控制器ECU（网关）整车控制器ECU（网关）高速总线低速总线故障诊断EC