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1.2亚龙YL-235A光机电一体化设备各机构的组成时间11月1日第10周星期二课型新授教时4教学目标1.了解YL-235A设备的组成机构2.知道YL-235A设备各机构的组成部分教学重点YL-235A设备各机构的组成部分课前准备制作PPT查找资料教学难点YL-235A设备各机构的组成部分探究目标能够说出YL-235A设备各机构的组成及作用教学模式讲授模式教学方法讲授法、分类法复习：YL-235A实训台的机械结构由铝合金导轨式实训台、（）、（）、（）、（）和（）部分组成。知识点1：一、送料及检测机构放料转盘调节支架抓料平台感器物料检测支架抓料平台拨杆出料口驱动电机1.放料转盘：转盘中共放两种物料，一种金属物料、一种非金属物料。2.调节支架：调节圆盘的高度，可根据图纸要求调节，或根据其他机构高度调节。3.驱动电机：电机采用24V直流减速电机，转速10r/min转矩30kg/cm；用于驱动放料转盘旋转。4.出料口：物料在转盘中旋转，从出料口滑到抓料平台上。5.抓料平台检测传感器：出料口检测传感器为光电漫反射型传感器，主要为PLC提供一个输入信号，如果有物料在抓料平台上，就会驱动机械手动作；如果运行中，光电传感器没有检测到物料并保持4秒钟，则让系统停机然后报警。先学习P55页传感器知识点6.抓料平台：物料从出料口滑至抓料平台上后，PLC才会驱动机械手从该处抓料搬运至传送带上。7.物料检测支架：用于固定抓料平台及物料检测传感器。8.拨杆：通过驱动电机带动拨杆旋转，使物料能相互推挤趋向出料口。二、机械手搬运机构整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。1.手爪提升气缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩回可任意定位。2.旋转气缸：机械手臂的正反（左右）转，由双向电控气阀控制。3.手爪:抓取物料由单向电控气阀控制，当单向电控气阀得电，手爪夹紧磁性传感器有信号输出，指示灯亮，单向电控气阀断电，手爪松开。4.双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。气缸上装有两个磁性传感器，检测气缸伸出或缩回位置。（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”）5.缓冲器：旋转气缸高速正转和反转到位时，起缓冲减速作用。棕色线蓝色线DC0VPLC信号输入磁性开关6.磁性传感器（磁性开关）：检测气缸伸出和缩回是否到位，为此在前点和后点上各一个，当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个信号。A.外观B.安装C.接线7.电感传感器：机械手臂左转和右转到位后，接近传感器信号输出。（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）DC+24VPLC信号输入DC0V接近传感器棕色线黑色线蓝色线（1）外观（2）接线三、物料传送和分拣机构3.落料口光电传感器：检测是否有物料到传送带上，并给PLC一个输入信号。（1）外观（2）接线DC+24VPLC信号输入DC0V光电传感器棕色线黑色线蓝色线1.磁性开关：检测气缸伸出和缩回是否到位（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”）2.支架：固定各分拣部件。4.放料孔：物料落料位置定位。5.料槽：放置金属或非金属物料。6.电感传感器：检测金属材料，检测距离为3~5mm（接线注意棕色接“+”、蓝色接“-”、黑色接输出）7.光纤传感器：光电传感器的一种，用于检测不同反射程度的非金属物料（白色物料和黑色物料）光纤式光电接近开关的放大器的灵敏度调节范围较大。当光纤传感器灵敏度调得较小时，反射性较差的黑色物体，光电探测器无法接收到反射信号，即只能接收到白色物体的反射信号；反之，若调高光纤传感器灵敏度，则即使对反射性较差的黑色物体，光电探测器也可以接收到反射信号，即白色和黑色物体的反射信号都能接收到。从而可以通过调节灵敏度判别黑白两种颜色物体，将两种物料区分开，从而完成自动分拣工序。8.气源组件（调压阀）：输出压缩空气到各个工作单元。9.节流阀：节流阀是通过改变节流截面或节流长度以控制流体流量的阀门。知识点2：YL-235A实训台的控制系统采用模块组合式，主要由触摸屏模块、PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、接线端子排和各种传感器等组成。知识拓展：视频：自动化生产设备安装与调试机械手1.电源模块：三相电源总开关（带漏电和短路保护）、熔断器。单相电源插座用于模块电源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。2.按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（P113）（DC24V），急停按钮、转换开关、蜂鸣器。所有接口采用安全插连接。内置开关电源（24V/6A）为外部设备提供电源。指示灯、按钮和开关模块的接线：1.按钮、开关的公共接线端子用短插接线连接，再用长插接线引至PLC模块，与PLC输入端的“COM”连接；2.用长插接线将按钮、开关的控制接线端子（常开或常闭）与PLC模块的X20-X27接线端子连接；3.指示灯的一端与该模块的“24V”接线端子连接；另一端与PLC输出端的“Y0”接线端子连接。参见P46的图2-2-26及P114的图5-2-33.PLC模块：采用三菱FX2N-48MR继电器输出，所有接口采用安全插连接。P40图2-2-3知识链接：PLC编程基本知识1.梯形图设计规则（1）外部输入/输出继电器、内部继电器、定时器、计数器等软元件的触点可重复使用，没有必要特意采用复杂程序结构来减少触点的使用次数。（2）梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在最右边。在继电器控制原理图中，继电器的触点可以放在线圈的右边，但在梯形图中触点不允许放在线圈的右边。如图1所示。（3）线圈不能直接与左母线相连，也就是说线圈输出作为逻辑结果必须有条件。必要时可以使用一个内部继电器的动断触点或内部特殊继电器来实现。参见图2所示。（4）同一编号的线圈在一个程序中使用两次以上称为双线圈输出。双线圈输出容易引起误操作，这时前面的输出无效，只有最后的输出才有效。但该输出线圈对应触点的动作，要根据该逻辑运算之前的输出状态来判断。如图3所示，由于M1双线圈输出，所以，M1输出随最后一个M1输出变化，Y1随第一个M1线圈变化，而Y2随第二个M1输出变化。所以，一般情况下，应尽可能避免双线圈输出。（5）梯形图程序必须符合顺序执行的原则，即从左到右，从上到下执行，如不符合顺序执行的电路不能直接编程，例如图4所示电路不能直接编程。（6）梯形图中串、并联的触点次数没有限制，可以无限制的使用，如图5所示。（7）两个或两个以上的线圈可以并联输出，如图6所示。2.PLC编程技巧（1）把串联触点较多的电路放在梯形图上方；（2）并联触点较多的电路放在左边；（3）并联线圈电路。从分支到线圈之间无触点的线圈放在上方。3.常用典型PLC梯形图程序（1）自锁程序（启-保-停程序）（2）接触器互锁程序（3）按钮互锁程序（4）振荡程序（5）定时程序a.定时器通电延时程序b.计数器构成通电延时程序d.定时范围的扩展X2T0T0T0C0X2RSTC0Y0C0K600K601HourX2Y0c.断电延时程序（6）二分频程序（7）顺序控制程序1顺序控制程序24.变频器模块：三菱E540-0.75KW控制传送带电机转动，所有接口采用安全插连知识点3：警示灯共有绿色和红色两种颜色。引出线五根，其中并在一起的两根粗线是电源线（红线接“+24”，黑红双色线接“GND”），其余三根是信号控制线（棕色线为控制信号公共端，如果将控制信号线中的红色线和棕色线接通，则红灯闪烁，将控制信号线中的绿色线和棕色线接通，则绿灯闪烁）。作业：1.部分传感器的图形符号2.电容传感器的作用光电传感器的作用磁性传感器的作用3.请分别画出两线式传感器与三线式传感器的接线图4.请写出光纤传感器灵敏度调节及分拣功能5.试写出送料及检测机构的组成部分6.试写出机械手搬运机构的组成部分7.试写出传送及分拣机构的组成部分1.PLC的按钮、开关和指示灯模块的接线方法2.PLC编程的梯形图设计规则（图）3.PLC编程有哪些技巧（图）4.写出常用典型的PLC梯形图程序（1）-（7）5.PLC的警示灯如何接线