CANape标定入门

CANape－标定、测量和诊断工具快速入门快速入门©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.V1.02007-10-10标定的基本概念•基本概念‰ECU基本结构‰ECU基本结构‰什么是标定‰一般标定流程‰ASAM接口简介‰ASAM接口简介‰CCP协议简介‰CANape工具简介©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:ECU基本结构•ECU结构和接口On-chipFlashCANExternalSerialcalibration•LimiteddatathroughputCCPFlashOn-chipDebugInterfaceExternalFlash/ROMμCEthernet•CalibrationRAMnecessary•Additionalsoftware(services)tobeintegratedintheECUdNEXUS,AUD,...XCPOnchipRAMEthernetUSB,FlexRayDiagnosticInterfacecode•DevelopmentwithproductionECUsinproductionintentlocationsKWP2000CAN/K-LineXCPInterfaceCAN/KLine©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:ECU工作过程例子：EMSECUH-Bridge节流阀μController油门踏板节气门开度HBridgeIgnitiondriver节流阀Sparkplugs1-8•参数或查表在readonlymemoryRAMEPROM曲轴传感器凸轮传感器InjectiondriverLidInjectioncoils1-8FlashRAM•参数或查表在read-only-memory(ROMorFlash)FlashRAMRAM变量拷贝到RAM作为标定变量RAMEPROMROM/FLASH凸轮传感器空气温度LowsideHighsideRelaisEBfROM/FlashRAM•变量拷贝到RAM作为标定变量•标定后的参数复制到ROM或flashASICs空气质量爆震传感器E-BoxfanVANOS1+2爆震传感器CAN,Diagnostic风扇4Lambdaprobes©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:p什么是标定？•标定：根据ECU的性能要求或者整车的性能要求，修改调整或者优化ECU内部参数的过程。性能要求‰性能要求：‰排放性经济性‰经济性‰动力性等•例：制动控制中，Y=5*X-2XX表示制动踏板位置表示制动踏板位置YY表示制动力表示制动力•将控制算法编写成C语言代码或其他代码，编译，链接，烧写至控制器。•控制器工作时采集制动踏板位置，并输出制动力参数。©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:什么是标定？•但是：Y=5*X-2为什么是“5”，为什么是“2”？•编程时：Y=a*X+b•不断的修改不断的修改aa和和bb的值的值不断的修改不断的修改和和的值的值使得使得YY的值达到最优的值达到最优这个过程就是标定使得使得YY的值达到最优的值达到最优这个过程就是标定©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:什么是标定？CalibrationMeasurementMeasurement&CalibrationEngineerCalibrationeasueetCalibrationTool（CANape）ECUSensorActuatorControlledDevicee.g.BreakControlParameter©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:Actuator普通的标定流程•标定应用工程师：具体到每个供应商或者主机厂标定流程的细节都不太一样（如标定对象）台架基本标定车辆标定三高标定实验•标定研发工程师：均相同（写CCP或XCP驱动代码）©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:普通的标定流程完成大约有30%-50%的参数需要在Testbench上完成台架基本标定台架基本标定台架测试测量CANapeECU©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:普通的标定流程成大约有50%-70%的参数需要在整车上完成CalibrationCalibration整车标定、诊断标定、三高标定修改和优化参数CANapeECUMeasurementMeasurement•ECU内部变量•外部传感器数据(温度压力电压(温度、压力、电压Lambda,O2,NOx,...)©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:什么是标定？CalibrationMeasurementCalibrationEngineerCalibrationeasueetMeasurement&CalibrationTool（CANape）ECUSensorActuatorControlledDevicee.g.BreakControlParameter©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:ActuatorCANape介绍ECUmemoryaddressorientedmappinghexvaluetophysicalvalue:value:Example:Address:0x1357HexValue:0x1fffPhysValue:95km/hPhysValue:95km/h©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:12CCP发展历史‰CCP（CANCalibrationProtocol）基于CAN的应用层协议‰属于ASAP标准（应用/标定系统的标准化）‰ASAP:ArbeitskreiszurStandardisierungvonApplikationssystemenStandardizationofApplication/CalibrationSystemstaskforce由Audi,BMW,Mercedes-Benz,Porsche和Volkswagen创立‰HelmutKleinknecht开发，后转给ASAP工作组并在功能方面得到增强‰1992.09.30CCPV1.0（HelmutKleinknecht）‰1995.12.07CCPV1.01b（ASAP）996026CC02（S草案）‰1996.04.26CCPV1.02（ASAP草案）‰1996.06.14CCPV2.0（ASAP发布）19980316CCPV201（ASAP草案）‰1998.03.16CCPV2.01（ASAP草案）‰1998.06.23CCPV2.1（ASAP草案）‰19990218CCPV21（ASAP发布）©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:‰1999.02.18CCPV2.1（ASAP发布）协议定义普通控制命令(GiCtlCd)‰普通控制命令(GenericControlCommand)‰Master与某个Slave建立逻辑连接‰Master与某个Slave断开逻辑连接‰数据传输的控制‰握手报文（命令返回代码或错误代码）数据采集命令(DtAiitiCd)‰数据采集命令(DataAcquisitionCommand)‰数据传输的初始化（Master）‰数据传送的执行（Slave）‰协议版本管理‰版本机制1。Major协议版本号（0－255）2。Minor协议版本号（0－9）‰版本兼容性版本兼容性1。主从设备Major协议版本一定相同2。主设备的Minor协议版本大于或等于从设备的版本3主从设备必须支持所有NonOptional命令©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:3。主从设备必须支持所有Non－Optional命令CCP和CCP协议拓扑结构CCPCANClibiPl是基于CAN总线应用•CCP：CANCalibrationProtocol是基于CAN总线应用层协议。ECU1ECU1SlaveECU2ECU3CANMasterSlaveECU3Master标定工具SlaveECU4©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CCP报文•CCP报文有两个：‰CROCommandReceiveObject（MasterÆSlave）‰CRO：CommandReceiveObject（MasterÆSlave）‰DTO：DataTransmitObject（SlaveÆMaster）CROCCP报文MasterSlaveDTOCCP报文MasterSlave©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CCP报文•CCP使用两条CAN报文‰CRO:CommandReceiveObject‰DTO:DataTransmissionObject‰报文ID在ECU描述文件（如A2L）中定义，CRO高于DTO©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CCP报文——CRO•CRO：CommandReceiveObject——从Master到Slave©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CCP报文——DTO•DTO：DataTransmitObject——从Slave到Master根据PID（PacketID）的不同DTO可分为：根据PID（PacketID）的不同，DTO可分为：‰PID＝255：CommandReturnMessage（CRM－DTO）主要是从设备反馈给主设备的响应主要是从设备反馈给主设备的响应‰PID＝254：EventMessage当从设备检测到内部发生错误机制时，由从设备自行向主设备发送，报告其当前的运行状态，并请求主设备暂停当前工作进程以处理发生的错误。‰0≤PID≤253：DataAcquisitionMessage（DAQ－DTO）用在DAQ模式中，由从设备组织，周期性向主设备发送。©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CCP报文——DTO•CRM和事件报文的帧格式：„DAQ报文的帧格式：©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CCP报文——例子报例子标定工具控制器CONNECTCRO:0x010x450x000x02DTO:0xFF0x000x45©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.Slide:CANape介绍DistributedCANNetworkSystemNetworkNode1e.g.ABSECUNetworkNode2e.g.ESPECUCAN/LIN/FlexRayBusNetworkNode3e.g.EngineECUNetworkNode4e.g.TransmissionECUCANalyzer:测量和分析CANalyzer:测量和分析CANoe:仿真，开发设计，分析，测试和诊断CANape:测量，标定和诊断©2007.HiRainTechnologies.Allrightsreserved.