搜索
实验十机械手搬运模拟实验一：实验目的1.了解机械手工作的基本原理2.用PLC实现对机械手的模拟二：实验原理及电路机械手的应用是现代工业自动化发展的重要一步，大大节约了人力，物力。是我们以后工作中可能遇到的重要的工业设备，有必要了解其工作原理及控制方法。操作流程:复位：把PLC至RUN，按下SQ2和SQ4，手动使机械手回到原点（左移到位）。气爪张开。启动：按下启动按钮，机械手下降，按下SQ1，下端传感器到位，位气爪夹紧，机械手上升，当触碰到SQ2时，上升到位，机械手伸出，当触碰到SQ3，右移到位，机械手下降，触碰到SQ1下降到位，气爪张开，放松工件，机械手上升。当触碰到SQ2时上升到位，机械手缩回，到达原点，一次工件搬运完成。循环上述动作。停止：按下停止按钮，结束流程。机械手搬运单元地址分配如下表所示：输入输出器件(触摸屏M)说明器件说明I1(M21)启动Q1Y1I2(M22)停止Q2Y2I3(M23)SQ1Q3Y3I4(M24)SQ2Q4Y4I5(M25)SQ3Q5Y5I6(M26)SQ4Q6Y6Q7Y7Q8Y8机械手电气接口图：三：实验内容及步骤1.编写PLC程序，可参照参考程序，并检查，保证正确。2.按照电气接口图接线。3.下载程序。4.置PLC于运行状态，调试和运行程序，观察实际运转情况。5.试验结束后，关闭电源，整理实验器材四：实验器材1.GEFANUC3I系统一套2.PYS3机械手搬运模块一块3.网线一根4.KNT连接导线若干五：预习要求1.熟悉本次实验原理、电路、内容及步骤。2.仔细阅读本次实验的实验内容及步骤。六：实验报告要求1.按格式完成实践报告。2.不用子程序调用，完成程序编写。七：机械手搬运实验参考程序如下所示：以下程序为手动控制，I00003到I00006改为常闭即为自动下面程序第二行的M00004和M00006为刚开始复位按钮上图中的Q00008都改为Q00005上图中的Q00005都改为Q00008，第七行的M00005改为I00004（或者M00004）修改后的自动程序，，，以及增加了上升、下降、左右时间可调