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智指导老师：贾国荣老师职称：教授能寻迹小车班级：应用电子技术11-1班姓名：杨芸苟廷廷梁冰雪学号：106051110011060511100510605111041选题背景•随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注‘因此设计寻迹小车•智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先的模式在一特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完全预期所要达到的或是更高的目标。•中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。•寻迹小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用计算机、传感、信息、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能小车的结构和流程图智能小车设计选择硬件介绍及单元电路设计系统调试总结主要概述智能小车的概况智能小车以AT89C2051为核心，经焊接相关芯片用电路板自制而成，通过I/O口检测信号，输出信号到LM393，从而驱动两个减速电机控制其前进停止。检测信号则为二组红外发射和接收管，一组黑线时输出高电平，白线时输出低电平。另两组黑线时输出低电平，白线时输出高电平。工作前将小车中心导向轮放于轨道中心，两侧探测器位于两侧白处，当小车偏离跑道时，必有一侧探测器到黑色跑道上，寻迹是指小车在白色地板上循着黑线行走，由于黑线和白线对地板的光色反射系数不同。可以根据接收到的反射光的强弱里来判断道路。小车的结构左减速电机右减速电机AT89C2051单片机1个LM393电压比较器循迹模块1轮子2个减速箱+电机2套光电对管4个底盘PCB覆铜板螺丝固定片小车流程图红外检测左边中间右边单片机AT89C2051驱动电机运行系统设计选择选择Atmel公司的AT89C2051单片机作为主控制器。AT89C2051是一个低功耗，高性能的8位单片机，32个IO口，2个16位可编程定时计数器。用RPR220型光电对管。体积小，结构紧凑，此光电对管调理电路简单，工作性能稳定采用步进电机作为该系统的驱动电机LM393作为直流电机的驱动芯片。直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便系统结构框图减速电机LM393N主控芯片AT89C2051电压比较器红外对管组硬件介绍及单元电路设计主要AT89C2051主控芯片介绍LM393电压比较器电路原理图制作PCB图主要AT89C2051主控芯片介绍可编程输入/输出引脚P1口：8位双向I/O口线共8根可编程输入/输出引脚P1口：8位双向I/O口线共7根AT89C2051可编程输入/输出引脚本是16根，但是图上只有15根，还有一根在哪里去呢？原来是被集成的模拟比较器占用隐藏。控制引脚复位引脚，周期的高电平将使单片机复位。片内振荡电路的输入输出端接+5V可编程输入/输出引脚P1口：8位双向I/O口线共8根可编程输入/输出引脚P1口：8位双向I/O口线共7根控制引脚复位引脚，周期的高电平将使单片机复位。LM393电压比较器输出端1反向输入端1正向输入端1输入端2反向输入端2正向输入端压比较器的功能：比较两个电压的大小(用输出电压的高或低电平，表示两个输入电压的大小关系)：当”＋”输入端电压高于”－”输入端时，电压比较器输出为高电平；当”＋”输入端电压低于”－”输入端时，电压比较器输出为低电平；电路原理图通过protel2004软件画出来的原理图如下：制作的PCB图通过protel2004画出原理图之后在制作PCB图如下：小车形成PCB图熨在覆铜板上覆铜板打孔焊接元器件腐蚀覆铜板寻迹是我们所做小车的主要部分，也是主要要实现的功能，我们先一起来对寻迹做个初步了解。1、光敏电阻：对光敏感的器件，在不同的关照条件下，呈现出不同的阻值2、光的反射：光在不同颜色的物体上，反射回来不同波长（颜色）的光线。如：黑色的物体几乎不吸收光线，会将大部分光线返回，而白色几乎吸收所有颜色的光，只有少部分光线返回3、跑道特性：跑道提供了黑白线作为寻迹线（2黑1白）利用上面3点，根据光敏电阻返回的电压值来判断小车的行驶情况光敏电阻和红外对管不同，它是线性变化的，寻迹原理结论本设计方案按照任务书的要求，以AT89C250单片机为控制核心，结合红外光寻迹传感器，电机控制模块实现小车的自动寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶），基本完成各项指标，实现小车智能化系统是通过软硬结合方式，得到硬件检测信号后输入单片机各个对应的I/O接口，通过编程控制小车运行过程，小车启动后，自动寻迹，只要得到其中任何一种信号都将转入它们对应的功能模块，实现有效控制谢谢各位老师观赏