IRC5系统简介

上海思客琦自动化工程有限公司ShanghaiSikeqiAutomationEngineeringCo,.Ltd®V2010.7IRC5系统简介®IRC5系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customerconnections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。®系统构成控制器分控制模块和驱动模块，如系统中含多台机器人，需要1个控制模块及对应数量的驱动模块。（现在单机器人系统一般使用整合型单柜控制器）一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个普通轴或附加轴（取决于机器人型号）。®机械手机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手定位精度(综合)达±0.05mm至±0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB)，使用电池保存电机数据。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。®伺服驱动系统RectifierMotor电机Resolve编码器Transformer变压器Gear齿轮箱AxisComputer轴计算机MainComputer主计算机SerialMeasurementunit串口测量板Driveunit驱动板Driveunit驱动板Driveunit驱动板®控制器内部A面板B电容C主计算机D安全面板E轴计算机F驱动系统®控制器内部A接触器接口板B接触器C驱动系统电源D用户IO电源E控制电源F备份电源®控制器面板A总开关B紧急停止C电机上电D模式开关FUSB端口G服务端口(网线)L示教器连接端口®存储空间(新系统)内存256M加载系统及运行数据有掉电保护数据区CF卡1G（相当于硬盘）通过USB扩展存储®•示教器提供了直接操作机器人系统的界面，可运行程序、微动控制机器人、生成和编辑应用程序等。•使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。•自动模式下，使能器无效；•手动模式下，使能器的三个位置为：起始为“0”,机器人电机不上电；中间为“1”,机器人电机能上电；最终为“0”,机器人电机不上电；•达到最终位置，必须回到起始状态才能再次使电机上电。•以下是FlexPendant的主要部件示教盒按钮功能简介®示教器构成A连接器B触摸屏C紧急停止按钮D操纵杆EUSB端口F使动装置G触摸笔H重置按钮A~D预设按钮E选择机械单元F选择操纵模式G选择操纵模式H切换增量J步退执行程序K执行程序L步进执行程序M停止执行程序®执行按钮－开始运行程序步退执行按钮－程序后退一个指令步进执行按钮－程序前进一个指令停止执行按钮－停止程序运行操纵杆·平面除前后左右四个方向外，斜45度也可动作·逆时针旋转对应Z轴正向（单轴动作模式下对应3或6轴）·操纵杆偏离中心位置越远，对应方向上的运动就越快操作技巧·动作开始时会有滞后和加速时间，不要因为看不到明显动作就用力扳动操纵杆示教器主要按钮功能简介®示教器主界面AABB菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单®在主页面点ABB进入菜单界面®示教器基本窗口点击控制面板，进入了基本窗口®系统保养-请先关闭电源控制器及电缆检查所有电缆是否可靠连接、且无破损清理风扇及散热片上的灰尘检查所有密封连接处用吸尘器清理柜体内部使用软布蘸温水或中性清洁剂擦拭示教器机器人-以1410为例每年检查机械挡块是否变形每年检查所有可见电缆是否破损每6个月润滑弹簧支架每年给5、6轴添加一次润滑油系统提示电池电量低时更换电池参考产品手册(productmanual)中【Maintenance】章节®上海思客琦自动化工程有限公司ShanghaiSikeqiAutomationEngineeringCo,.Ltd地址:上海市松江区小昆山镇光华路650号8幢电话:[phone]传真:[phone]