IRC5系统机器人培训

ABBTOPSTAR机器人培训教材•系统安全与环境保护•机器人简介•机器人系统简介•IRC5系统简介•手动操作机器人•机器人坐标系•输入输出•基本指令•编程与测试•系统备份与恢复•校准•控制面板教材大纲系统安全与环境保护系统安全系统安全由于机器人系统复杂而且危险性大﹐在练习期间﹐对机器人进行任何造作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害﹐只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。•万一发生火灾﹐请使用二氧化碳灭火器。•急停开关(E-STOP)不允许被短接。•机器人处于自动模式时﹐任何人员都不允许进入其运动所及区域。•机器人长时间停机时﹐夹具上不应置物﹐必须空机。•机器人在发生意外或运行不正常等情况下﹐均可使用E-STOP键﹐停止运行。•气路系统中的压力可达0.6MP﹐任何相关检修都要切断气源。安全守则•因为机器人在自动状态下即使运行速度非常低﹐其动量仍很大﹐所以在进行编程﹑测试及维修等工作时﹐必须将机器人置于手动模式。•在手动模式下调试机器人﹐如果不需要移动机器人时﹐必须及时释放使能器。•调试人员进入机器人工作区域时﹐必须随身携带示教器﹐以防他人误操作。•在得到停电通知时﹐要预先关断机器人的主电源及气源。安全守则•突然停电后﹐要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关﹐并及时取下夹具上的工件。•维修人员必须保管好机器人钥匙﹐严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统﹐随意翻阅或修改程序及参数。安全守则现场服务产生的危险固体废气物﹕•废旧工业电池。•废电路板。•废润滑油。•废油脂。•粘油回丝或抹布。•废油桶。•损坏的零件。•包装材料。环境保护机器人简介机器人简介点焊水切割锻造搬运装卸喷涂装配打磨弧焊Laser切割折弯分捡堆垛涂装粘合机器人应用IRB140最大工作半径810mm最大承载5KG用于焊接和小范围搬运IRB140IRB140工作范围载荷范围IRB1410最大工作半径1444mm最大承载5KG用于焊接和小范围搬运IRB1410IRB1410地板安装工作范围天花板安装工作范围载荷范围2019/12/13IRB1600•IRB1600•最大工作半径1450mm•最大承载10KG•用于焊接和搬运IRB2400工作半径1550-1810mm承载5-16KG用于焊接﹑涂刷﹑切割搬运型号:IRB2400LIRB2400FLIRB2400/10IRB2400F/10IRB2400/16IRB2400F/16IRB2400IRB2400工作范围载荷范围机器人系统简介机器人系统机械手机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构﹐理论上可以达到运动范围内任何一点。每个转轴均带有一个齿轮箱﹐机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。六个转轴均有AC伺服电机驱动﹐每个电机后均有编码器与剎车。机械手机械手带有串口测量板(SMC)。串口测量板带有六节(或三节)锂电池﹐起保存数据作用。机械手带有手动松闸按钮﹐维修时使用﹐非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡汽缸或弹簧。Gear齒輪箱Motor電機Resolve編碼器Transformer變壓器MainComputer主計算機RectifierDriveunit驅動板AxisComputer軸計算機SerialMeasurementUnit串口測量板伺服驱动系统基本功能:对位置﹑速度和电机电流进行数字化调整。对电机的交流控制进行同步。IRC5系统简介IRC5系统IRC5机器人系统1234567910812345678910急停按纽使能按纽复位按纽手动/自动切换开关总电源开关电源输入插头示教器连接插头本体信号连接插头转轴记数器信号插头I/O信号连接口IRC5控制系统IRC5示教器IRC5示教器摇杆紧急停止显示触摸屏四个自定义键程序运行控制键IRC5示教器主菜单状态区快捷菜单2019/12/13机器人开关机1、首先开启电控箱主电源，将电源（）开关由OFF打至ON。（合上电源前必须仔细检查确认无人处于机器人工作区域内）2、等示教器开启到ABB主菜单画面后，将钥匙开关（）由手动打到自动。这时，示教器上会出现以下画面：12（一）、机器人开机2019/12/13机器人开关机12336、启动机台的启动按纽，就可以正常自动生产了5、按下示教器上的自动运行播放按纽3、点击OK（确定）按纽4、用手单击使能按纽（）（一）、机器人开机2019/12/13机器人开关机1、点击示教器显示屏上ABB图标（），出现如下画面：（二）、机器人关机2019/12/13机器人开关机选择高级之后，会出现有关机菜单，选择关机，之后等待示教器上出现滚动流水栏，再关掉电源开关即可IRC5示教器ABB主菜单IRC5示教器示教窗口IRC5示教器输入/输出窗口IRC5示教器快捷菜单IRC5示教器●精确显示用户和系统信息。●微软公司强大的标准开发工具。●可与虚拟IRC5进行在线和脱机开发。IRC5示教器●可在恶劣环境下使用。●可根据需要更换电缆长度。●大尺寸触摸屏﹕●7.7inch●640X480pixels●可方便的进行左右手操作切换。●支持多种语言。IRC5示教器和R.O.SIRC5示教器和RobotStudioOnline共同工作。IRC5坐标系统BasecoordinatesZZYYXXToolcoordinatesTCPWorldcoordinatesZYXZXYWorkObject•Tool0工具安装法兰(Tool0)IRC5坐标系统手动操纵机器人手动操作IRC5系统操纵窗口将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。在ABB主菜单中﹐选择手动操纵﹐进入操纵窗口。操纵窗口在操纵窗口做响应的选择机械单元在操作窗口点击Mechanicalunit,选择机械单元,然后点击OK。可以在多个ROBOT和外轴之间进行选择。运动模式在操作窗口点击Motionmode﹐选择运动模式﹐然后点击OK。坐标运动●Line直线运动机器人工作姿态不变﹐机器人TCP沿坐标轴线性运动。●Reorient姿态运动机器人TCP位置不变﹐机器人工具沿坐标轴转动﹐变姿态。选择不同坐标系﹐机器人移动方向将改变。单轴运动●Axis1-3轴1-3机器人一﹑二﹑三每个转轴单独转动。●Axis4-6轴4-6机器人四﹑五﹑六每个转轴单独转动。●机器人外轴运动必须为单轴运动。运动坐标系●在操作窗口点击坐标系﹐然后点击OK﹐TCP将在选定的坐标系中运动。工具坐标系●在操作窗口中点击Tool﹐在已定义好的TCP列表中选择相应的工具TCP﹐然后点击OK。工件坐标系●在操作窗口中点击Workobject﹐在已定义好的工件坐标系列表中选择相应的工具坐标系﹐然后点击OK。增量运动●在操作窗口中点击增量﹐可以选择增量运动﹐然后点击OK。快捷方式●在屏幕的左下角有一个齿轮图样的快捷键﹐可以方便的选择机械单元﹐坐标系﹐运动模式及运行速度。使能器●自动模式下﹐使能器无效。●手动模式下﹐使能器有三个位置起始为”0”机器人电机不上电。中间位置为”1”机器人电机能上电。最终位置为”0”机器人电机不上电。●达到最终位置﹐必须回到起始状态才能再次使电机上电。Enablingdevice机器人坐标系坐标系统机器人坐标系机器人工具坐标系机器人工具坐标系—TCP机器人工具坐标系定义工具坐标系方法●四点法-机器人TCP通过四种不同姿态同某定点相碰﹐得出四组解﹐通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置﹐坐标系方向与tool0一致﹔●五点法--在四点法基础上﹐第五点与定点联机为坐标系Z方向﹔●六点法--在四点法基础上。第五点与定点联机为坐标系X方向﹐第六点与定点联机为坐标系Z方向﹔四点法定义TCP机器人工具坐标系机器人工具坐标系机器人工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成﹔机器人联动运行时﹐TCP是必须的﹔机器人程序支持多个TCP﹐可以根据当前工作状态进行变换﹔机器人夹具被更换﹐重新定义TCP后﹐可以不更改程序﹐直接运行﹔可以通过工具坐标系转换来定义机器人工作位置。工件坐标系—Wobj机器人工件坐标系UserObjectX1YX2YX1X2定义工件坐标系三点法-点X1与X2联机组成X轴﹐通过点Y1向X轴做的垂直线即为Y轴﹐Z轴的方符合右手法则﹐判断方法是沿X1﹑X2﹑Y的方向用右手来抓﹐拇指的方向就是Z轴的方向。机器人工件坐标系机器人工件坐标系是由工件原点与坐标方位组成。机器人程序支持多个Wobj﹐可以根据当前工作状态进行变换。外部工件被更换﹐重新定义Wobj后﹐可以不更改程序﹐直接运行。通过重新定义Wobj﹐可以简便的完成一个程序适合多台机器人。通过机器人寻找指令(search)与Wobj联合使用﹐可以使机器人工作位置更柔性。输入输出信号机器人I/O信号•DI–单个数字输入信号。•DO–单个数字输出信号。•GI–组合输入信号﹐使用8421码。•GO–组合输出信号﹐使用8421码。•AI–仿真量输入信号。•AO–仿真量输出信号。I/O种类※使用相应的I/O信号必须配备相应的I/O板。I/O规范●所有输入输出号名称必须唯一，不允许重复。●模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能。●每台机器人最多可配置40块输入输出板﹐每个总线最多可配20块输入输出板。●包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名●每个输入输出板上最多有64Byte的输入和64Byte的输出。I/O板●DigitalI/O-DSQC32824VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信号。●CombiI/O-DSQC32724VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信号,两个模拟量输出信号●RelayI/O-DSQC33224VDC,16个数字输入信号，16个数字输出信号,数字输出是无源信号，内置继电器。I/O窗口●在ABB主菜单中点击输入输出﹐进入输入输出窗口。I/O窗口在View菜单中选择相应选项。在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号﹐所有的操作都只能在系统参数中进行。窗口显示所有用户信号﹐对DO﹑GO﹑AO信号可以手动用功能键赋值。手动对机器人输出信号赋值时﹐与机器人配合的外围设备可能会运动，注意安全！！！I/O窗口操作I/O窗口ViewI/OBuses显示用户自定义的I/O总线。I/OUnit显示用户自定义的I/O板与相对应的I/O板状态。AllSignals显示所有的输入输出信号。DigitalInput显示所有输入信号。DigitalOutput显示所有的输出信号。Analog显示所有的仿真量信号。Groups显示所有的输入输出组合信号。Safety显示所有的安全面板上的信号。机器人基本指令基本指令基本运动指令MoveLp1,v100,z10,tool0L--直线运动J--转轴运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata工具中心点数据类型:tooldata目标位置数据类型:robotarger转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata基本运动指令MoveCp1,p2,v100,z10,tool0L--直线运动J--转轴运动C--圆周运动运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata工具中心点(TCP)数据类型:tooldata中间位置数据类型:robottarget目标位置数据类型:robottarget转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata参变量光标指在当前指令时﹐按功能键OptArg[\Conc](switch)协作运动。机器人未移动到目标点﹐已经开始执行下指令(主要用于需要计算的指令)[\ToPoint](robtarget)在采用新指令时﹐目标点自动生成*。[\V](num)定义速度mm/s参变量光标指在当前指令时﹐按功能键OptArg[\T]定义时间S﹐通过时间决定速度。[\Z]定义转弯尺寸mm。[\Wobj]采用工件坐标系。基本运动指令编程实例MoveLp1,v200,z10,tool1;MoveLp2,v100,fine,tool1;MoveCp4,p3,v