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©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。操作员手册使用入门，IRC5和RobotStudio文档编号3HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为ABB对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。ABB对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经ABB书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。本手册的副本可按时价向ABB购买。©版权所有2007-2010ABB，保留所有权利。ABBABRoboticsProductsSE-72168Västerås瑞典目表33HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。概述........................................5安全注意事项....................................71操作步骤91.1单一机器人系统的操作步骤............................91.2MultiMove系统的操作步骤............................101.3所有系统的常用步骤...............................132概述192.1开始使用系统前的准备工作...........................192.2FlexPendant简介...............................212.3RobotStudio简介................................292.4RobotWare简介................................302.5关于媒体池..................................312.6何时使用FlexPendant和RobotStudio......................322.7产品说明文档,M2004..............................34索引37目表43HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。概述53HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。概述关于本手册本手册供首次启动系统时使用。它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。手册使用本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5机器人控制器时的指示说明。本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。•受过机器人操作方面的培训。本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。各章结构本手册由以下各章组成：参考信息章节目录1.操作步骤设置和启动IRC5机器人系统的步骤。2.概述介绍IRC5机器人系统中的部件。参考文档文档号Productmanual-IRC53HAC021313-001操作手册-带FlexPendant的IRC53HAC16590-10操作手册-RobotStudio3HAC020434-010操作员手册–故障排除3HAC020738-010Technicalreferencemanual-Systemparameters3HAC17076-1Applicationmanual-MultiMove3HAC021272-001下一页继续概述3HAC027097-010修订:E6©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。修订版本号说明-用文档号3HAC021564-001替换手册。与RobotWare5.08版配套发布。A已添加波兰语翻译。BRobotStudioOnline集成在RobotStudio中。标题已调整。C有关RobotStudio安装和许可授权的更新信息。D以有关安装RobotStudio的信息更新了所有系统的常用步骤第13页一节。E与RobotWare5.13版配套发布。所有系统的常用步骤第13页一节中的更新信息。•增添了有关安装RobotWare的步骤。请参阅如何在计算机上安装RobotStudio第13页。•更新了有关高级功能的信息。请参阅安装RobotStudio第13页。•更新了手动激活方式的Web链接。请参阅手动激活第15页。•增添了将系统下载到控制器的步骤。请参阅使用RobotStudio创建系统第17页。续前页安全注意事项73HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。安全注意事项概述请注意本手册未包含安全方面的信息！为保持简洁，本手册未提供以下方面的信息：•设备的安全处理与操作•一般参考信息•详细操作步骤上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。安全注意事项3HAC027097-010修订:E8©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。1操作步骤1.1.单一机器人系统的操作步骤93HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。1操作步骤1.1.单一机器人系统的操作步骤概述此处说明适用于IRC5单一机器人系统。单一机器人系统包含SingleCabinetController（包含集成ControlModule和DriveModule的控制器）或DualController（与单一DriveModule连接的ControlModule）。操作步骤此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。操作参考信息/图示1.机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。2.确保已正确进行所有安全相关连接。请参阅工作站接线图。3.将FlexPendant连接至控制器。xx0500001854A：FlexPendant连接器，SingleCabinetController4.如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤第13页中接通电源一节详述的步骤继续。如果没有安装有效系统软件，请根据所有系统的常用步骤第13页一节详述的步骤继续。A1操作步骤1.2.MultiMove系统的操作步骤3HAC027097-010修订:E10©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。1.2.MultiMove系统的操作步骤概述此处说明适用于IRC5多机器人系统，即使用MultiMove选项的系统。xx0400001042MultiMove机器人系统包含SingleCabinetController（如上图所示的集成ControlModule和DriveModule）或连接了一系列DriveModule（系统运行的每台机器人各连接一个）的独立ControlModule。一个MultiMove系统昀多可操作四台机器人。附注所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。要完全发挥多机器人系统的功用，必须对这些系统重新配置。有关如何执行这一操作的详情，请参阅Operatingmanual-RobotStudio。操作步骤此步骤详细介绍如何使用多机器人系统。操作参考信息1.机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电源。这些操作步骤分别在机器人和控制器的产品手册中详述。下一页继续1操作步骤1.2.MultiMove系统的操作步骤113HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。2.将各DriveModule的以太网电缆连接到ControlModule的以太网卡。确保按正确的顺序连接DriveModule！连接顺序必须对应于在创建系统时输入密钥字符串的顺序。xx0400001141连接：•A：机器人通信卡•B：以太网卡•C：DriveModule#1的以太网连接（出厂时已连接）•D：DriveModule#2的以太网连接•E：DriveModule#3的以太网连接•F：DriveModule#4的以太网连接3.在连接安全信号电缆之前，请根据要连接的DriveModule数目从连接器X7、X8、X14和X17移除跳线。如图所示，将各DriveModule的安全信号电缆连接到ControlModule配电板。xx0400001295连接：•X7：安全信号电缆到DriveModule#1（出厂时已连接）•X8：安全信号电缆到DriveModule#2•X14：安全信号电缆到DriveModule#3•X17：安全信号电缆到DriveModule#44.确保已正确进行所有安全相关连接。请参阅工作站接线图。操作参考信息续前页下一页继续1操作步骤1.2.MultiMove系统的操作步骤3HAC027097-010修订:E12©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。5.将FlexPendant连接至控制器。xx0500001854A：FlexPendant连接器，SingleCabinetController6.请根据所有系统的常用步骤第13页一节详述的步骤继续。操作参考信息A续前页1操作步骤1.3.所有系统的常用步骤133HAC027097-010修订:E©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。1.3.所有系统的常用步骤概述这些步骤可通用于所有机器人系统的安装。安装RobotStudio注意！在安装RobotStudio之前，您应获得计算机上的管理员权限。RobotStudio分为以下两种功能级别：•基本-提供用于配置、编程和运行虚拟控制器的选定RobotStudio功能。它还包括多项联机功能，用于对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控。•高级功能-为多台机器人的脱机编程和模拟提供全面的RobotStudio功能。高级功能包含基础级功能，需要激活。除高级功能以外，还提供多种诸如PowerPacs的插件程序和用于CAD转换器的选项。•PowerPacs为所选应用程序提供增强功能。•CAD转换器的选项支持导入不同的CAD格式。RobotStudio提供以下安装选项：•昀小化-仅安装对通过以太网连接的真实控制器进行编程、配置和监控所需的功能。如果使用此选项安装，则只有Online选项卡可用。•完整-安装运行完整RobotStudio所需的所有功能。如果使用此选项安装，则基本功能和高级功能的附加功能都可用。•自定义-安装用户自定义的功能。此选项允许排除不需要的机器人库和CAD转换器。如何在计算机上安装RobotStudio操作1.在电脑中插入机器人软件DVD。•如果DVD的菜单自动打开，继续步骤5。•如果DVD的菜单没有打开，继续步骤2。2.在开始菜单上单击运行。3.在打开对话框中，键入DVD的驱动器盘符，后跟：:\launch.exe如果DVD驱动器盘符为D，则键入：D:\launch.exe4.单击确定。5.选择DVD的菜单语言。6.在DVD菜单上单击安装。7.在安装菜单上单击RobotStudio。这将打开安装向导，引导您完成余下的软件安装步骤。8.选择选项昀小化、完整或自定义然后遵循安装向导的说明进行操作。9.现在安装RobotWare.在安装菜单上单击RobotWare.这将打开安装向导，引导您完成余下的RobotWare安装步骤。下一页继续1操作步骤1.3.所有系统的常用步骤3HAC027097-010修订:E14©Copyright2007-2010ABB.保留所有权利。激活RobotStudio要继续使用产品的全部功能，必须激活它。RobotStu