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NO:YAMAHA常用指令讲解讲师：胡勇常用指令讲解1变量、函数讲解22目录编程实例3YAMAHA-RCX的编程语言MOVEP往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点)MOVEP，P1,S=20,Z=10.00（点号码,速度,Z轴先到10.00处）MOVEL往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线)MOVEL，P1,S=20（点号码,速度）MOVEC往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧)MOVEC,P1,P2(点号码，点号码）DRIVE指定轴的绝对位置移动DRIVE(3,5.00)（轴号，到的位置处）DRIVEI指定轴的相对位置移动DRIVEI(3,5.00)（轴号，移动的距离）MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)MOVEIP，P1,S=20（点号码，速度）*AA:定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)*AA:（标签名）GOTO跳跃到指定的标签处GOTO*AASET执行通用输出或记忆体输出的ON控制SETDO(20),100（DO或MO号）DO(20)=1WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止WAITDI(22)=1,1000（DI或MI号，输入状态）DELAY根据指定时间量等待后，进入下一个步序DELAY1000（时间:MS）RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制RESETDO(20)（DO或MO号）SHIFT指定迁移坐标SHIFTS0(移转坐标号)START启动指定的多任务START*AA,T2(标签号)CUT停止指定的多任务CUTT2(标签号)SERVO执行伺服的NO/OFFSERVO1（伺服状态）HALT程序执行的停止HALTHOLDFOR----NEXT循环命令FORI=0TO10------------NEXTILOCX点数据的X轴值LOCX(P1)（点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B）IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—则—否则—结束SPEED定义下面的移动命令的速度SPEED50（速度为50%）6雅马哈常用指令使用常用指令MOVE绝对位置移动命令MOVE表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….）表达式1：移动方式P点到点移动L直线插补C圆弧插补表达式2：目标点位样例：MOVEP,P1从当前位置点到点移动到P1点MOVEL,P1从当前位置直线移动到点P1点MOVEC,P1,P2从当前位置经P1圆弧移动到P2点门形移动：MOVEP,P1,Z=0.0变更速度：MOVEP,P1,S=20门形加变更速度：MOVEP,P1,Z=0.0,S=20遇到条件停止运行：MOVEP,P1,Z=0.0,STOPONDI(21)=07雅马哈常用指令使用常用指令DRIVE单轴执行绝对位置移动命令DRIVE表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，…….）表达式1：指定移动的轴号表达式2：目标点位样例：DRIVE(3,0.0)第三轴移动到0.0位置DRIVE(3,P1)第三轴移动到P1点Z轴位置变更速度：DRIVE(3,P1),S=20遇到条件停止运行：DRIVE(3,P1),STOPONDI(21)=0水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标错误：DRIVE(1,0.0)正确：DRIVE(1,0)8雅马哈常用指令使用常用指令IF条件判断指令（简单条件判断）IF条件判断表达式THEN条件为真处理方式ELSE条件为假处理方式ENDIF样例：IFDI(20)=1THEN*ST01IFDI(20)=1THENMOVEP,P1,Z=0.0ELSEMOVEP,P2,Z=0.0ENDIF9雅马哈常用指令使用常用指令IF条件判断指令（块条件判断）IF条件判断表达式1THEN条件为真处理方式ELSEIF条件判断表达式2THEN条件为真处理方式ELSEIF条件判断表达式3THEN条件为真处理方式ELSE其他条件处理方式ENDIF样例：IFDI(20)=1THENMOVEP,P1,Z=0.0ELSEIFDI(21)=1THENMOVEP,P2,Z=0.0ELSEIFDI(22)=1THENMOVEP,P3,Z=0.0ELSEMOVEP,P0,Z=0.0ENDIF10雅马哈常用指令使用常用指令WAIT表达式等待命令等待表达式条件满足例如：WAITDI(21)=1WAITARM等待机械手移动到公差范围内WAITDI(21)=1,1000等待DI(21)=1或超过1000ms指令通过DO输出命令例如：DO(20)=1;DO(21)=0DO(23,22,21)=&B110;DO(23,22,21)=6SETDO(20);SETDO(20),200;RSTDO2()HOLD暂停程序HALT停止程序11雅马哈常用指令使用常用指令托盘指令：PDEF托盘定义指令PDEF(表达式1)=表达式2，表达式3，表达式4表达式1：托盘编号，240提供0~1920个托盘编号表达式2：P[1]-P[2]之间产品个数表达式3：P[1]-P[3]之间产品个数表达式4：P[1]-P[5]之间产品个数样例：PDEF(0)=4,4,1定义托盘0为4*4*1托盘12雅马哈常用指令使用常用指令PMOVE移动到托盘中的点位PMOVE托盘编号，托盘点编号，（表达式1，表达式2，…….）样例：PMOVE(0,2)移动到托盘0第2点PMOVE(0,NA%),Z=0.0门形移动到托盘0第NA%点PMOVE(0,NA%),Z=0.0,S=20注意：应用PMOVE指令前先应该对托盘进行定义13雅马哈常用变量和函数变量：YAMAHA控制器中的数据变量分为两种：动态变量和静态变量静态变量是控制器系统分配，240控制器分配8个整形静态变量SGIn(n=0~7)和8个实型静态变量SGRn(n=0~7)。静态变量数据可以掉电保存。动态变量由用户定义，由类型的不同又分为整形变量，实型变量和字符串变量。动态变量定义：NG!=0.0定义一个实型变量，NG位变量名，!表示变量类型为实型数据%表示为整形变量$表示为字符串变量例：NA%=5NG!=5.0DATA$=“PAIZHAO”14雅马哈常用变量和函数函数：算术函数：+-*/^如：NA%=NB%+10;NA%=NB%+10*NC%;NB%=NA%^2应用在移动指令中的算术运算：MOVEP,P[10+NA%]MOVEP,P10-P5;P10=P5-P6三角函数：NN!=SIN(NB!);NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!)注意：三角函数中的角度都必须是弧度制的角度度DEGRAND(表达式)将表达式的值转化为弧度如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!))SQR(表达式)对表达式中数据进行开方ABS(表达式)求表达式中数据的绝对值ARMCND读取SCARA机械手的手势如：NA%=ARMCNDNA%=1为左手手势NA%=0为右手手势15雅马哈常用变量和函数函数：TIMER读取当前系统时间以秒为单位，可用于测算机械手运动时间如：NA%=TIMER记录机器动作前时间机械手移动动作NA%=TIMER-NA%计算时间差机器动作后时间减去机器动作时间PRINT“NA%=“,NA%打印时间差VAL(字符串表达式)将字符串表达式转换为数值如：NA%=VAL(“123456”)DATA$=“123456”;NA%=VAL(DATA$)16雅马哈常用变量和函数函数：字符串函数：MID$(字符串表达式，表达式1，表达式2)如：NN$=MID$(DATA$,5,5)将DATA$字符串第5个字符开始连续5字符串组成的新字符串赋值给字符串变量NN$若DATA$=“ASDFGHJKL”则NN$=“GHJKL”17雅马哈常用变量和函数函数：坐标点函数：PPNT$(托盘编号，托盘点编号)将对应托盘编号中的点位坐标计算出来如：P10=PPNT(1,24)将托盘编号1托盘点编号24的坐标数据赋值到P10WHRXY读取当前机械手的直角坐标如：P0=WHRXY读取机械手当前直角坐标并赋值到P0编程实例实例1：要求如下图所示：如上图所示，机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。IO分配如下：DI20取料位有料DI21放料皮带1有料DI22放料皮带2有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀取料位放料皮带1放料皮带218编程实例实例1动作分解：待机位取料位取料等待取料位有料皮带线1无料皮带线2无料皮带线12都有料到皮带线1放料到皮带线1放料到放料等待位点位分配：P0待机位P1取料位P10放料等待位P11皮带线1放料位P12皮带线2放料位19编程实例程序：20编程实例实例2：要求如下图所示：如上图所示，机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。IO分配如下：DI20取料位有料DI21放料皮带1有料DI22放料皮带2有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀添加暂停按钮和停止按钮，用程序实现。DI24暂停程序DI25停止程序取料位放料皮带1放料皮带121编程实例程序：22编程实例程序：23编程实例实例3：要求如下图所示：如上图所示，机械手从托盘上取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。IO分配如下：DI20取料位有来料DI21放料皮带1有料DI22放料皮带2有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀DO21托盘取料完成取料位为4*4的托盘取料位放料皮带1放料皮带124编程实例程序：25编程实例实例4：要求如下图所示：如上图所示，机械手从取料位取到料到拍照位进行精准定位后放到放料位。IO分配如下：DI20取料位有料DI21放料皮带1有料DI23取料真空满足DO20取料电磁阀通讯格式：字符串PAIZHAO命令驱动相机拍照相机反馈25位数据第1位为拍照是否合格位2-9位为目标点X坐标10-17位为目标点Y坐标18-25位为目标点R坐标取料位放料位拍照位26编程实例程序：27NO: