顺序控制指令—工件传送机械手控制系统设计.

PLC编程及应用昆明冶金高等专科学校机电设备技术专业自动洗车系统示意图前课回顾动作分析我们先做一下假设：每次只允许一辆车进洗车室，洗车过程分为四步，低压喷水、喷洒清洗液、除尘去污、高压冲洗；在洗车房里，车主以规定的速度前进。点击启动按钮，大门打开15s，等待汽车进入洗车房；当汽车到达低压喷水器下方时，喷水头开始喷水60s；到达喷洒清洗液仪器下方时，开始向汽车喷洒清洗液30s；随后开始对车进行2分钟的除尘清理时间；当到达高压冲洗机的下方时，汽车会被冲洗150s的时间，在最后的15s时，黄色指示灯会亮，提醒司机服务即将结束；然后洗车房的侧门会打开30s，同时绿色指示灯会提示司机离开。然后等待下一辆车。系统控制原理前课回顾前课回顾顺序功能图SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3T37Q0.2M0.4启动大门打开15S低压喷水60SI0.0I0.1I0.2T39I0.3M0.5T43M0.6T38T39喷清洗液30ST40电动扫把除尘120SQ0.4高压喷水135ST41Q0.4T41Q0.5高压喷水并且黄灯亮15ST42T42M0.7Q0.6Q0.7T43侧门打开并且绿灯亮30S顺序控制设计应用项目七PLC工件传送机械手控制系统的设计PLC工件传送机械手控制系统的设计1熟练掌握复杂控制过程的顺序状态图设计能熟练根据顺序状态图用PLC设计自动控制过程的梯形图。234在实验工作台上连线、调试，得到正确的实验效果。理解工件传送机械手控制系统工作过程任务目标PLC工件传送机械手控制系统的设计——1、任务目标PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析2.1任务背景在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。物料工件传送机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件工件传送加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业。PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析动作分析机械手将工件从工作台A移送至工作台B上，其动作过程为下降、加紧、上升、右移、再下降、松开、再上升、左移。这些动作均由电磁阀控制液压系统来完成。2.2系统控制原理PLC工件传送机械手控制系统的设计——2、任务分析PLC工件传送机械手控制系统的设计——3、相关知识3.2自锁技术应用3.1顺序状态图设计运行停机延时起动延时T38SM0.1M0.0M0.3M0.1M0.2Q0.1T37Q0.1Q0.2Q0.1T38I0.0T37I0.1步动作3.3互锁技术应用液体混合控制属于顺序控制任务，在进行顺序控制时，要注意开始下一步任务时要先停止上一步任务。PLC工件传送机械手控制系统的设计——3、相关知识PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施STEP1：输入输出点的分配（I/O表设计）（1）点击启动按钮，机械手下降。（5）当机械手右移到最右侧限位开关SQ3时，机械手停止右移，开始下降。（2）当下降到最低限位开关SQ1时，机械手停止下降，开始加紧物体。（4）当上升到最高限位开关SQ2时，机械手停止上升，开始右移。（3）当计时4s物体被加紧后，机械手开始上升。（6）当下降到最低限位开关SQ4时，机械手停止下降，开始松开物体。（7）当计时4s物体被松开后，机械手上升，到达限位开关SQ3时，开始左移，到达限位开关SQ2时停止，结束一个循环工作过程。PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施STEP1：输入输出点的分配（I/O表设计）输入信号输出信号输入端功能器件名称输出端功能I0.0启动SB1Q0.0电动机下行Q0.1机械手夹紧Q0.2电动机上行Q0.3I0.1A工作台上限位SQ1I0.2A工作台下限位SQ2I0.3B工作台上限位SQ3电动机右移Q0.4机械手松开Q0.5电动机左移I0.4B工作台下限位SQ4STEP2：PLC二次接线图设计Q0.0Q0.1Q0.3Q0.2Q0.4LMI0.0I0.1I0.3I0.2I0.4......LMs7-200CPU226PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施Q0.5Q0.6Q0.7I0.5I0.6PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施STEP3：PLC顺序功能图设计SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4启动机械手下行机械手夹紧过程I0.0I0.2T37I0.1I0.3M0.5I0.1M0.6机械手上行机械手右移Q0.0机械手下行Q0.4I0.4机械手松开过程T38M0.7Q0.2机械手上行M1.0I0.3Q0.5机械手左移T37T38STEP4：PLC梯形图设计PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施SM0.1Q0.0M0.0Q0.3Q0.1M0.1M0.2M0.3Q0.2M0.4启动机械手下行机械手夹紧过程I0.0I0.2T37I0.1I0.3M0.5I0.1M0.6机械手上行机械手右移Q0.0机械手下行Q0.4I0.4机械手松开过程T38M0.7Q0.2机械手上行M1.0I0.3Q0.5机械手左移T37T38Step5:在实验板上接线，然后开启实验板上PLC电源。Step6:下载调试阶段PLC工件传送机械手控制系统的设计——4、任务实施PLC工件传送机械手控制系统的设计——5、练习与研讨练习：在实验板上练习机械手控制系统实验研讨：设计PLC控制系统的设计中出现问题PLC工件传送机械手控制系统的设计——5、练习与研讨PLC工件传送机械手控制系统的设计——6、总结1、顺序功能图设计2、PLC顺序结构梯形图设计