罗克韦尔自动化Delta机器人解决方案

(机密l–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利1罗克韦尔自动化机器人摘取和放置应用项目解决方案(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利2主题列表1.Logix运动学概述4.应用实例3.包括的合作伙伴2.机器人摘取和放置模板(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利3主题列表1.Logix运动学概述4.应用实例3.包括的合作伙伴2.机器人摘取和放置模板(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利44过去解决这个问题–黑盒子Multipleprogrammingenvironments/languages=AdditionaltrainingandcostSynchronizationlogicforhandshakingrequiredonbothsides=Addscomplexity/cost&slowsdownprocessDataforcontrollerandrobotcontrollerisdisjointed=requiresseparateHMI/linkstoinformationsystemInconsistentHWplatforms=requireadditionalsparepartsandtrainingInconsistentenvironmentalratings=robotcontrollermayrequiremoreexpensive/hardertomaintaincabinet多种硬件平台和网络=所需额外面板空间和额外成本/复杂性罗克韦尔自动化机器人供应商机器人EtherNet/IPSERCOS视觉DeviceNet编程软件(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利5Logix机器人控制–运动学•Logix支持笛卡尔坐标系下的各种运动类型–Pt-pt/TCAM–齿轮/PCAM–直线/圆弧插补法•Kinematics允许运动命令在世界坐标(通常是笛卡尔坐标空间)与关节空间之间转换–逆向Kinematics–笛卡尔空间到关节空间–正向Kinematics–关节空间到笛卡尔空间•Kinematics有利于控制非线性机械系统–关节式(关节/链接式)机器人–三角式机器人–圆柱坐标型机器人•高性能和易用性的嵌入式固件功能–运动指令(2)–坐标系变换选择–AOI机器人模板•ControlLogix和GuardLogix都支持该功能笛卡尔坐标系JointSpaceXYZ笛卡尔坐标系(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利6Logix中集成运动学功能的架构视觉罗克韦尔自动化EtherNet/IPSERCOSOneprogrammingenvironment/language=ReducestrainingandcostNosynchronization&handshakinglogic=entireapplicationrunsinonecontrollerspeedingupprocessAlldataisavailableviacontroller=onelinktoHMIandinformationsystemConsistentHWplatform=reducessparepartsandtrainingConsistentenvironmentalratings=requireslessexpensiveandsimplertomaintaincabinet一个硬件平台和更少的网络=减少面板空间和降低成本/复杂性6(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利7运动学几何形态3ArmDeltaDeltaSCARACartesianArticulated2ArmDeltaSCARAx1x2x3L1O-J2J1J3L2(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利8主题列表1.Logix运动学概述4.应用实例3.包含的合作伙伴2.机器人摘取和放置模板(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利9摘取和放置路径设计P0P1P6P2水平位置垂直位置P3P4P5Position_Offset_Horizontal_StartPosition_Offset_Horizontal_StopPosition_Offset_Vertical_StartPosition_Offset_Vertical_Stop启动辅助停止辅助P0P1P6P2水平位置垂直位置P3P4P5位置偏移水平启动位置偏移_垂直停止启动辅助停止辅助P0P1P6P2水平位置垂直位置P3P4P5位置偏移水平启动位置偏移_垂直停止启动辅助停止辅助•平面到平面：在所有三维线性尺寸(X、Y、Z)的运动只关于垂直轴（Z）旋转。(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利10机器人模板：更进一步•包装摘取和放置应用有很多相同点–从进料输送带上摘取产品并放置到出料输送带–相似的摘取和放置轨迹–视觉系统、跟踪缓冲器、货盘/空腔结构、多摘取工具、路径上的可编程限位开关等•罗克韦尔自动化开发的机器人摘取和放置模板具有以上全部特点V1V2产品货盘视觉系统俯视图传送带1传送带2机器人单元(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利11机器人模板目标•缩短产品上市时间–缩短开发时间•开发和测试在该领域具有所有特点的代码，从开始之日起需要有经验的OEM最少12人/月。–减少调试时间•所提供的调试方案能够使工程师在一天之内启动一个带有2条履带的标准3轴三角式机器人（假定机械已安装以及所有电气安装已测试）•提高总体性能–优化路径设计–运动控制的核心是跟踪传送带•开放代码，可以成功地使机器制造商满足日后用户的任何要求(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利12Kinematics支持•模板使用LogixMCT指令实现Kinematics控制•通过FTView面板容易获得Kinematics相关的全部参数例子显示了一个3轴的三角机器人和它的连接长度参数选择2或3轴机器人选择方向轴当无法恢复时，机器人会在安全位置归零坐标系平移和旋转调整以匹配实际情况(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利13带有路径对象库的路径设计•路径对象库提供摘取和放置路径设计•这是一个带有对象库的FTView面板截图(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利14充分协调的辅助轴•支持充分协调的辅助轴–方向轴的FTView面板方向轴开始位置的空间高度方向轴停止位置的空间高度方向轴的开始和结束角方向轴的最大动态设定包括不同时间加加速度限幅值百分比方向轴与路径充分协调（位置同步）(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利15PathObjectLibrary•Path_Calc_3D_Orientation–CalculatesaPathin3dimensions,withOrientationAxis•Path_Execute_3D_Orientation–Executesthepath–Providesconditionalstops,EStop-Ramps,Recovertopath–PLScontrolonpath•OnlyneedtoaccesstheseAOIsifcustomizationisrequired(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利16跟踪缓冲器-用户界面•模板提供了几种算法，以写入跟踪缓冲器：–来自视觉系统（具备或不具备空腔层）–来自带有恒定坡度的传送带（具备或不具备空腔层）–来自用于校验特殊设置的仿真算法•要访问、写入和清除缓冲器，可用一套AOI轻松实现定制•如果使用跟踪的特定装运算法，将会简化定制(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利17传送带组态•每个传送带的组态–模板允许在恒定坡度的滑道或者相似类型传送带上创建产品和对象恒定坡度特性的设置跟踪窗口运转情况的设置与机器人坐标系相关的传送带方向(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利18空腔层特性•一个包装盒可以配置多个层•每层包含的空腔位置可以围绕中心点进行组态•空腔特性围绕包装盒中心点创建跟踪缓冲器中的所有空腔位置•这是用来创建和查看空腔层的FTview画面空腔层零点(X,Y)(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利19多摘取特性•在某些应用中，使用多摘取工具，该工具在一个位置的运动中可进行几个摘取和传递，以允许一次摘取多个产品•这个特性称为“多摘取工具”产品机器人的TCPTCP摘取1号产品“多摘取工具”一个摘取工具模板具有一个通用的工具描述，支持任何几何形态的工具以及空间中的单一摘取工具当使用不同的单一摘取工具时，运动学转换的结果是自动执行已选择的工具摘取1号产品摘取2号产品摘取3号产品(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利20配方处理•FTview应用中完整的参数设置可以存储到配方中•配方有名称和编号，用以轻松识别它们，还支持复制配方(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利21所有轴的手动点动•机器人可以用2个按钮进行点动控制选择点动轴：笛卡尔空间中点动的x、y或zJ1、J2、J3，关节轴移动的方向显示空间中的当前位置显示每个轴的当前位置和极限位置(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利22禁区•对于每个轴（笛卡尔轴、关节轴），可以定义机器人不能超出的范围可以为笛卡尔空间（X、Y、Z）和关节空间（J1、J2、J3、方向）单独地设置极限位置对于圆形的工作空间，还可以围绕机器人的中心定义一个圆形的限制区域(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利23模拟和动画•完整的组态可在FTView画面上被模拟和动画显示•在其应用到实际机器前，允许对某一设置进行模拟•在机器上，动画提供了模板“认可”产品和对象动作以及空间中机器人运动的概况图产品对象x、y轴的机器人位置(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利24定制和培训•通常，模板分布于整个RSLogix5000源代码和FactoryTalkView工程•提供包含综合文件的培训–组态和操作–调试指南–模板软件•RA本地专家支持•免费定制模板以适应特定需求–可视化–模板中不包含的特殊性能–由OEM工程师或RA本地专家开发(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利25主题列表1.Logix运动学概述4.应用实例3.包括的合作伙伴2.机器人摘取和放置模板(机密–仅供内部使用)版权©2009罗克韦尔自动化公司，保留所有权利26AFAST机器人-三角式、圆柱坐标型机器人AFAST机器人技术公司机器人技术三角式机器人公司概述：AFAST机器人技术公司提供圆柱坐标型机器人和三角式机器人手臂的设计很容易与罗克韦尔自动化的ControlLogix控制器集成。这些机器人由ControlLogix系列控制器直接控制，由使用标准指令及kinematics功能的RSLogix5000软件进行编程。产品概述：三角式并行几何形态机器人设计用于高速的平面到平面操作。这些机器人手臂的运动范围可达到400mm、800mm或1200mm。这些机器人包含罗克韦尔自动化的艾伦-布拉德利Kinetix电机。SERCOS接口允许对这些机器人进行直接编程和组态，通过使用标准指令和kinematics功能的RSLogix5000实现。由于AFAST机器人使用标准的、多转式、绝对式艾伦-布拉德利电机和变频器，对机器人的轴的伺服设置就和综合系统中的任何其它轴的设置方法完全相同