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典型（cuptype）组装集合和封装集合Csf和csg革命性的谐波齿轮精密的谐波齿轮能够特高相关表现性能和作用S系列由于谐波齿轮追求力量和刚度，一种新的齿形被提出，即“s”齿形。它能够使得力矩刚度和使用寿命提高一倍Csf系列在轴向上长度减少了近一半Csg系列在承载力矩上提高了近三层，使用寿命从7000小时到1万小时微型系列齿形介绍新型的“s”齿形提高了齿轮啮合的区域。传统齿形啮合区大约只占齿的15%，然而这种新型的齿形啮合区能达到齿的30%，提升了近一倍，从而使得扭转刚度在低速和中速范围增加。新齿形也增大了齿根半径，这可以提高其抗压和承载能力。另外增大啮合区可以使得激波器承载更加平稳，这可以使齿轮平均寿命挺高一倍。系统组成柔轮是一个比定轮直径稍小的柔性外齿轮杯形柱状体，它和椭圆型的波形发生器进行配合并安装。波形发生器使一个薄的滚珠轴承安装在一个椭圆的柱塞上，起到高效传递扭矩的作用定轮使一个刚性的内齿环状体，通过波形发生器转动和柔轮相互作用减数比六个公式1刚轮固定，波形发生器作为输入，柔轮作为输出ratio=-R/1(反转，有较高的减数比)2刚轮固定，柔轮作为输入，波形发生器作为输出ratio=-1/R(反转，有较高的增数比)3柔轮固定，波形发生器作为输入，刚轮作为输出ratio=R+1/1（正转，较高的减数比）4柔轮固定，刚轮作为输入，波形发生器作为输出ratio=R+1/1（正转，较高的增数比）5波形发生器固定，柔轮作为输入，刚轮作为输出ratio=R+1/R(正转)6波形发生器固定，刚轮作为输入，柔轮作为输出ratio=R/R+1(正转)7都不固定，以上情况的混合，较为复杂相关参数的定义1额定扭矩，即在2000rpm的输入的速度下允许的稳定的负载扭矩2极限惯性峰值扭矩，即在谐波齿轮加速或者减速时的惯性峰值扭矩3极限平均扭矩，即当载荷或者速度改变时的平均扭矩。在平均扭矩必须要小于该值4极限瞬时峰值扭矩，当碰撞或者紧急刹车时出现的瞬时峰值扭矩。其大小和出现频率必须要保持一分钟，并且在正常情况下不应该出现。计算公式N=（410*0.1）/（tn*60*2）N代表在碰撞全的速度（r/min）t代表碰撞时间（sec）5强度和寿命柔性柔轮是主要的反复变形量，因此她的强度决定了谐波齿轮的承载能力。而其极限疲劳的寿命主要取决于两个方面：1额定速度下的额定扭矩，2极限惯性峰值扭矩另外，在碰撞时的扭矩必须要小于其极限瞬时峰值扭矩。最大值有N=（410*0.1）/（tn*60*2）注意：如果这个值被超过，则柔轮会发生疲劳破坏棘轮现象（ratchetingphenomenon）当过多的扭矩加载到齿轮的运动当中，刚轮和柔轮的啮合会变得不好。这种现象被称作棘轮现象，这种情况下的扭矩被称作棘轮扭矩。棘轮现象会导致柔轮和刚轮变得不同心。这会使得寿命减少，并导致疲劳失效。注意：当棘轮现象发生时，齿轮飞正常啮合，会导致震动和柔轮的损坏。一旦棘轮现象发生，齿轮磨损加剧，棘轮扭矩（ratchetingtorque）降低。波形发生器的寿命计算正常的齿轮寿命计算由波形发生器的轴承决定。其可由输入的速度和输出的扭矩进行计算额定的寿命：nL(n=10或者50)10Lcsf：7000csg：1000050Lcsf：35000csg：50000正常情况操作下的预期寿命计算公式：NavNrTavTrLLnh3其中hL为预期寿命nL为额定寿命，10L或者50LrT为额定扭矩rN为额定输入速度（2000rmp）avT为在输出端平均载荷扭矩avN为平均速度