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PID的调用要在OB35中完成.在ob35里面插入FB41，方框顶上会有红字，输入一个DB块如“DB20”。系统会问你要不要生成这个DB，选yes就可以。大部分参数不要填，默认就行，下面是常用参数，用变量连接：1、MAN_ON:用一个bool量，如m0.0，为true则手动，为false则自动；2、cycle：T#100MS，这个值与ob35默认的100ms一致；3、SP_INT：MD2,是hmi发下来的设定值，0－100.0的范围，real型；4、PV_IN:MD6，实际测量值，比如反馈的氧浓度，要从piw×××转换为实际的工程量（使用FC105)；5、MAN:MD10（该地址也可以是从上位机设定的地址）,是手动状态下的输入值，real型。手动设多少输出将为多少。6、GAIN:MD100（该地址也可以是从上位机设定的地址如DB块的地址,这样可以从上位机设P参数了），默认写1－2吧（系统默认是2），调试的时候再改。7、TI：MW120,默认可以写T#30S吧，调试的时候改；8、DEAD_W：MD122,死区，就是sp和pv的偏差死区，0－100.0的范围，默认0，调试的时候改；输出：((死区：又叫死区宽度，在控制系统中，某些执行机构如果动作频繁，会导致小幅震荡，造成严重的机械磨损。从控制要求来说，很多系统又允许被控量在一定范围内存在误差。我们允许被控量的误差大小，被称为PID的死区宽度；死区是如何工作的呢？当误差的绝对值小于死区宽度时，死区非线性的输出量（即PID控制器的输入量）为0，这时PID控制器的输出分量中，比例部分和微分部分为0，积分部分保持不变，因此PID的输出保持不变，PID控制器起不到调节作用；当误差的绝对值超过死区宽度时，开始正常的PID控制在FB41中，死区宽度是“DEADB_W”PID的输入量=0偏差的绝对值|ev|DEADB_W=ev偏差的绝对值|ev|=DEADB_W))9、LMN:MD126，把MD126再用fc106转换到pqw××，如果pid运算结果不再有工艺条件其他限制可以用LMN_PER更简单就不用fc106了。三、用plcsim模拟1、手动man_on＝true，看输出是否等于man；2、自动man_on＝false，调整pv或者sp，使得有偏差大于死区，看输出变化，这里的模拟只能说明pid工作了，不能测试实际调节效果啊。COM_RST:BOOL:重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常可以不用，因为一旦参数设定好不会有大的变动了。--------------------------------------------------------------------------------------FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差别在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都相同或相似。PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数COM-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制COM-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，一定要结合帮助文档中的PID框图研究以下的参数，可以起到事半功倍的效果以下将重要参数用黑体标明.如果你比较懒一点，只需重点关注黑体字的参数就可以了。其他的可以使用默认参数。A：所有的输入参数：COM_RST:BOOL:重新启动PID：当该位TURE时：PID执行重启动功能，复位PID内部参数到默认值；通常在系统重启动时执行一个扫描周期，或在PID进入饱和状态需要退出时用这个位；MAN_ON：BOOL：手动值ON；当该位为TURE时，PID功能块直接将MAN的值输出到LMN，这可以在PID框图中看到；也就是说，这个位是PID的手动/自动切换位；PEPER_ON：BOOL：过程变量外围值ON：过程变量即反馈量，此PID可直接使用过程变量PIW（不推荐），也可使用PIW规格化后的值（常用），因此，这个位为FALSE；P_SEL：BOOL：比例选择位：该位ON时，选择P（比例）控制有效；一般选择有效；I_SEL：BOOL：积分选择位；该位ON时，选择I（积分）控制有效；一般选择有效；INT_HOLDBOOL：积分保持，不去设置它；I_ITL_ONBOOL：积分初值有效，I-ITLVAL（积分初值）变量和这个位对应，当此位ON时，则使用I-ITLVAL变量积分初值。一般当发现PID功能的积分值增长比较慢或系统反应不够时可以考虑使用积分初值；D_SEL：BOOL：微分选择位，该位ON时，选择D（微分）控制有效；一般的控制系统不用；CYCLE：TIME：PID采样周期，一般设为200MS；SP_INT：REAL：PID的给定值；PV_IN：REAL：PID的反馈值（也称过程变量）；PV_PER：WORD：未经规格化的反馈值，由PEPER-ON选择有效；（不推荐）MAN：REAL：手动值，由MAN-ON选择有效；GAIN：REAL：比例增益；TI：TIME：积分时间；TD：TIME：微分时间；TM_LAG：TIME：和微分有关；DEADB_W：REAL：死区宽度；如果输出在平衡点附近微小幅度振荡，可以考虑用死区来降低灵敏度；LMN_HLM：REAL：PID上极限，一般是100%；LMN_LLM：REAL：PID下极限；一般为0%，如果需要双极性调节，则需设置为-100%；（正负10V输出就是典型的双极性输出，此时需要设置-100%）；PV_FAC：REAL：过程变量比例因子PV_OFF：REAL：过程变量偏置值（OFFSET）LMN_FAC：REAL：PID输出值比例因子；LMN_OFF：REAL：PID输出值偏置值（OFFSET）；I_ITLVAL：REAL：PID的积分初值；有I-ITL-ON选择有效；DISV：REAL：允许的扰动量，前馈控制加入，一般不设置；B：部分输出参数说明：LMN：REAL：PID输出；LMN_P：REAL：PID输出中P的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_I：REAL：PID输出中I的分量；（可用于在调试过程中观察效果）LMN_D：REAL：PID输出中D的分量；（可用于在调试过程中观察效果）C：规格化概念及方法：PID参数中重要的几个变量，给定值，反馈值和输出值都是用0.0~1.0之间的实数表示，而这几个变量在实际中都是来自与模拟输入，或者输出控制模拟量的因此，需要将模拟输出转换为0.0~1.0的数据，或将0.0~1.0的数据转换为模拟输出，这个过程称为规格化规格化的方法：（即变量相对所占整个值域范围内的百分比对应与27648数字量范围内的量）对于输入和反馈，执行：变量*100/27648，然后将结果传送到PV-IN和SP-INT对于输出变量，执行：LMN*27648/100，然后将结果取整传送给PQW即可；D：PID的调整方法：一般不用D，除非一些大功率加热控制等惯大的系统；仅使用PI即可，一般先使I等于0，P从0开始往上加，直到系统出现等幅振荡为止，记下此时振荡的周期，然后设置I为振荡周期的0.48倍,应该就可以满足大多数的需求。附录：PID的调整可以通过“开始—SIMATIC-STEP7-PID调整”打开PID调整的控制面板，通过选择不同的PID背景数据块，调整不同回路的PID参数。----------------------------------------------------------------------------------------------CALLCONT_C,DB43COM_RST:=MAN_ON:=FALSEPVPER_ON:=TRUEP_SEL:=TRUEI_SEL:=TRUEINT_HOLD:=I_ITL_ON:=D_SEL:=TRUECYCLE:=T#500MSSP_INT:=DB43.DBD6//DB13.DBW104*100/160--DB15.DBD8PV_IN:=PV_PER:=PIW516MAN:=4.500000e+001//输入开度百数GAIN:=-3.050000e-001TI:=T#10STD:=T#10MSTM_LAG:=DEADB_W:=LMN_HLM:=1.000000e+002LMN_LLM:=0.000000e+000PV_FAC:=1.000000e+000PV_OFF:=0.000000e+000LMN_FAC:=1.000000e+000LMN_OFF:=0.000000e+000I_ITLVAL:=DISV:=0.000000e+000LMN:=LMN_PER:=DB43.DBW76//PQW514QLMN_HLM:=QLMN_LLM:=LMN_P:=LMN_I:=LMN_D:=PV:=ER:=NOP0L3.130000e+001TDB43.DBD6//0--100％（压力给定值）LPIW516//反馈值（0--27648)TDB13.DBW114//--上位机LDB43.DBW76TPQW514TDB13.DBW118LPIW516L6048//出油口压力≤3.5（bar）=I=M230.0//连锁到传动/停机信号（1停机）LPIW516L10368=I=M230.1//压力过高报警（1报警）≥6barLDB43.DBW76L27648/RL100*RTMD208