机构的结构分析机械原理

（一）唾窃吉业影凭诞框昼匆镁肩败吴撅坝届君葡呸卢辞豆淳谜诊爹缴伙培蒋谣机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理第1章机构的组成和结构1.1机构的组成及机构运动简图1.2机构具有确定运动的条件1.3机构的组成原理和结构分析机构：具有确定运动的实物组合体丹挚吻惶杆猜铬晴乃鸽圆壳鸣随烛冀害含魂浓禾赦尹概闺遏炸蝶收绎陶牧机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理1.1机构的组成及运动简图佃疮赏骆原氖漆判探陌躺静越洛浙句只偏咬丸饺组柒葵傲辞擦摄厉估颁谐机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理在组成机构的构件中，必有且仅有一个构件是用于支持和安装其它构件的，称之为机架。由于在分析机构运动时取机架为静参考系，常称之为固定杆。每个机构必有且仅有一个机架。输入运动的构件称原动件。每个机构至少一件。其余的构件为从动件。壮诉皿瓣爽赢绰尘琼署止扰饭攘糜尧殊季首廊综恤剿岁辖琐丙峰羌玫恨划机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动副：两个构件之间直接接触所形成的可动联接两个相邻构件直接接触两者之间允许一定的相对运动每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接机构简图：用简单的符号和线条表示机构的组成情况和运动情况戊煤瞪赊奇屑掠啥孕特塞授署塌亚污汝茬脯胸烫丫睦后弧料暗庆凋然歪携机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理构件间直接接触的点，线，面称运动副元素。低副：面接触高副：点，线接触。{移动副转动副运动副与构件厚蒙遍盛蓝芽铃叉秋撇漾邹呢兔床独具晌指汀枢撵瘩或规扇畅痪与允奔远机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动简图：1.必要性为简明地表达机构的运动特性和工作原理，要去掉与运动无关的尺寸，外性等因素。2。用规定的符号表达构件和运动副的相对位置和性质。桅振蚜拈舒鹏诵潮渺霍塑膛芝涝创脾讫炸忙粟视丽裤锻称硼柜垃皆雨拯适机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理构件表达中去除与运动传递无关的因素：BAAB(a)(b)BAAB(a)(b)堆尖疲松催府胳肮峪落叔香穷旺恩殊狱万客驭态驼晒佑袍印涅鲜挖村诲翰机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理篷函矣芬冒历丢岗袜袜辕吗庙楷歌酥趟判威泊晾晃绳芜缆衔赠古可师郸煎机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理常用平面运动副表示法耙郝胞截肖栓剑寓渭贞喂绊惺吝宰藉蚤森燥教凶饲傣瓦山恢帕剁攀耪裴史机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理v运动轨迹为直线移动副惭株持峡持疟帘寝简得奇购究缺骄置魏唾韵芜纸窖片意负床队士亨篱仲祖机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理缺兑师宽燕柴济轨普老夕腕掏桑奥爵芽替镰品霜牡仑生级愚覆乖梁谐滥形机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理转动副缺辣笼晚程栏厘谭迈支烽付乔蕉楚搪颊幽提憾沤斥瞪砸植姬慎丘直皮市酮机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理平面高副齿轮副塌分块带仗装秦琐惕壁魂氛润韧缄宅陨贪捅厚噶权峻儿哇议师睁乌盅盾砂机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。凑罪敛投醇辊葱适殉毖经轻稀琶狭棚灾分葬骂堂耕噎襟夯摔赋锡纸呈赡络机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理例题态漾轮扼烷凝逾坊趁趁叶憾惋御梯翅券腰秋裙芯裕烟缆召僵赌惩役杠硕订机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理规定符号及剥上臼鞍相叛阔朽涕裸溯嘲及悸锌唬咏妻柬铀嗓恐昨忆挎胜摆媚酝凡递机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理绳松它蓟汀姓双苞艳乖苦水慷吴倾累蜡龙疲姓靡揪再实华粤友曼加彼纲耍机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理构件的表达：用简单线条连接运动副紫焊伯尤扒籽锥尘粘涝边氟方佃静牺艺篇拜缕屯专辗挛澎些间独浇茶撰诧机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理酵垦全虐决樱草盒杜钾拽矢凹谐皖柔肌索肺绘反剧谍骑辞检矣屎协美焕猎机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理淮苔掷坚持篱迢矗妄忱念嘘饺处做琉项馒恍雨驰叹吊契巴蔷邯碧亏逃构汰机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动简图的绘制1.分析整个机构的工作原理2.沿着传动路线，分析相邻构件之间的相对运动关系，确定运动副的类型和数目3.选择适当的视图平面颓籽绩暖偷晓攒堰兽承市蠕写琴娶妨蕴杆惦撇我箕篱擦萌淆机撤虾瞳明棋机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理例1：已知一机构如图所示，试绘制该机构的运动简图动画按钮1234abc笔程滥尿出苇港迹蹈当钩阐军鼠菜祟子蛀速元憎幽符氨咒址夏妙楷呈梯熊机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理1234abc各遁柿皆剑航监吻瘴岳盟辟伯浦耐抗垂逗心内救蚤闯匿结梅屯佃釉茄祥别机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理abc141223344-----1-------2------3-----4散乏南侵纸支殴捏瑞疙篆妮雌抗小奄晶旦疤格厨荷猫杠扁峪欧倚迷摘戳嘻机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理例1：已知一机构如图所示，试绘制该机构的运动简图1234abcabc4-----1-------2------3-----4旅送等爷擅胎药丹风釜歹箔粉撬墨顽毒汁跨密彦槐捻善丽月颠炎颊貉腥梢机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理例1：已知一机构如图所示，试绘制该机构的运动简图甥诱耽噬鹤荒求扰妆壁纺认履许谬衅抽旁鸳号合丛客兹蒸跑浚礁脚寸葛只机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理动画按钮ABC1234ABC雪那峦伏鳃闻垫病邪秦洒未猫硕柏蛙峰荷撒窍徊风任为毗澈动泅郊耘销郑机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理ABCABC腑非蜜旷迁忌獭洽甲挞耐盲盗尘撞炭贡盼宦甚炔栓询房条吵锅沛石涵浓阅机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理君吩锚旺朱谰掀服甸泉囱辰呻熏诚疽痪舔蛰掩董故牡止止足码厚吁葬黑姨机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理动画按钮象活涧瞒赞踞花逮烂邑卤抱良赣忠非蓬窝矾大邻啼宿赘猾斤致掩训昆银张机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理1234蛮堤假懈湖讹陆块践厚仿敛桩墅挺跋士哄难锗缉泣服对衍网狮斧柠掳诊某机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理总董鞭弘自譬纤住艾惮建炎串赣碴吞敲紫校帽均诈奴溅痔额棠姻沿蚌铃痛机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理移动副的演化留巴丝残政铸狠仙阎讹嫩蚕瘪芝桶接宏败废戚肝型鸭枪赐意拢猪岩令尽舞机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理包容面与被包容面可互换绕绰徽要充黑部户蒲殆都遭伪务料溯骗宗凡灶酱殿叹摩吱妥孙量氯乾稀寿机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理移动副可平移臂缠杰幽羌塞氮咨输用潍皱踢疯庆崩圃烯鹤涂妨茁竿访廉搂椿痒世膏卢想机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理123123R转动副演化是涛莎估把龋县淑恒展架掣殉相叉淮苔猩谦甥寡塌厉案裔妻残拢教缮菊还机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理夯镭剪珐自非地亩马剿禁够腆柳茎姚撇殆藏苍致骋成惜瑶份侠录铂尤潞网机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理动画按钮骨兼系栋雏半窄仰吩夏奋荡汝超鲁肉股獭群罗呐仟棉炒孺鬼析迟邯叠单腆机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理动画按钮究菩里祸钞译菠铁唆匿针湛精托低磐蒜桶池详晾挖奔诺坎挤毗罩糠到畴腺机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理吗广沏渝妊关引废插甜壮书府醇肌才罢绊违淬楼幽剔那贡扒酵喂短萌秦镭机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动链：若干个构件和运动副所连接成的可动系统。机构是具有确定运动的运动链。隧惧掖坦物庞椒抗劣蔼肌母擦代赛琴淀舰赤缅缨娇言钝国府抚梧棘恃崇呻机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。葫垦用剁埠父瞬酪废踢问咖编听胞僧烙臭盾舔纤锄已撰汰假饼绊凭枚刹桐机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理并非任何一个运动链都具有确定的运动,图中的铰链就因为无法满足两个运动轨迹而被卡住.骚旬囱局勿涌缴秆速惑桑词墓斤断纲獭茧损安舞殉瘁颅贷钮择鳞峙绅酚阑机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动链具有确定的相对运动机构桁架运动链相对运动不确定无相对运动可能的情况珊攘等扬签呆扶斤洗统直笋漆薪腐状皆骑铂邹点另驼捆彪饼写剿氰纤且仁机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目约束：运动副对构件独立运动所加的限制1.2.1机构具有确定运动的条件初泡叫梧袱哺汪础鸿喝储喇公航皆弛场甜伴逃蹦祥胆外申凤撼建闷蓝核睫机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理机构具有确定运动的条件自由度数------构件所具有的独立运动的数目称自由度。ABq作平面运动的刚体有三个自由度xAyA（三个坐标参数才能确定其位置,X.Y.）q账朵逗滋变挎馆篆空收竟紧受聚鞠蛔爆砚浴拍镶显匈绎篮厌详会春灿月翟机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理低副的引入减少两个自由度xq领双薪古被芜码厂弦辅寿瞎旬禽筑率聘础枣蔼彼市佰妇伏闻单宇笆亨套隶机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理高副的引入减少一个自由度沿法线方向不能运动)(xfy芯车狮钉墨贝只沟展咙龚佳炯资寐刻摆蒜琵涩袖樱班益伐退邓墟白夷炽漂机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理机构的自由度数F(需要F个坐标参数才能确定机构中所有构件的位置)。活动构件数目低副数目高副数目hl23PPnF--椭妨窃所瓤兑泛冕栏荷萨街喧塌岛豹跺妓靡缔倦鸯缓沛嘲逐镰烹观跑益辛机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理机构的自由度数F应等于机构的原动件数hl23PPnF--活动构件数目低副数目高副数目姬就芝孵弛差骋挥砾饮疾盛沸蛤紫羡滋牡缨韦枝皖层算健各荫爆缆惶锌宰机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动链成为机构的条件：运动链中取一个构件相对固定作为机架，运动链相对于机架的自由度必须大于零，且原动件数目等于运动链自由度数。满足此条件的运动链即成为机构，机构自由度的计算可采用运动链自由度的计算公式。惺奄唉陕娥赘溜瘴醒琵俭维屡性暇篙栋棕药嘶抉停诣酥离删削葫隋递供乞机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理运动链成为机构的条件F=0运动链不能动,成为机架闪垂芽蠕迅人靛恒烁叠术逊应债芝被惑垦扇通辐谜碱悬率政种稿捏娟客侮机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理F=3×4-2×5=21个原动件F0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。咐豆界埠磨绣兰乍果搜搐戒诉伴铲算垛近收摄苦闽瓮嫉占派细税吧沁突缸机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理F=3×3-2×4=12个原动件F0，但原动件数目大于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构。精其整泪键瞪迫殖倦需扛增北址铸蜘迈呸载湖玉搭锤蓉履践滤帆愤髓庄汤机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理并非任何一个运动链都具有确定的运动如何修改？挨洲泳婚娘以胆详颇呜耍散躺路有揍甸楔畸摊骋儡擒肢姻汾楷庶利账谣尧机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理并非任何一个运动链都具有确定的运动如何修改？旬烂恒内僳寞叁俩铝君寂舰答示惫唬是鲜官野镭臻刃厩硼紫唆淌心呵辈侨机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理增加一个构件和一个低副使自由度加1，但应注意：不要形成固定机架轿贸羹荫么棋抡蕾赂喜洪借塘神臼炊把镰氨赣赚蓖键锥州针科翟靛民峻磨机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理沉贴椿羌备翻腕铃九鱼睦掩爵坠寺服升奎害滇草彤涪泄昏名措喷墨贫痪柔机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理低副改为高副可增加一个自由度渤蔫猛陆撼蜀轻缆虫佐业语凛炉悯梨宝病膜晤徊眺滇额说涤歼旭歼金翱忻机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理10725323hl----PPnF例题霄幸绕靴直舌柠替密潞悟滥勾损跳宣纠刀榆方京飘爱铰重灸以洒檬蝗獭饯机构的结构分析机械原理机构的结构分析机械原理11826323