计算机控制技术(A卷15)

湖南工业大学考试试卷纸系(院)课程名称班级姓名学号密封线课程名称：计算机控制技术（A卷开卷综合设计）适用专业年级:自动化12级、测控技术12级考试时间：48小时题号一总分统分人签名题分100100得分考生注意事项：1、本试卷共3页，试卷如有缺页或破损，请立即举手报告以便更换。2、考试结束后，考生不得将试卷、答题纸和草稿纸带出考场。(答案请写在密封线内和纸卷正面，否则不记分)1、（每题100分，共100分）有一机器人系统，其对象模型为1)(2bssasG（其中a为班级号，取小数，如自动化1201班取a=1；b为学号末尾三位，其中整数取两位，如张三同学学号为×××××××××121，取b=12.1，李四同学学号为×××××××××090，取b=9.0），设计一个数字控制器，要求能使闭环系统满足以下性能指标要求：超调量Mp小于30%；过渡时间ts小于10s；采样周期T自行选定；稳态误差系数取Kp=1。设计要求及说明：（1）数字控制器设计法，可以选用数字控制器设计法中任何一种方法，但要说明设计过程（如采用间接设计法需说明如何设计出D(s)，如何将D(s)转换为D(z)；采用直接设计法可以选用直接根轨迹法、直接频率响应法、解析法或状态空间法，但要求说明主要步骤；采用PID控制器则要说明PID参数整定的方法和步骤等）；（2）要求写出时域指标对所选设计域指标的转化过程（如采用间接设计法时，需给出时域指标对s域指标的转换过程；采用直接设计法时，需给出时域指标对z域指标的转换过程）；（3）要求写出（或打印）所设计的Simulink仿真模型，写出参数调整步骤并打印运行结果曲线。（1）数字控制器设计方法说明。（40分）第1页共3页湖南工业大学考试试卷纸系(院)课程名称班级姓名学号密封线（2）设计指标的转化过程说明。（20分）第2页共3页湖南工业大学考试试卷纸系(院)课程名称班级姓名学号密封线（3）simulink仿真模型、参数调整步骤、运行结果曲线。（40分）第3页共3页