自动控制理论实验指导书(模拟)

自动控制原理实验指导书1目录：实验一典型环节及其阶跃响应实验二二阶系统阶跃响应（P7）实验一典型环节及其阶跃响应一、实验目的1.掌握控制系统模拟实验的基本原理和一般方法。2.掌握控制系统时域性能指标的测量方法。3.加深典型环节的概念在系统建模、分析、研究中作用的认识。4.加深对模拟电路——传递函数——响应曲线的联系和理解。二、实验仪器1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台2．计算机一台三、实验原理1．模拟实验的基本原理根据数学模型的相似原理，我们应用电子元件模拟工程系统中的典型环节，然后加入典型测试信号，测试环节的输出响应。反之，从实测的输出响应也可以求得未知环节的传递函数及其各个参数。模拟典型环节传递函数的方法有两种：第一种方法，利用模拟装置中的运算部件，采用逐项积分法，进行适当的组合，构成典型环节传递函数模拟结构图；第二种方法将运算放大器与不同的输入网络、反馈网络组合，构成传递函数模拟线路图，这种方法可以称为复合网络法。本节介绍第二种方法。采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络构成相应的模拟系统。将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。模拟系统以运算放大器为核心元件，由不同的R-C输入网络和反馈网络组成的各种典型环节，如图1-2所示。图中Z1和Z2为复数阻抗，它们都是由R、C构成。计算机模拟系统D/AA/D输入信号输出信号图1-1模拟实验基本测量原理自动控制原理实验指导书2基于图中A点的电位为虚地，略去流入运放的电流，则由图1-2得：1210)(ZZuusG由上式可求得由下列模拟电路组成典型环节的传递函数及其单位阶跃响应。2．一阶系统时域性能指标srdttt,,的测量方法：利用软件上的游标测量响应曲线上的值，带入公式算出一阶系统时域性能指标。dt：响应曲线第一次到达其终值y一半所需的时间。rt：响应曲线从终值y%10上升到终值y%90所需的时间。st：响应曲线从0到达终值y95%所需的时间。3.实验线路与原理（注：输入加在反相端，输出信号与输入信号的相位相反）1．比例环节KRRZZsG1212)(比例环节的模拟电路及其响应曲线如图1-3。K——放大系数。K是比例环节的特征量，它表示阶跃输入后，输出与输入的比例关系，可以从响应曲线上求出。1C=1F，2C取0.01uF，R1=100K，一般R2=100K，可以根据不同要求更改阻值，接地电阻一般接k10电阻。改变1R或2R的电阻值便可以改变比例器的放大倍数K。图1-2运放的反馈连接tK10图1-3比例环节的模拟电路及其响应曲线自动控制原理实验指导书3实际物理系统中的比例环节：无弹性变形的杠杆；不计非线性和惯性的电子放大器；传递链的速度比；测速发电机的电压与转速的关系。2．惯性环节1212121212,11)(CRTRRKTsKCRRRZZsG惯性环节的模拟电路及其响应曲线如图1-4。式中：K——静态放大倍数；T——惯性时间常数；T和K是响应曲线的两个特征量。T表示阶跃信号输入后，响应按指数上升的快慢，可以从响应曲线实测得到。实际物理系统中的惯性环节：RC阻容电路；直流电机的激磁电路。3．积分环节(I)11111211)(CRTTssCRZZsG积分环节的模拟电路及响应曲线如图1-5。图1-4惯性环节的模拟电路及其响应曲线tK10图1-5积分环节的模拟电路及其响应曲线t10自动控制原理实验指导书4式中：T——积分时间常数。T是积分环节的特征量，它表示阶跃输入后，响应按线性上升的快慢，可以从响应曲线上求出，即响应上升到阶跃输入幅值时所需的时间。积分环节的特点是不管输入幅值多小，输出就不断地按线性增长，输入幅值愈小，增长的速率愈小，只有输入为零时，输出才停止增长而保持其原来的数值。实际物理系统中的积分环节：运算放大器做成的积分器。4．微分环节(D)111112)(CRTTssCRZZsG12CC微分环节的模拟电路及响应曲线如图1-6。式中：T——微分时间常数。微分过程表示阶跃输入后，对输入的求导过程。注意：实际物理系统中得不到这种理想微分环节。5．比例+微分环节（PD）12CC1112111212,)1()1()(CRTRRKTsKsCRRRZZsG比例+微分环节(PD)的模拟电路及响应曲线如图1-7。式中：K——比例系数；T——微分时间常数。6．比例+积分环节(PI)图1-6微分环节的模拟电路及其响应曲线t10图1-7比例+微分环节的模拟电路及其响应曲线t10K自动控制原理实验指导书51212111211212,)11()1(1)(CRTRRKTsKsCRRRRsCRZZsG比例+积分环节(PI)的模拟电路及响应曲线如图1-8。式中：K——比例系数；T——积分时间常数。T和K是响应曲线的两个特征量，可以从响应曲线上求出。综上所述，典型环节的模拟方法是：根据典型环节的传递函数，选择适当的网络作为运算放大器的输入阻抗与反馈阻抗，使模拟电路的传递函数与被模拟环节的传递函数具有同一表达式，然后根据被模拟环节传递函数的参数，计算出模拟电路各元件的参数值。四、实验内容按下列各典型环节的传递函数，调节相应的模拟电路参数，观察并记录其单位阶跃响应波形。（电路中的电阻取k，电容为uF，1C=1uF，2C取0.01uF，R1=100K，一般R2=100K，可以根据不同要求更改阻值，接地电阻一般接k10电阻。）①比例环节1)(1sG和2)(1sG；②惯性环节11()0.11Gss和21()0.21Gss③积分环节11()0.1Gss，21()0.2Gss④微分环节1()0.1Gss，2()0.2Gss⑤比例+微分环节（PD）1()0.12Gss和2()0.21Gss⑥比例+积分环节（PI）11()10.1Gss和21()10.2Gss五、实验步骤图1-8比例+积分环节的模拟电路及其响应曲线t10K自动控制原理实验指导书61．启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。2．测试计算机与实验箱的通信是否正常。如通信不正常，查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。3．连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。4．在实验课题下拉菜单中选择实验一[典型环节及其阶跃响应]。5．鼠标单击实验课题，弹出实验课题参数窗口，在参数设置窗口中设置相应的实验参数后，用鼠标单击确认，等待屏幕的显示区显示实验结果。6．观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。7．记录波形及数据。六、实验报告1．画出六种典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。2.画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。3.写出实验的心得与体会。七、预习要求1．阅读实验原理部分，掌握一阶系统时域性能指标的测量方法。2．分析典型一阶系统的模拟电路和基本原理。3.如何根据阶跃响应的波形，确定惯性环节的时间常数？4.思考：积分环节和惯性环节主要差别是什么？在什么条件下，惯性环节可以近似地视为积分环节？在什么条件下，又可以视为比例环节？自动控制原理实验指导书7实验二二阶系统阶跃响应一、实验目的1.熟悉二阶模拟系统的组成。2.研究二阶系统分别工作在1,10,1三种状态下的单位阶跃响应。3.定量分析和n与最大超调量P和调节时间st之间的关系。4.学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。二、实验仪器1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台。2．计算机一台。三、实验原理1．实验线路及原理图2-1为二阶系统的模拟电路图，它是由惯性环节、积分环节和比例环节组成。其中R1=100K,R2=200K,R3=100K,R0=100K,C1=1uf,C2=1uf.放大器正端接地电阻都为10K。图2-2为图2-1的方框原理图，图中12RRK，惯性时间常数121CRT，积分时间常数232CRT。图2-1二阶系统的模拟电路图2-2二阶系统原理图自动控制原理实验指导书8由图2-1求得二阶系统的闭环传递函数为：211221222112)()()(TTKTssTTKKsTsTTKsUsUs典型二阶系统的闭环传递函数为：2222)(nnnsss对比可得：21TTKn，KTT124当RRR23，CCC21时，有)(1RCTTT，因此KTn1,KK21由此可见，在其他参数不变的情况下，同时改变系统的增益系数K和时间常数T（即调节R2/R1比值和改变RC的乘积）保持n不变时，可以实现单独变化，只改变时间常数T时，可以单独改变n。由上式可知，调节开环增益K的值，就能同时改变系统阻尼比和无阻尼自然频率n的值，从而得到过阻尼1、临界阻尼1和欠阻尼10三种情况下的阶跃响应曲线。若令sT2.01，sT5.01，则Kn10，K625.0当625.0K，10，系统处于欠阻尼状态，它的单位阶跃响应表达式为：)1sin(111)(2122tgtetudtn，21nd二阶系统在欠阻尼下的单位阶跃响应曲线如图2-3所示。当625.0K，1，系统处于临界阻尼状态，它的单位阶跃响应表达式为：tnnettu)1(1)(2二阶系统在欠阻尼下的单位阶跃响应曲线如图2-4所示。图2-310时的阶跃响应曲线t10stpt超调量误差带自动控制原理实验指导书9当625.0K，1，系统处于过阻尼状态，它的单位阶跃响应曲线和临界阻尼时的单位阶跃响应一样，为单调的指数上升曲线，但上升速度比临界阻尼时缓慢。2.二阶系统时域性能指标（%p，pt，st）的测量方法：%p：响应曲线最大值maxy与终值y的差与终值之比，%100%maxyyyppt：响应曲线超过终值y到达第一个峰值maxy所需的时间。st：响应曲线进入误差带的时间，即响应从0到达终值y95%所需的时间。四、实验内容1.根据图2-1，调节相应的参数，使系统的开环传递函数为：()(0.21)KGsss2.在示波器上观察不同(10,5,1.25,0.5)KK时的单位阶跃响应波形，并求取相应的%p，pt，st。五、实验步骤1．连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。2．启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。3．测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常，查找原因使通信正常，然后才可以继续进行实验。4．在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应],鼠标单击该选项弹出实验课题参数窗口。5．输入阶跃信号，测量不同K值时系统的阶跃响应，并由显示的波形记录最大超调量p和调节时间st的数值和响应动态曲线，并与理论值比较。六、实验报告1.画出二阶系统在不同(10,5,1.25,0.5)KK下的4条单位阶跃响应曲线。2.由p和pt或st计算出传递函数，并与由模拟电路计算的传递函数相比较。3.定量分析典型二阶系统性能指标p，pt，st与特征参数，n的关系。4.写出本实验的心得与体会。图2-41时的阶跃响应曲线t10自动控制原理实验指导书10七、预习要求1．阅读实验原理部分，理解二阶系统不同的工作状态，掌握二阶系统时域性能指标的测量方法。2．理解二阶系统的特征参数，阻尼比和无阻尼自然频率n的含义，并定性分析和n对系统动态性能指标P和st之间的关系。