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时序控制系统，优点:1能够完成任意复杂的工作循环，2各个执行机构不会相互干涉3特别适合高速自动机械。缺点:1灵活性小，2不够安全。行程控制系统，安全可靠，不会产生误操作，动作持续时间较长，循环时间较长，不适合高速自动机械。自动线定义:在一个由自动机械组成的系统中，使原料，毛胚半成品以一定节拍，按照工艺顺序自动的经过各个工位，完成预定的工艺过程，最后成为合于设计要求的制品，则这种用运输设备联系起来的自动机械系统与其他各种设备的有机组合体。同步，非同步。按照生产过程的连续性分为间歇作用性，连续作用性。理论生产率QT，实际生产率QP间歇，QT=R/TP。连续，QT=R*VP。R是产品特征系数，TP是加工循环时间，VP是工艺速度。基本工艺时间TK，辅助操作时间TF。TP=TK+TF.QT=K*H,H=1/(1+KTF)K是理论生产率，H是生产率系数。结论，间歇作用型的理论生产率始终低于工艺生产率。在同样的工艺生产率下TF越少，QT越高。TF一定，QT最大为1/TF。TF=0，实际是连续作用型。提高自动机械和自动线生产率的途径:1减少循环内的空程辅助时间，尽可能使得空程辅助时间与基本工艺时间重合，设计和选择各种机构合理地工作速度，采用连续作用型，2减少循环外的时间损失3采用工序分散原则，减少基本工艺时间。工艺设计原则:1合理选择原材料和毛坯状态，2合理选择产品加工定位基准和夹紧部位3确定工序集中分散，优点:减少产品运送定位装卸次数，可以使表面在同一次安装中加工，提高加工精度，由于减少自动机械的台数，可以缩减自动线的生产面积。缺点:会对工艺增加更多的限制，降低了通用性，增加机构复杂性刀具过分集中不方便调整。4平衡工序节拍提高工艺生产率执行机构的运动循环图，直线式，圆形，直角坐标式。T0初始停留，TK前进，TD后退执行机构的运动循环图计算步骤，确定执行机构的运动循环，确定运动循环的组成区段，确定运动循环各区段时间分配轴转角，绘制执行机构运动循环图步进运动机构，把主动件的连续或断续输入运动转变成为从动件的单向不可逆，周期性停歇的输出运动。棘轮机构，棘轮从动件和棘爪主动件组成。可分为外齿形，内齿，端齿。调节棘轮回转角，改变摆杆摆动角，改变棘爪每次推过的齿数。棘爪能自动进入齿底啮紧不脱的条件是棘爪安装角度大于等于摩擦角度棘轮淬硬到HRC45-50棘爪HRC52-56摩擦式棘轮，又名定向，超越离合器，优点:从动件回转角可以无级变化，主从动件可以相互转换，实现差速运动，传递扭矩大工作平稳，缺点:结构复杂，尺寸较大，正常工作必要条件是裩柱在外圈和星轮之间啮紧槽轮机构，平面外/内槽轮，空间球面。工作时间系数KT=TD/TJ，TD是运动时间，TJ是静止时间。应用最广泛的原因，KMAX随着槽数增加显著降低，而且KT始终小于1，减少辅助操作时间，提高设备利用率。槽轮机构特点:结构简单紧凑工作可靠，转位迅速，效率较高，能够平稳地改变从动件的角速度，调节性能差在进出和脱出啮合时会产生有限的二次冲击，当精度要求较高时需要另加定位装置，制造装配精度要求较高。槽轮材料常用45号钢，槽口可用40Cr，HRC45-50.或者铸铁HT40-50.改善槽轮机构动特性的方法:增加槽数增速传动，改变主动拨销的角速度和回转半径。蜗形凸轮机构，圆柱凸轮和滚子径向安装式。按照主动件的运动形式分为圆柱连续或者断续回转式供料机构，把待加工的工件从堆料中分离出来，按照自动机械的节拍和工件在加工中的正确方位，把工件送到指定的工位上，完成待加工工件的定时，定量，定向及其他部分的供送。供料机构分类，液体供料，粉粒，卷料，板片料，单件物品。液体供料机构：定量机构（液位，体积，定量泵），灌装机构（等压法，真空法)，托盘升降机构（滑道式，压缩空气式，综合式）轻工业生产工艺过程三种:理化作用机械作用综合作用粉粒料供料机构:体积定量（精度不高，结构简单），重量定量（机构复杂，但是精度误差小，天平秤式）卷料供料机构（扁长带状，细长线状）1卷料送进装置（杠杆式，钢珠式，滚轮式）2卷料校直装置（固定式，旋转式）3卷料定量装置，（连续作用，间歇作用）4卷料刹车装置（机械制动，电气制动）单件物品供料机构分为料仓式半自动和料斗式自动。料仓式供料机构由料仓（管式，槽式，斗式）送料器（直线往复式，摇摆式，旋转式，复合运动式）隔料器（直线往复式，摇摆式，旋转式，）组成。料斗式供料机构（直线往复式，回转式）。振动上料器从结构上分直槽式和圆盘式:按照激振方式分为电磁，机械，气动。电磁式震动上料器由四个部分组成，槽体部分，电磁铁，减振部分，供电部分。工业机械手是模仿人手的部分动作，按照给定的程序轨迹要求实现自动抓取搬运工件或者操作工具的自动机械装置。按照用途分为通用和专用。主要有执行机构（手爪，钳爪、吸盘、万能；手腕；手臂、前后伸缩上下升降左右摇摆上下俯仰四个动作，来满足抓取零件的需要；立柱；行走机构），驱动机构（气动液动电动），控制机构（支配机械手按照规定程序运动的装置的功能，及时测量处理信息，必要时发生故障报警）机座四部分组成。工业机械手：1按照使用范围分为专用（动作少、工作对象单一结构简单造价低适用于大批量生产）和通用（程序可变、动作灵活工作范围大、定位精度高，适用于不断变换品种的中小批量自动化生产）2按照驱动方式分为机械传动、液压传动、气动、电力自由度：两个构件组成相对运动的链接称为运动副，对相对运动加以限制的条件即为约束条件。专用机械手只有2-4个，通用机械手3-6个。坐标形式分类：直角坐标式三个移动，圆柱坐标式X伸缩Z升降和回转，球坐标式一个移动两个转动关节式三个回转。手爪结构分类：机械手指型（二指型；单多爪，内外爪，平移摆动）真空型磁铁型，万能手爪实现检测过程自动化的意义保证提高产品质量，提高劳动生产率降低产品成本，减轻工人的劳动强度。实现检测过程自动化的途径：在自动机械上安装自动检测装置，在自动线中设置自动检测工位。自动检测的基本过程：零件加工过程的自动检验，具有自动补偿作用的检验过程，检验自动机械的检验过程。测量传感器：用来将被测零件的尺寸变化转化成其他物理量。1电气传感器（电接触式，电感应式，差动变压器式，光电式）2气动传感器光电检测的特点：通过被测物体的反射光或光线被遮断而判断物体的状态，光电检测系统主要投光器光源和受光器组成。光电继电器：将光电器件受光后所产生的光电流放大，推动灵敏继电器的一种控制元件。