第六章变速恒频风力发电机组

风力发电机组监测与控制第六章变速恒频风力发电机组控制器的设计第六章变速恒频风力发电机组控制器的设计第一节控制系统的设计方法第二节控制系统的设计过程第三节查表控制与最优控制第四节外部控制器的设计第五节外部控制器的实现第一节控制系统的设计方法一、风力发电机组的线性化模型二、经典控制设计方法三、经典控制理论的扩展四、连续系统的离散化一、风力发电机组的线性化模型(一)线性系统和非线性系统(二)非线性模型的线性化(一)线性系统和非线性系统线性系统即可以用线性微分方程描述的系统。如果方程的系数为常数，则为线性定常系统；如果方程的系数是时间t的函数，则为线性时变系统。线性是指系统满足叠加原理，即可加性：f(x1+x2)=f(x1)+f(x2)齐次性：f(αx)=αf(x)非线性系统即用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。实际的系统通常都是非线性的，线性只在一定的工作范围内成立。为分析方便，通常在合理的条件下，将非线性系统简化为线性系统处理。(二)非线性模型的线性化线性系统是有条件存在的，只在一定的工作范围内具有线性特性；非线性系统的分析和综合是非常复杂的。对于实际系统而言，在一定条件下，采用线性化模型近似代替非线性模型进行处理，能够满足实际需要。对于一个非线性系统，可以用泰勒级数展开法进行线性化。二、经典控制设计方法二、经典控制设计方法在设计变桨控制器的线性化模型时至少应该包含以下动态特性：(1)传动链的动态特性。(2)塔架的前后振动。(3)功率或转速传感器的响应。(4)变桨执行机构的响应。图6-1典型的风力发电机组线性化模型二、经典控制设计方法(一)评价指标(二)反馈校正系统(三)串联校正系统(四)查表法二、经典控制设计方法(一)评价指标(1)开环频率响应。(2)穿越频率。(3)闭环系统的极点位置。(4)闭环阶跃响应。(5)闭环系统的频率特性。(1)开环频率响应。通过开环频率响应计算增益和相角裕度，可以给出闭环系统的稳定性指标。如果裕度太小，系统会趋于不稳定。当开环系统对于达到单位增益时具有180°的相位滞后，则系统会变得不稳定，相角裕度给出了实际系统的开环增益在单位增益时的相角和180°之间的差值。尽管没有标准的规定，通常推荐45°的相角裕度。类似地，增益裕度表示当开环相角穿越-180°时的开环增益，通常推荐至少有几分贝的增益裕度。(2)穿越频率。开环增益为单位增益时的频率，是测量控制器响应的重要参数。(3)闭环系统的极点位置。它是调整各种谐振的阻尼依据。(4)闭环阶跃响应。通过系统对于风速的阶跃响应，显示控制器的效力。例如，调试变桨控制器时，叶轮转速和功率偏差应当迅速平滑地变为零，塔筒的振动应该很快的衰减，桨距角应平滑地改变为新的数值，并且不会产生过大的超调和振荡。闭环系统的频率特性同样给出了一些重要的指标，如在变桨控制器中：1)在低频率时，从风速到叶轮转速或电磁功率的频率响应必须进行衰减，因为低频率时的风速扰动可以被控制器过滤。2)在高频率时，从风速到桨距角的频率响应必须进行衰减，并且在一些类似于叶片穿越频率或传动系统的共振频率等关键频率处的频率响应不能过大。3)从风速到塔架振动速度的频率特性在塔架的共振频率处不会有过大的峰值。(5)闭环系统的频率特性。图6-2反馈校正系统的结构(二)反馈校正系统(二)反馈校正系统反馈控制具有以下明显特点：(1)削弱非线性特性的影响。(2)减小系统的时间常数。(3)降低系统对参数变化的敏感性。(4)抑制系统噪声。图6-3串联校正系统的结构(三)串联校正系统(三)串联校正系统1.串联超前校正2.串联滞后校正1.串联超前校正2.串联滞后校正(四)查表法风力发电机组的额定运行点附近，由于选择了使输出功率最大化的最优桨距角，气动转矩对桨距角的敏感性很小，与风速超过额定风速时相比，这时需要更高的控制器增益。在风速超过额定风速时，桨距角的很小变化就会对转矩产生很大的影响，通常情况下，转矩随桨距角变化的敏感性呈线性变化。因此，可以通过改变控制器的总体增益使其与桨距角成反比的关系来补偿转矩的波动。这种根据运行点对控制器增益进行修正的规则称为增益规则表。但气动推力对桨距角的变化的敏感性则是另一种方式，由于它和变桨控制密切相关并对塔架动态特性造成直接影响，所以需要进一步修改增益规则以保证在所有的风况下获得良好特性。三、经典控制理论的扩展(一)最优反馈控制器(二)LPV控制器(一)最优反馈控制器基于经典控制理论的设计方法，通常包括相对简单的PI或PID控制算法，并且其中还结合有各种串联或并联的滤波器，如相位移、带阻或带通滤波器，有时还会使用附加的传感器输入必要的信息。目前有大量的与更先进的控制器设计方法相关的理论和规则。(1)自校正控制器。(2)LQG最优化反馈和H∞控制方法。(3)模糊逻辑控制器。(4)神经网络方法。自校正控制器通常是由一个系数的集合确定的固定阶控制器，它基于一个系统的线性化经验模型。该模型用来对传感器的测量进行预测，并将预测的误差用来对模型和反馈定律的系数进行修正。如果成本函数被定义为状态量和控制动作的二次函数，则它与计算最优反馈规律直接相关，被定义为反馈定律，所产生的控制信号是状态变量的线性组合，并使成本函数最小化。由于这种控制器要求一个线性化(Linearization)的模型，且具有一个二次(Quadratic)形式的成本函数和高斯(Gaussin)分布，因此称为LQG控制器。(一)最优反馈控制器另一个可能性是直接作为传感器输出信号的函数来得到最优的控制信号，这被称为最优输出反馈。但这个问题的数学解是基于最优性的必要条件，而这些条件通常不是充分的。因此在实际中，所得到的解可以且经常是非最优的，甚至可能远离最优解。(一)最优反馈控制器图6-4LQG控制器的结构(一)最优反馈控制器(二)LPV控制器实际的风力发电机组本身存在着非线性和时变特性。当风力发电机组的实际工作点与稳态点接近时，用线性系统描述实际的风力发电机组是可能的，而当实际工作点偏离稳态点范围较大时，机组的动态特性就不能用线性模型来描述了。解决问题的方法之一是引入不确定性，将线性控制理论扩展到鲁棒控制理论，然而，设计过程中不确定性的引入将导致所设计控制器的性能指标下降。增益调度控制也是解决非线性系统控制问题的有效方法之一，它是通过一些成熟的线性化方法将非线性系统在多个参数化工作点做线性化，设计多个控制器，根据用户定义的参数变化轨迹切换所设计的控制器来实现增益调度控制。LPV模型可以被看做是很多线性化的集合来表述的一个非线性模型。四、连续系统的离散化图6-5数字控制系统原理结构图四、连续系统的离散化图6-6包含实际采样信号的采样数据控制系统框图该系统方程为C(s)=G(s)E∗(s)(6-33)E(s)=R(s)－B(s)=R(s)－G(s)H(s)E∗(s)(6-34)式(6-34)的星变换为E∗(s)=R∗(s)－GH∗(s)E∗(s)(6-35)将式(6-35)的结果代入式(6-33)，有C(s)=G(s)R∗(s)1+GH∗(s)(6-36)式(6-36)的星变换为C∗(s)=G∗(s)R∗(s)1+GH∗(s)(6-37)于是，可将式(6-37)改写为离散形式，即C(z)=G(z)R(z)1+GH(z)(6-38)四、连续系统的离散化除上述方法外，还可以采用双线性变换法实现s到z平面的变换，其原理为以z表示s，产生z的函数，进而得到这种变换的线性近似，因s=1Tlnz(6-39)将自然对数lnz展开成级数为lnz=2(x+13x3+15x5+…)(6-40)式中x=1－z－11+z－1(6-41)仅使用式(6-40)的第一项，产生双线性变换，有s≡2T1－z－11+z－1=2Tz－1z+1(6-42)s的表达式能够插入到一个函数中，如G(s)，它代表一个连续时间函数，将表达式有理化，就产生函数G(z)，它代表一个离散函数。四、连续系统的离散化双线性变换法的一个优势是相对容易实现，相比于精确z域传递函数的响应来说，双线性变换法的z域传递函数响应的精度要好，即随频率增加，精度也增加。四、连续系统的离散化第二节控制系统的设计过程控制系统的设计过程可以按下面的步骤来进行：第一步：控制对象分析。第二步：借助Bladed软件建立风力发电机组模型。第三步：机组稳态特性分析。第四步：模态分析。第五步：坎贝尔图分析。第六步：导出系统线性化模型。第七步：控制系统设计。第八步：仿真研究。第九步：现场测试。第二节控制系统的设计过程一、工具软件的介绍二、使用Bladed软件的载荷计算过程在风力发电机组控制系统的研发过程中，主要用到三个软件，分别是Bladed3.72、Matlab2007a、VisualC++6.0。本节主要对Bladed软件作一介绍，Matlab2007a和VisualC++6.0可参考相应的软件手册和专业书籍。Bladed3.72是英国GarradHassanandPartnersLimited公司()开发的用于风力发电机组设计的专业软件，已通过GL(德国劳埃德船级社)认证，软件的计算和仿真功能十分强大。一、工具软件的介绍一、工具软件的介绍表6-1Bladed3.72的功能模块一、工具软件的介绍表6-1Bladed3.72的功能模块一、工具软件的介绍图6-7Bladed工具菜单一、工具软件的介绍图6-8计算模块二、使用Bladed软件的载荷计算过程下面以1.5MW变速恒频风力发电机组为例，以Bladed软件进行建模。第一步：获取叶片的气动数据。第二步：按照表6-2~表6-12，逐个在Bladed软件中填入相应项，建立风力发电机组模型。第三步：定义三维湍流风场，生成湍流风模型。第四步：模态分析、振动频率分析。第五步：外部控制器的定义。第六步：编制载荷工况。第七步：后处理。疲劳、极限、频谱分析等。第八步：检查是否正确，生成报告文件。二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-9定义数据分项二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-10叶型数据二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-2叶轮二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-3叶片表6-4轮毂二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-5变桨系统二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-6传动链二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-7停机制动二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-8发电机表6-9锥形塔架二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-10机舱罩表6-11性能二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-12功率控制图6-11定义正常湍流风窗口1二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-12定义正常湍流风窗口2二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-13定义极端湍流风窗口1二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-14定义极端湍流风窗口2二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-15定义极端湍流风窗口3二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-16风力发电机组模态分析参数设置二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-17线性化模型二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-18风力发电机组Campbell图二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-1风力发电机组在额定风速12m/s下的耦合模态分析二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-1风力发电机组在切出风速25m/s下的耦合模态分析二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-15载荷工况表二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-15载荷工况表二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-15载荷工况表二、使用Bladed软件的载荷计算过程表6-16DLC6.1工况二、使用Bladed软件的载荷计算过程图6-19读入湍流风速文件二、使用Bladed软件的载荷计算过程载荷报告一般包含以下内容：(1)该风力发电机的技术描述。(2)载荷计算的依据和方法。(3)设计工况。(4)极限载荷。(5)疲劳载荷。(6)外部控制器参