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《计算机控制系统》学习中心：专业：学号：姓名：作业三第五章5.1已知连续系统的传递函数:(1)2G(s)(s1)(s2);(2)saG(s)s(sb)试用冲击不变法﹑阶跃不变法﹑零极点匹配法﹑双线性变换法、差分变换法，将上述传递函数转换为等效的Z传递函数.取采样周期T=0.1s.5.2已知比例积分模拟调节器D(s)=Kp+Ki/s,试用后向差分法和双线性变换法求数字调节器D（z）及其控制算法。5.3已知Z传递函数z0.7G(z)z0.2,试分析其频率特性，并判断它是低通滤波器还是高通滤波器.5.4已知系统的差分方程为:y(k)0.8y(k1)x(k)2x(k1),其中x(k)为输入序列，y(k)为输出序列.试分析其频率特性.5.5已知低通滤波器0.5266zD(z)z0.4734,求D（z）的带宽ωm..取采样周期T=2ms.5.6已知广义对象的Z传递函数0.05(z0.7)HG(z)(z0.9)(z0.8),试设计PI调节器D(z)=Kp+Ki/(1-z-1)，使速度误差ess=0.1，取采样周期T=0.1s.5.7已知10.15sD(s)0.05s,写出与它相对应的PID增量型数字控制算法。第六章6.1试述在最少拍设计中，系统的闭环Z传递函数Gc(z)和误差Z传递函数Ge(z)的选择原则。答：Gc(Z)和Ge(Z)的选择原则考虑D(z)的可实现性和系统的稳定性等因素,修改上述原则:lr1ii1n1ii1z(1zz)HG(z)(1pz)nr1ici1l1eii1z[(1pz)]G(z)D(z)G(z)(1zz)(1)为了保证D(z)的可实现性，应选择Gc(z)含有HG(z)的Z-r因子.(2)为了保证D(z)的稳定性，应选择Gc(z)具有与HG(z)相同的单位圆上(Z＝l除外)和单位圆外的零点。(3)为了保证系统的稳定性，应选择Ge(Z)含有1i(1pz)的因子，pi是HG(z)的不稳定的极点。因为：ceG(z)D(z)HG(z)G(z)只能用Ge(z)的零点来抵消HG(z)中不稳定的极点.⑷为了使调节时间最短(最少拍)，应选择Ge(z)中含有(1-Z-1)m因子(m＝l，2，3)是典型输入信号的Z变换R(z)中分母的因子。保持Ge(z)与Gc(Z)有相同的阶次.6.2最少拍控制系统有哪几种改进设计方法。6.3已知不稳定的广义对象：112.2zHG(z)11.2z,试设计单位阶跃作用下的最少拍调节器。6.4已知的广义对象Z传递函数：111110.265z(12.78z)(10.2z)HG(z)(1z)(10.286z)试设计单位阶跃作用下的最少拍无波纹调节器。6.5设系统的结构如下图所示，被控对象d10W(s)s(10.1s)(10.05s),采样周期T=0.2s,试设计单位阶跃作用下的最少拍调节器D(z)._6.6已知被控对象1G(s)s(s2),采用零阶保持器，采样周期T=0.1s.试用W变换法设计数字调节器，要求相位裕度γ=50°,幅值裕度Kg10dB,速度稳态误差系数Kv=5s-1._6.7已知被控对象的传递函数10seG(s)100s1，取采样周期T=5s.试用大林算法设计数字调节器D(z),期望的闭环传递函数为10sceG(s)20s1.