自动控制原理复习指导

自动控制原理复习指导一．数学模型（第2、5章）1.四种数学模型（微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性）的概念、求取（化成标准形式）、相互转换的条件及方法；2.给出动态结构图，利用梅逊公式（记公式）和（或）等效变换的方法求取传递函数；3.由Bode图求传递函数；4.典型传递函数（5个）的概念和求取；5.典型环节传递函数（尾一型）的书写；6.何时使用开环传递函数？7.何时使用闭环传递函数？8.何时使用误差传递函数？二．稳定性（第3、4、5章）1.Routh稳定判据的内容、使用前提、特殊情况的处理；2.基于Routh稳定判据的低阶系统的判稳；3.基于Routh稳定判据的系统闭环特征根分布情况判定（左半平面、右半平面、虚轴、原点）4.Nyquist稳定判据的内容、使用前提、正负穿刺次数判定、辅助线的添加；5.基于Nyquist稳定判据的右半平面系统闭环特征根个数判定；6.相对稳定性：稳定裕量（wc,g,wg,Kg,Kg(dB)）的概念及求取；7.利用稳定裕量判断稳定性；8.影响系统稳定性的因素：型别v、开环增益K；9.利用根轨迹图判断系统稳定性；三．准确性ess（第3、5章）1.求取稳态误差ess的方法（3种）：利用定义求、利用终值定理求、利用型别和静态误差增益求；2.利用频率特性求正弦输入下系统的稳态输出cs(t)或稳态误差es(t)；3.稳态误差的求取；4.影响稳态误差的因素：型别v、开环增益K；5.由Bode图的对数幅频特性曲线求取型别v、开环增益K，进而求系统在正弦输入下的稳态输出cs(t)或稳态误差es(t)。四．快速性（第3、5章）1.时域动态指标（调节时间ts、峰值时间tp、超调量s%）的计算；1阶（记公式）、2阶（记公式）、高阶系统；2.影响时域动态指标的因素：闭环极点（实部、虚部、阻尼比、无阻尼自然振荡频率）、闭环零点；3.系统单位阶跃响应的形式与闭环特征根位置的关系；4.时域动态指标与闭环极点位置的关系（记图）；5.由根轨迹图判断不同K值下系统时域动态指标情况；6.频域动态指标（wc,g）的计算；7.时域动态指标与频域动态指标的关系；五．其他1.求解微分方程；2.时域响应曲线草图的绘制；3.根轨迹图（一般根轨迹图、零度根轨迹图、参量根轨迹图）草图的绘制及特殊点位置及根轨迹增益的求取；4.Nyquist图草图的绘制；5.Bode图的绘制。