过程控制工程2过程动态特性分析

过程动态特性建模与分析基本要求了解典型工业过程的动态特性类型；掌握简单被控过程的机理建模方法；掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。了解对象特性对系统的影响了解调节阀对系统性能的影响了解测量变送环节对系统的影响单回路控制系统组成控制器Gc(s)执行器Gv(s)控制通道Gp(s)测量变送Gm(s)设定值ysp偏差e+_控制变量u操纵变量q被控变量y测量值ym扰动D干扰通道GD(s)++被控对象被控对象动态建模方法机理建模原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。测试建模原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。对象机理建模举例HQiQoAoiQQdtdHAHkQoHkQdtdHAi物料平衡方程：流体运动方程：对象机理建模举例2122111,QQdtdHAQQdtdHAi222111,HkQHkQ2211221111,HkHkdtdHAHkQdtdHAi物料平衡方程：流体运动方程：H1QiQ1A1H2Q2A2机理建模举例：非自衡过程AQ0Qi0QQdtdhAi物料平衡方程：tt0Q(t)h(t)QoQi纯滞后过程调节器设定r输出u阀门y重量纯滞后过程：某些过程在输出变量改变后，输出变量并不立即改变，而要经过一段时间才反应出来的过程。纯滞后时间：在输入变量变化后，看不到系统对其相应的这段时间τ。lv＝uyτ--j传递函数为G(S)=e频率特性为G(j)=e静态增益和动态增益均为1。由它产生的相角，大小为Φ=-ωτ。过程控制广义对象动态特性分类自衡过程(1)无振荡的自衡过程(2)有振荡的自衡过程非自衡过程(1)无振荡的非自衡过程(2)有振荡的非自衡过程(3)具有反向特性的非自衡过程无振荡自衡过程模型sPeTsKsG1)(sPesTsTKsG)1)(1()(21snPeTsKsG)1()(无振荡非自衡过程模型sPeTssKsG)1()(sPeTsKsG)(具有反向特性的非自衡过程模型sPesTssTKsG)1()1()(10“广义对象”动态特性的阶跃响应测试法*tt0u(t)y(t)y0y1u0u1T0T3T1T2τTp典型自衡工业对象的阶跃响应seTsKsusy1)()(对象的近似模型：对应参数见左图，而增益为：minmax01minmax01uuuuyyyyK[ymin,ymax]为CV的测量范围；[umin,umax]为MV的变化范围，对于阀位开度通常用0~100%表示。对象特性参数的确定假设温度测量变送器的量程为200~400℃。75.101005060200400320355pK912TTTp601TT“广义对象”的概念控制器GC(s)执行器GV(s)控制通道GP(s)测量变送Gm(s)ysp(t)+_u(t)q(t)扰动D(t)干扰通道GD(s)++广义对象y(t)ym(t)“广义对象”的特点特点：（1）使控制系统的设计与分析简化；（2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于测试其动态特性；（3）只关心某些特定的输入输出变量。控制器GC(s)控制通道GP1(s)偏差e+_扰动D干扰通道GD1(s)++广义对象ysp(t)ym(t)u(t)工业过程控制对象的特点除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象；对象动态特性存在不同程度的纯迟延；对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢；被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。对象特性对控制质量的影响一、对象静态特性分析（续）1)(G;1)(G;)(GSTKSSTKSKSfffPPPCC设：)(.)1(.)1)(1().1()(.)(G)(G1)(G)(SFSTKKSTSTKSTSFSSSSYfPCfPfPPCf对于定值控制系统：R(S)=0)()(,SYSE根据终值定理，在单位阶跃干扰输入下：SS1)(F定值控制系统的余差为：pcfsesstetKKKe1limlim)()(.0)(一、对象静态特性分析（续）结论：系统余差与对象的静态特性有关；1.Kf对控制质量的影响Kf对系统静态或动态控制质量都有害：对于静态质量：Kf↓→e(∞)↓→质量↑对于动态质量：其最大偏差A等于2111eKKKpcfKf↑→A↑↑→动态控制质量↓一、对象静态特性分析（续）2.Kp对控制质量的影响根据系统过渡过程余差、最大偏差这两个质量指标表达式可见：系统静态控制质量或动态控制质量都希望Kp大些。Kp↑→控制作用灵敏，抑制干扰能力强。Kp在前项通道与Kc相串，调整Kc，在一定范围内可补偿Kp，达到控制过程KpKc的最佳配合。Kp不能太大，超过一定界线造成灵敏度过高，会破坏系统稳定性。二、对象动态特性分析⒈干扰通道对控制质量的影响。ffT、①对控制质量的影响↑→滤波能力↑→干扰对被控变量的影响↓→超调量↓→控制质量↑。fTfT②对控制质量的影响即干扰作用迟了一段时间，从理论上讲不影响控制系统的质量。SfffeSGSG).()('ff③干扰通道位置对控制质量的影响在可能的情况下，应使干扰输入位置尽可能的远离检测点，向控制阀靠近。二、对象动态特性分析（续）⒉控制通道对控制质量的影响。PPT、①对控制质量的影响大小反应了系统动态过程控制作用的强弱。PTPTPT太大太小操作反应慢、控制作用弱、稳定性好控制作用太灵敏、操作频繁、易产生振荡工艺上减小PTPT控制方案减小结论：⑴实际中希望小些，有利于快速克服扰动，缩短过渡过程时间。⑵通过优化控制器积分时间或微分时间可减小对控制质量的影响。PTPT二、对象动态特性分析（续）①对控制质量的影响P对象控制通道的时滞时影响系统控制质量的主要因素，在系统分析中时滞用进行系统质量评价，它反映了对系统质量相对影响的程度。PPPTPPT57.1必须采用时滞补偿可以不采用时滞补偿PPT1.0可以考虑采用时滞补偿PPPTT57.15.0三、负荷变化对控制质量的影响系统对象的静、动态特性参数都是在负荷工作点特定而言，一旦负荷发生变化，对象所有特性参数也将发生变化（包括控制器的PID参数整定），从而，控制质量变差。克服方法：①可采用串级或前馈控制系统，提高变负荷的自适应能力。②合理选择控制阀的流量特性，利用控制阀增益KV随负荷相应变化的原理进行增益补偿，使变负荷对象有一定的自适应能力。第五节测量变送环节对控制质量的影响一、概述测量变送环节的任务是对被控变量或其它有关参数作正确测量，并将它转换成统一信号。如4~20mA.DC或0~10mA.DC或开关量信号。其信号除送给控制器作自动控制外，还可用于指示、记录、数据累计、报警及联锁控制等。测量变送环节一般可用一阶加纯滞后特性表示即smmmmeSTKS.1)(G二、关于测量误差测量误差大致可分为三个方面：①仪表本身误差：精度等级1.0、0.5、0.2量程越宽，绝对误差越大。选择仪表量程时应尽量选窄一些。②安装不当引入误差：例孔板、热电偶。③测量的动态误差：包括时滞和测量惯性滞后（解释）。二、关于测量误差（续）讨论（关于测量惯性滞后）：当真实被控变量Y(t)分别作阶跃变化、递增变化、周期变化时Z(t)≠Y(t)Y(t)Y(t)Y(t)Z(t)Y(t)Y(t)tttZ(t)Z(t)Y(t)000以热电偶为例Tm=1.5minTm=0.5minTm=0.1min二、关于测量误差（续）讨论：为提高质量，减小Tm的影响可采取以下措施：①选择快速测量元件一般希望测量元件的时间常数应小于1/10控制通道时间常数，否则应引入微分环节加以校正。②引入微分环节二、关于测量误差（续）当微分器放置在变送器输出端时，系统如图所示GC(s)GP(s)e+_Gf(s)++R(s)F(s)Y(s)GD(s)GV(s)Gm(s)Z(s))(G)(G)(G)(G)(G1)(G)()(SSSSSSSFSYDmPVCf闭环传递函数为：1T)1(K)()(SSTSYSZmDm测量值：1)(GSTKSmmm1)(GSTSDD设：二、关于测量误差（续）讨论：①调整TD实现反馈通道零极点抵消，即TD=Tm→Z(S)=Km.Y(S)≈Y(S)(∵Km≈1)②当微分器加在控制器输出端，闭环传递函数不变，表明a:在定值控制系统中，系统的控制质量与微分器位置无关；b:对于随动系统微分环节在变送器输出端时的响应速度要比放置在控制器输出端快。三、脉动信号的测量与变送脉动信号性质：可能是有规律的，也可能是无规律、杂乱无章的。（如活塞式压缩机的出口压力和往复泵的输送液体时的流量）对控制质量影响：脉动信号对控制质量带来不利影响。（因为周期性变化的脉动信号，当其平均值不变时，控制系统根本不需要工作，但控制器是按信号偏差工作的，脉动信号变化时，是控制器输出亦呈周期性变化，控制阀不停的开大开小，显然这种控制是徒劳无益的，系统还可能产生共振，从而加剧受控变量的波动，另外控制阀阀杆加速磨损，影响寿命。）采取措施：①调整测量仪表本身的阻尼系数；②控制仪表输入加入滤波环节。第六节控制阀环节在控制系统中的考虑一、气动调节阀的结构u(t)：控制器输出(4~20mA或0~10mADC)；pc：调节阀气动控制信号；(0.04~0.12MPa)l：阀杆相对位置；f：相对流通面积；q：受调节阀影响的管路相对流量。执行机构电气转换器阀体管路系统u(t)pclfq执行机构阀体..............pc1TKSVV传递函数：二、控制阀的开、关形式选择1.气开阀与气关阀*气开阀：pc↑→f↑(“有气则开”)*气关阀：pc↑→f↓(“有气则关”)无气源(pc=0)时，气开阀全关，气关阀全开。2.气开阀与气关阀的选择原则*若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀；*若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀。①主要考虑设备安全（如加热炉瓦斯气调节阀选气开阀）②其次考虑介质性质（如：精馏塔塔釜加热蒸汽控制阀如介质易结晶或易凝固选气关阀；如事故时节约能源选气开阀）③考虑减少经济损失，保证产品质量（如进料选气开阀）三、控制阀的流量特性及其选择部分概念最大流量Qmax：阀门全开时的流量。最小流量Qmin：是可调流量的下限值，它一般为最大流量的2~4%。泄漏量：是阀门全关时泄漏的量，它仅为最大流量的0.5~0.001%。可调比R:控制阀的最大流量与最小流量之比。R=Qmax/Qmin一般国产控制阀R取30。三、控制阀的流量特性及其选择（续）⒈流量特性定义控制阀流量特性是指流体通过阀门的相对流量与相对开度之间的函数关系。如式:LlfQQmaxmaxQQ相对流量：即控制阀在某一开度下的流量与最大流量之比。Ll相对开度：即控制阀在某一开度下的行程与全行程之比。三、控制阀的流量特性及其选择（续）⒉常用理想流量特性41231-快开；2-直线；3-抛物线；4-等百分比100806040200204060801003.3Q/Qmax×100l/L×1002431控制阀理想流量特性曲线理想流量特性取决于阀芯形状三、控制阀的流量特性及其选择（续）⒉常用理想流量特性理想流量特性定义：主要是指阀的前、后压差恒定时，流体通过阀门的流量与开度之间的关系。理想流量特性通用数学表达式为：nVQQKLldQQdmaxmaxn=-1；快开n=0；直线LlRRQQ