第4章三菱PLC基本指令

激光设备及加工控制指令表也叫做语句表，是程序的另一种表示方法。它和单片机程序中的汇编语言有点类似，由语句指令依一定的顺序排列而成。一条指令一般可以分为两部分，一为助记符，二为操作数。也有只有助记符没有操作数的指令，称为无操作数指令。指令表程序和梯形图程序有严格的对应关系。对指令表程序不熟悉的人可先画出梯形图，再转换为语句表。梯形图程序只有改写成指令表才能送入可编程控制器运行。第4章基本逻辑指令激光设备及加工控制PLC一般有上百或百余条指令，主要分为三大类基本指令:基本指令主要是逻辑运算指令，一般含触点及线圈指令、定时器、计数器指令及简单的程序流程指令，是使用频度最高的指令。应用指令:应用指令则是为数据运算及一些特殊功能设置的指令，如传送比较、加减乘除、循环移位、程序控制、中断及高速处理等。步进指令:步进指令是专为步进程序编制设计的指令。激光设备及加工控制助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C11线圈驱动Y,M,S,T,CLD取LDI取反OUT输出常闭触点逻辑运算开始常开触点逻辑运算开始Y，M：1S，特殊M：2T：3C：3～5一、取和输出线圈指令（LD、LDI、OUT）激光设备及加工控制指令说明LD取指令常开接点与母线连接指令，即常开触头逻辑运算起始，指令的目标元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，用于将触头接到母线上。LDI取反指令常闭接点与母线连接指令，即常闭触头逻辑运算起始，指令的目标元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，用于将触头接到母线上。OUT输出指令指令的目标元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，对输入继电器Ｘ不能使用，OUT指令可以连续多次使用OUT指令用于T和C，其后须跟常数K，K为延时时间或计数次数。激光设备及加工控制编程示例X0X1M100T0Y1K19Y0T0指令表程序步序指令地址0LDX01OUTY02LDIX13OUTM1004OUTT0K197LDT08OUTY1激光设备及加工控制触点串联指令AND：与指令，用于串联单个常开触点；ANI(ANdInverse)：与反指令，用于串联单个常闭触点。编程元件AND：ANI：X、Y、M、S、T、C二、触点串并联指令助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C11AND与ANI与非常开触点串联连接常闭触点串联连接激光设备及加工控制图3.21AND/ANI指令的用法3.3.2结束可编程控制器原理及应用AND/ANI指令的用法激光设备及加工控制指令的说明AND和ANI指令用于单个触点与左边触点的串联，可连续使用。执行OUT指令后，通过触点对其他线圈使用OUT指令称之为纵接输出，这种纵接输出若顺序不错，可多次重复使用。若是两个并联电路块（两个或两个以上触点并联连接的电路）串联，则需用后面的ANB指令。X0Y2M101Y2T1Y3X2X1激光设备及加工控制并联连接指令OR或命令单个常开接点与上面电路并联指令ORI或非命令单个常闭接点与上面电路并联指令目标元素：X、Y、M、T、C、S串联触点数量不受限制，3.3.3结束可编程控制器原理及应用编程示例见课本P134激光设备及加工控制三、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令LDP、ANDP、ORP指令是进行上升沿检出的触点指令，仅在指定位元件的上升沿时（OFF→ON变化时）接通一个扫描周期。LDF、ANDF、ORF指令是进行下降沿检出的触点指令，仅在指定位元件的下降沿时（ON→OFF变化时）接通一个扫描周期。激光设备及加工控制助记符，名称功能回路表示和可用软元件程序步下降沿检出运算开始X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22下降沿检出并联连接X,Y,M,S,T,CX,Y,M,S,T,C22ORF或脉冲下降沿ORP或脉冲上升沿ANDF与脉冲下降沿ANDP与脉冲上升沿LDF取脉冲下降沿LDP取脉冲上升沿上升沿检出运算开始上升沿检出串联连接下降沿检出串联连接上升沿检出并联连接脉冲指令格式及功能激光设备及加工控制X000～X002由OFF→ON变化时，M0或M1仅接通一个扫描周期。指令应用如图激光设备及加工控制激光设备及加工控制连接导线指令四、支路（电路块）连接指令(ANB/ORB）ANB（与块）指令（块串联）串联电路块的指令ORB（或块）指令（块并联）分支电路的并联指令独立使用，无目标元素。（不是触点指令，连接指令）每个串、并联电路块结束后紧接着使用ANB/ORB指令，串、并联块的数目无限制；但所有串、并联电路块结束后多次使用ANB/ORB指令时，不能连续使用7次。每一分支电路都从LD/LDI指令开始操作，即母线后移。图3.23ANB/ORB指令的用法可编程控制器原理及应用激光设备及加工控制编程示例如下及课本P136激光设备及加工控制梯形图程序ORBANBX1M115Y0M100X2Y2M101X3T0指令表程序步序指令地址0LDIX11ORIX22LDIY03ANIM1004LDIY25ANDM1016ORB7ORT08ANB9ORIX310OUTM115LD激光设备及加工控制指令的作用MPS(Push)：进栈指令，将数据压入栈顶，即用于输出回路向下分支的导线连接MRD(Read)：读栈指令，读取栈顶数据，此时堆栈内的数据不移动，即用于输出回路中间分支的导线连接MPP(POP)：出栈指令，用于输出回路最后分支的导线连接五、多重输出指令回路分支导线指令（MPS、MRD、MPP）激光设备及加工控制说明：•1）MPS/MRD/MPP指令的功能是将连接点的结果按堆栈的形式存储。•a、每执行一次MPS，将原有数据按顺序下移一层，留出最上层存放新的数据。•b、每执行一次MPP，将原有数据按顺序上移一层，原先最上层数据被覆盖掉。•c、执行MRD，读出最上段所存的最新数据,栈存储器内的数据不发生移动.激光设备及加工控制•2）MPS与MPP可以嵌套使用，但堆栈的深度应≤11层•3）用于带分支的多路输出电路。•4）MPS和MPP必须成对使用，且连续使用次数应少于11次。•5）进栈和出栈指令遵循先进后出、后进先出的次序。•6）使用栈指令母线没有移动，故栈指令后的触点不能用LD。激光设备及加工控制图3.31MPS、MRD、MPP指令的用法例例1单个分支程序(一层堆栈指令）1:单个分支程序（一层栈电路）堆栈器X0MPSX0MRDMPPX0激光设备及加工控制例2一层堆栈并用ANB、ORB指令配合块指令母线移动，栈指令母线不移动，栈指令母线不移动激光设备及加工控制•例3：多个分支程序（二层栈电路）21OUTY3电路块00LDX01MPS2ANDX13MPS4ANDX25OUTY06MPP7ANDX38OUTY19MPP10ANDX1011MPS12LDX413ORX1114ANB15OUTM016MPP17ANDX1218OUTY219LDX520ANIX6激光设备及加工控制图3.32MPS/MPP指令的应用举例（三层栈）例4:MPS/MPP指令的应用（三层栈）说明：用软件生成梯形图再转换成指令表时，编程软件会自动加入MPS、MRD、MPP指令。写入指令表时，必须由用户来写入MPS、MRD、MPP指令MPPMPPMPPMPSMPSMPS激光设备及加工控制三层栈对应的连续输出方式:指令简单,占存储空间小,尽量采用.激光设备及加工控制MPS/MPP指令的应用举例（三层栈）三层栈对应的连续输出方式激光设备及加工控制六、取反指令（INV）•无目标元素（不带软元件的独立指令)•说明：•①在能输入AND、ANI、ANDP、ANDF指令的相同位置处编写INV指令;•②不能像指令表中LD、LDI、LDP、LDF一样与母线相连；LD、LDI、OR、ORI指令步的位置不能使用INV;•③INV指令是将INV电路之前的运算结果取反；•④在含有ORB、ANB指令的电路中，INV是将执行INV之前的运算结果取反。可编程控制器原理及应用激光设备及加工控制图3.37INV(a)梯形图及指令表；(b)时序图3.3.11结束可编程控制器原理及应用激光设备及加工控制七、置位与复位指令（SET、RST）SET—置位指令，使线圈保持接通（置1）目标元素：Y,M,SRST—复位指令，使线圈断开复位（置0）目标元素：Y,M,S,T,C，D,Z,V(a)梯形图及指令表；(b)时序图*在一个梯形图中，SET、RST编程次序可以任意，但当两条指令的执行条件同时有效时，后编程的指令优先执行(X11在X10后扫描)。激光设备及加工控制•如把X11和X10支路位置换一下:3.3.7结束可编程控制器原理及应用激光设备及加工控制八、脉冲输出指令（PLS、PLF）•目标元素：Y、M（不包括特殊辅助继电器）•PLS—上升沿微分输出。检测到触发信号上升沿，触头接通一个扫描时间。•PLF—下降沿微分输出。检测到触发信号下降沿，触头接通一个扫描时间。•作用：常用来给计数器提供复位信号。图3.29PLS/PLF指令的用法(a)梯形图及指令表；(b)时序图激光设备及加工控制图3.30PLS与LDP指令比较(a)(LDP)上升沿检测指令；(b)脉冲指令(PLS)；(c)时序图3.3.8结束上升、下降沿检测目标元素：X,Y,M,S,T,C脉冲微分输出目标元素：Y、M激光设备及加工控制九、主控指令（MC/MCR）打开和关闭母线,用于许多线圈同时受一个或一组触点控制，以节省存储单元。•MC—主控指令:母线转移，用于公共串连接点的连接。•操作数有两个：N、Ｍ•MCR—主控复位指令：母线复位，主控结束时返回母线。•操作数：Ｎ操作元件为主控指令的使用次数N•主控指令和主控复位指令需配对使用•MC、MCR可嵌套使用，嵌套层数最多8级，为N0-N7，在没有嵌套结构时，通常用N0编程。激光设备及加工控制在程序中常常会有这样的情况，多个线圈受一个或多个触点控制，若是在每个线圈的控制电路中都要串入同样的触点，将占用多个存储单元，应用主控指令就可以解决这一问题，如下图。可编程控制器原理及应用课本P138激光设备及加工控制图3.34MC/MCR指令的用法MCN0M0指令中N表示母线的第几次转移，若母线转移时用了M0，则在程序中就不允许再出现M0线圈，否则可能导致双线圈输出。当输入X0为ON时，执行从MC到MCR的指令；当输入X0为OFF时(Y20和Y21均断开)。激光设备及加工控制•MCR指令说明：•1、主控点必须是常开点。当输入X0接通时：就执行从MC到MCR的指令。当输入X0断开时：就不执行从MC到MCR的指令。•2、如果主控电路是连续的，最后只需一个主控点返回指令。•3、MCR指令所在的分支上不能有触点。•4、执行MC指令后，母线（LD、LDI）向MC触点后移动，将其返回原母线的指令为MCR.•5、通过更改软元件号Y，M，可多次使用主控指令（MC）。•6、在MC指令内采用MC指令时，嵌套级N的编号按顺序增大。（N0-N1-N2-N3-N4-N5-N6-N7）在将该指令返回时，采用MCR指令，则从大的嵌套级开始消除。（N7-N6-N5-N4-N3-N2-N1-N0）,最多可嵌套8层。•7、在没有嵌套结构时，N0的使用次数无限制。激光设备及加工控制图3.35MC/MCR指令的嵌套结构图3.35MC/MCR指令的嵌套结构激光设备及加工控制图3.36多级嵌套在同一地方使用MCR指令3.3.10结束激光设备及加工控制十、空操作指令（NOP）•无目标元素•NOP—空操作指令。NOP指令在指程序中占一个步序，在执行NOP指令时，并不做任何动作，待执行完NOP指令的时间过后再执行下一步的程序。•NOP指令不执行任何动作，当将全部程序清除时，全部指令均为NOP。•NOP指令用于以下情况：•①为程序提供调试空间；•②删除一条指令而不改变程序的步数（用NOP代替要删除的指令）；•③临时删除一条指令；可编程控制器原理及应用激光设备及加工控制十一、程序结束指令（END）•无目标元