第十章陀螺仪概述--上交

1第十章陀螺经纬仪概述第一节陀螺经纬仪的工作原理一、陀螺经纬仪的工作原理陀螺经纬仪是一种高精度的定向仪器可以直接测定某条边的真方位角。因此陀螺经纬仪在隧洞测量中，特别是矿山测量和地铁测量中有着重要作用。下面我们主要阐述一下陀螺经纬仪的基本工作原理。首先我们先了解一下陀螺及陀螺仪的特性。（一）陀螺凡是绕定点高速旋转的物体，或绕自身轴高速旋转的任意刚体，都称为陀螺。如图1-1所示，设刚体上有一等效的方向支点O。以O为原点，作固定在刚体上的动坐标系O-XYZ。刚体绕此支点转动的角速度在动坐标轴上的分量分别为ωx、ωy、ωz，若能满足以下条件：ωz＞＞ωxωz＞＞ωyωz≈Const（1-1）这种类型的刚体统称为陀螺。OZ轴是高速旋转轴，也称陀螺转子轴。刚体一面绕OZ轴作等速旋转，另一方面还可以绕OX及OY轴作较慢的转动。前者称为自转运动，后者称为进动运动。图10-1陀螺定义示意图（二）陀螺仪的基本特性陀螺仪有两个非常重要的特性，即定轴性和进动性。对于由高速转子组2成的陀螺仪来说，不管它们的用途如何不同，结构上如何变化，它们都是按照陀螺的这两个基本特性来工作的。1．进动性陀螺仪的重要部件是一个高速旋转的均匀质子。图10-2如果转子以高速旋转着，其动量矩与x轴重合。这时再把上下方向的力施加在旋转轴的两端，在此力矩的作用下H矢量的端点将沿力矩方向运动，即在xy平面内向y方向转去，也即这时转子将不是绕y轴转动而是绕Z轴逆时针转动。这就是陀螺仪的进动性。图10-22．定轴性如果动量矩的存在，或转子高速旋转，是陀螺仪产生进动的内因；而外力矩的作用是陀螺仪产生进动的外因。两者缺一不可。如果外力矩为零，则陀螺仪保持其动量矩的方向和大小不变。即此陀螺仪的另一特性：定轴性。在惯性导航系统中人们常利用陀螺仪的定轴性建立方向基础。但是实际陀螺仪总会受到各种干扰因素的影响。如转子质量不匀，支撑元件的摩擦力，温度变化引起陀螺仪元件尺寸的变化，导电丝的弹性干扰力矩，外界磁场的干扰力矩等等。它们会引起陀螺轴的漂移，漂移率是陀螺质量好坏的主要指标。在陀螺经纬仪中人们主要利用陀螺的进动性来寻找真北方向，找到了真北方向才可以测定地上直线的方位角。至于为什么能用陀螺找到真北方向，这要从地球自转对陀螺的作用谈起。(三)陀螺经纬仪的工作原理地球以角速度（=1/周/昼夜=7.25×610弧度/秒)绕其自转轴旋1Fxy3转，所以地球上的一切东西都随着地球转动。如从宇宙空间来看地轴的北端，地球实际在作逆时针方向旋转，地球旋转角度的矢量沿自转轴指向北端。对维度为的地面点O而言，地球自转角速度矢量和当地的水平面呈角，且位于过当地的子午面内。图10-3图10-3表示辅助天球地平面以上的部分。O点位地球的中心，因为对天体而言地球可看作是一点。故可设想，陀螺仪与观测者均位于此O点上，且陀螺仪主轴呈水平位置。设陀螺轴正端偏于真子午面之东，与真子午线夹角为。图中SZNPNN为观测点真子午面；NWSE为真地平面；NOP为地球旋转轴；NOZ为铅垂线；NS为子午线方向；为维度。这时角速度矢量应位于NOP上，且指向北极NP。将分解成互相正交的两个分量1和2，分量1叫作地球旋转地水平分量，表示地平面在空间绕子午线旋转地角速度，地平面的东半面降落，西半面升起。地球旋转的水平分量的大小为：cos1分量2表示子午面在空间绕铅垂线亦即Z轴旋转的角速度，表示子午线的北端向西移动，这个分量称为地球旋转的垂直分量。这和地球上观测者NZSEWy12344感到的太阳和其他星体的方位变化一样。分量2的大小为：sin2为了说明悬挂陀螺仪受到地球旋转角速度的影响，我们把地球旋转分量1再分解成为两个互相垂直的分量3（沿y轴——与陀螺仪主轴垂直）和4（沿x轴——与陀螺仪主轴一致），如图10-4所示。图10-4分量4表示地平面绕陀螺仪主轴旋转的角速度，其大小为：coscos4(10-1)此分量对陀螺仪轴在空间的方位没有影响，所以不加考虑。分量3表示地平面绕y轴旋转的角速度，其大小为：sincos3(10-2)分量3对陀螺仪轴x的进动有影响，所以3叫作地转有效分量。该分量使陀螺仪的主轴发生变化；东端仰起（因东半部地平面下降），西端倾降（图10-5）5图10-5如果陀螺仪的主轴倾斜了，则其重心与吊点将不在一条铅垂线上。这样地心引力将施加给陀螺仪一个力矩，要把它的主轴恢复成水平。此力矩的大小为：sinlPMB（10-3）式中P——陀螺仪的重量；L——陀螺仪重心到吊点的距离；θ——陀螺仪轴与地平面的夹角。根据进动原理，在外加力矩的作用下，陀螺仪将进动，陀螺仪轴将向子午面靠拢。陀螺仪绕（x）轴进动的加速度为sinHPlp(10-4)因此悬挂陀螺仪在地转有效分量3的影响下其主轴x总是向子午面方向进动。造成这种效应的力矩叫指向力矩。其大小为：sincos3HHMH（10-5）指向力矩HM表示将陀螺仪轴转至子午面的力矩大小。由10-5式可以看出，在赤道上=0，HM最大，在南北极=90°，HM=0。因此，在两极和高纬度75()处，陀螺仪不能定向。6二、陀螺经纬仪基本结构陀螺经纬仪由经纬仪和陀螺仪构成。经纬仪的构造这里不再讲解。下面我们针对国产15JT陀螺仪构成作一简要阐述。图10-7是国产15JT陀螺经纬仪结构图。在6J经纬仪支架上通过定位连接装置可以安装陀螺系统。这系统的主要部件是陀螺房及其中的转子。陀螺房在不工作时用托盘托起。工作时旋转偏心轮，放下托盘，陀螺房（内陀螺马达）就悬挂在吊丝上。吊丝上端固定在外壳上部。陀螺房上固定安装着一个小镜筒，工作时有照明灯照亮的指标线（亦称光标）经棱镜子反射并由物镜成像与目镜前的分划板上。通过目镜可以看到光标线在分划板上的位置。经纬仪照准部旋转时陀螺系统的外壳、目镜及吊点一起转动，陀螺房与带着光标的小镜管随转子一起摆动，而使反射出去的光标像偏转。因此转子相对于经纬仪水平度盘的运动可以由光标相对于分划板的运动反应出来。此外还有电源箱，箱中一部分是蓄电池，另一部分为逆变器，后者可将蓄电池中的18伏直流电变作驱动陀螺马达的36伏400周期的三相交流电。图10-7陀螺仪的基本构造7第二节JTI5陀螺经纬仪的检修及校正一、陀螺仪部分1．陀螺仪连接部分的检测陀螺仪与经纬仪靠固定在照准部上的过渡支架来连接,每次都要把陀螺仪安置在经纬仪支架上,这样由于每次拆装连接而造成的方向误差称为陀螺经纬仪连接误差。连接误差的大小反映了陀螺经纬仪的稳定性。为了测定陀螺仪连接误差,可在陀螺仪上安装一个附加望远镜,瞄准固定目标T,而经纬仪的望远镜瞄准目标B,每次安装陀螺仪后分别用望远镜瞄准T和B,并读取水平度盘读数,两数之差应为一固定值,每安装一次,测定此固定值J,而J值的误差即为陀螺经纬仪的连接误差。2．悬带零位稳定性的检测陀螺敏感部悬带的扭力零位，受到震动、温度变化及随时间的漂移，可能会发生变化，表现在目视视场中陀螺敏感部自摆时光标摆动中心偏离目视分化板的0线过多，这种情况下，会使陀螺敏感部定向时往复进动中心与悬带扭力中心偏离较大，造成悬带受扭不对称，带来测量误差。仪器出厂时，厂方会将其调整在偏离中心0.5格之内，使用中若偏离超过2格，则需加以校正。判断悬带扭力零位的方法为：下放陀螺敏感部，步进迭代使光标摆动在±5格左右，观察摆动正、负方向的极限格值，相减后除2，即为自摆中心的偏离值。8图10-8自摆零位调整机构示意图校正的方法为：用钟表起子松开陀螺经纬仪目镜后方装饰环上的三个紧定螺钉，将其抬起，可通过3个窗口会看到两个上带夹压紧螺钉和零位改正螺钉（见图10-8）。用长改针松开上带夹上平面上的两个压紧螺钉后，用螺丝刀旋转零位改正螺钉即可改变陀螺敏感部自摆的零位位置，零位调整螺钉顺时针旋转，零位在视场中向右方向移动，反之向左方向移动。调整至自摆中心偏离分划板0线±1格之内，旋紧上带夹的两个压紧螺钉，放下装饰环并固紧三个紧定螺钉即可。3．悬挂带弹性质量稳定性的检测陀螺仪中的悬挂带是用来支撑可动的陀螺灵敏部，产生平衡的反作用力矩。对悬挂带材料的要求主要是弹性质量要稳定，其稳定性可由自由摆动周期来判断。自由摆动周期可由式CCTTCC2,式中CT为自摆周期变化量；CT为自摆周期的均值；C为陀螺仪器纬度系数。4.动量矩稳定性的检测在陀螺运动方程中，动量矩H是一个重要参量，H的变化将会引起陀螺仪中值的漂移，因此必须检验动量矩的稳定性。动量矩H的稳定性可由不跟踪周期T来判断。5.陀螺摆动中值稳定性的检测陀螺经纬仪在运转期间，由于受马达温升供电电压频率及外界干扰力矩等方面的影响，一般存在摆动中值漂移量的大小反应了仪器的稳定性。为了获得陀螺摆动中值稳定性，可在陀螺指向北后，启动下放陀螺，这时用中天发或逆转法连续观测1小时以上，然后计算iN或iN，最后检验iN或iN的最大最小值互差是否满足(M为陀螺仪仪器常数)的摆动中值的稳定性。二、陀螺仪电源部分由于陀螺仪在外业测量中环境影响，携带电源部分作业常常出现一些故障，从而影响陀螺仪的正常作业。因此陀螺仪的电源部分的维护保养与维修是测量工作正常进行的保证。下面对电源部分常见故障作一简述：1）电源输入线开焊或疲劳使用折断。2）陀螺仪电源主开关K1置于照明档、启动档，照明灯不亮，陀螺电动机也不能启动(陀螺经纬假面板见图10-9。9图10-9电源箱面板检修方法见图10-10图10-10检修逻辑本章小结本章主要讲述了陀螺及陀螺的特性；重点讲述陀螺经纬仪的工作原理及JT15陀螺经纬仪的构造；讲述了陀螺经纬仪的主要检测项目及JT15陀螺仪电源故障的一般检测方法。通过本章的学习需重点掌握陀螺仪的作用、特性、工作原理；掌握陀螺仪电源部分的故障排除；了解陀螺仪的检测项目。将电源主开关K1扳至照明档；将电池电压、充电电流开关扳至“电池电压”电表M表针不动陀螺马达及照明连线脱焊直流保险丝烧毁表针指示红区更换保险丝焊接电源输入线更换电池组修理充电电路NY10思考题与习题1．陀螺仪的作用是什么？2．陀螺仪的特性有哪些？3．简述陀螺仪的工作原理。4．简述JT15陀螺经纬仪的主要部件及其作用。5．简述陀螺仪悬带零位检测过程。