611U

神龙公司内部培训教程1SIMODRIVE611U通用型驱动器神龙公司内部培训教程2经过了考验的技术支持，全球化的服务体系结合SimoComU达到最佳的运行状态节省工程、启动和维护时间无需PC或PG就可以更换模块，进行维修只需更换带系统程序和用户数据的系统固件大大减少维修时间和停工期功率高达120kW的单个功率模块更少的备件库存减少配置时间使用双轴驱动模块就可以组成紧凑的多轴驱动模块降低了控制柜的要求使用双轴驱动系统达到最佳性价比经过了上百万次考验的SIMODRIVE驱动系统!神龙公司内部培训教程3MC611U电机种类SYN和ASM伺服电机SYN和ASM伺服电机,直线电机电机弱磁范围ASM1:2ASM1:16输出电压0...86%V_mains0...430V(with600Vdc)转矩/Nm0.5...9000.7...140电网电压380-480TN,IT,TT400,415,480TN编码器脉冲编码器，旋转编码器，绝对值编码器矢量控制带编码器带/不带编码器旋转编码器,编码器，绝对值编码器定位/同步操作速度设定、转矩设定，定位功能可选工艺软件F01PROFIBUS运动控制横向通讯，时钟同步横向通讯，时钟同步加速时间/ms=2.5(at5kHz)转矩提升时间+死区时间/ms=0.4+0.4(at5kHz)=0.4+0.4(at5kHz)=1.3(at5kHz)SIMODRIVE611U与MASTERDRIVESMC之间的主要区别神龙公司内部培训教程4用于联动而且具有高动态响应的运动控制系统SIMODRIVE®611uSIMODRIVE611驱动系统中的独立的、全数字的插入式控制模块SIMODRIVE，作为机械工业领域中的广泛应用的驱动控制系统，已经经历过上百万次考验了!用于高动态响应的多轴联动控制神龙公司内部培训教程5它适用于以下情况的驱动系统中:转矩0.7Nm到185Nm的同步电机功率3.7kW到100kW的异步电机直线电机所有的模块都有相同的尺寸:高度480mm深度288mm宽度50mm或成倍增加神龙公司内部培训教程6电源模块:适用于单轴或多轴驱动器功率模块，包含插入式控制单元电源模块(6SN1145/6SN1146)功率模块(6SN1123)控制板模块(6SN1118)􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻􁥻神龙公司内部培训教程7神龙公司内部培训教程8功率模块的组成611D模块611A模块611U通用型模块插入式控制单元功率模块有单轴功率模块和双轴功率模块之分。在功率模块上可以插入相应的控制板模块。神龙公司内部培训教程9双轴EnDat接口的sin/cos1Vpp编码器单轴双轴针对各种应用设计的不同插入式控制单元，客户可选择购买不同模块得到真正需要的功能转速/扭矩控制定位/位置控制或神龙公司内部培训教程10工艺软件已经集成到驱动器之中所以其智能化控制已经渗透到了每一个细节!定位参考点返回tv自动定位冲击限幅通过PROFIBUS-DP的控制实现同步凸轮控制器直线轴或旋转轴Teach-in操作软件固定停车点神龙公司内部培训教程11定位功能:直线轴，旋转轴直线轴定义运动范围硬件或软件限位开关0xm输送车360°/0°转盘旋转轴无限制的旋转运动设定位置和实际位置在一定模数范围内变化。例如范围为0至360度由最短路径或由指定的方向运动到设定点直线轴和旋转轴可以使用增量编码器（如旋变编码器）或绝对值编码器来进行位置检测。用绝对编码器就可以省去回参考点的动作了神龙公司内部培训教程12•与西门子S7系列以及面板综合使用的场合。神龙公司内部培训教程13•可用于各种编码器系统的闭环控制插入式单元：•2极到6极旋变编码器，增量编码器(sin/cos1Vpp信号，最多65,535个脉冲)，绝对值编码器(sin/cos1Vpp和EnDat协议)。并且还可另外连接一个直接测量系统。•除了速度和转矩控制以外，SIMODRIVE611universal的另外一个功能就是集成的定位功能。•双轴型SIMODRIVE611universal插入式闭环控制单元的结构极为紧凑。•例如，一个4轴驱动系统可以与一个5kW电源安装在一个仅有15cm(6英寸)宽的空间中。这就意味着可以将控制柜的体积进一步减小。•所有数据均安全地保存在一个数据包中。SIMODRIVE611universal可以将其所有驱动数据(例如系统软件和用户数据)安全地保存在一个可更换存储模块中。根据需要，无需任何辅助操作即可更换存储模块。神龙公司内部培训教程14同步电机:-1FK7,1FK6,1FT6,1FE.,1FN..异步电机:-1PH..,1LA...非西门子电机:-xxy异步电机也可以在没有编码器的情况下进行操作控制所用编码器包括:-旋转编码器,-峰－峰值为1Vpp的正弦/余弦信号编码器,-使用EnDat接口的绝对编码器神龙公司内部培训教程15“SIMODRIVE611universal”可以挂接的电机:•1FK6,1FT6伺服电机，最大140Nm•1FE1永磁同步电机•1PH感应电机，最大100kW(1PH6,1PH4,1PH2,1PH7)•不带编码器的感应电机•标准1LA感应电机，最大100kW•1FN直线电机•1FW6电机神龙公司内部培训教程16神龙公司内部培训教程17面板接口单元示意图：神龙公司内部培训教程18神龙公司内部培训教程19神龙公司内部培训教程20神龙公司内部培训教程21神龙公司内部培训教程22端子扩展可以为驱动器A和驱动器B提供8路输入和8路输出-PROFIBUSDP通过PROFIBUSDP进行运动控制系统程序件模块硬件+用户数据安全可靠地与无压插槽联接在一起特点、方便的更换模块神龙公司内部培训教程23可选的Profibus模块神龙公司内部培训教程24•先把可选的DP模块等插到控制板上（存储卡模块供货时已经提供），•然后把控制板插入功率板内，接线。神龙公司内部培训教程251.存储卡为静电放电敏感(ESDS,ESD-sensitive)器件，所以处理时应该加以注意；2.上下拨动插销，把存储卡模块松开；3.拿下存储卡模块；4.插入新的存储卡模块；5.检查插销是否插紧。神龙公司内部培训教程26更换控制板：先更换存储卡，然后更换可选模块，最后替换整个控制板。神龙公司内部培训教程27注意：•1，断电操作；•2，存储卡为静电放电敏感(ESDS,ESD-sensitive)器件，所以处理时应该加以注意；•3，如果连存储卡一起更换，则需要重新下载参数。神龙公司内部培训教程28DP接口的接线神龙公司内部培训教程29两种串口连接方式PG25针到9针的串口连接方式神龙公司内部培训教程30神龙公司内部培训教程31参数化示意图PC/PG通过SimoComU软件经由串口或者Profibus对现场的数据进行设置，修改以及上传，下载并且写入ROM的过程。神龙公司内部培训教程32•启动与维护：使用显示单元进行参数设置控制(前面板)使用”SimoComU”进行参数化与维护•控制板上有内置的存储单元(FEPROM)，用于保存下列数据：固件(systemsoftware)用户数据固件信息可以用SIMOCOMU软件刷新，如果旧的版本里不能识别一种新的电机，升级固件版本有可能就可以解决了。神龙公司内部培训教程33调试软件SimoComUSimoComU是一种用于设定参数和启动系统的工具，在其不断的升级中，我们一直将重点放在了其易用性和功能性上!菜单指引式启动过程服务信息在线帮助我们的运动控制系统SIMODRIVE611Universal提供了超强的可用性；而我们的调试软件SimoComU则成为竞争对手追随的标准!神龙公司内部培训教程34使用操作面板对参数进行设置，修改的过程。A1400：驱动设备A的1400参数。下图为修改子参数的情况。神龙公司内部培训教程35各个按键以及组合含义使用按键修改参数的机会不多，可以查看一些常用的参数，以及故障复位等。神龙公司内部培训教程36SimoComU的作用•检查接线(在线帮助:connectiondiagrams)•修改参数•使用交互式的对话框修改参数•可以使用参数列表修改所有的参数•升级固件，•优化控制器参数•诊断驱动状态•获得所有连接驱动设备极其状态的情况•识别连接的硬件设备•参数测量功能，可以测量电流环和速度控制环的重要参数数值，而无需外围设备•保存驱动设备配置的结果•将驱动参数写入FEPROM•将参数保存到文件内•参数组比较，比较两组参数的不同之处•密码保护(从08.01版本开始)可以对驱动参数进行保护神龙公司内部培训教程37串行连接•连接之前，检查：•1.参数P0801”togglingbetweenRS232/RS485)”:参数应该设置为RS232(P0801=0).建议:使用操作面板检查此参数。•2.RS232连接电缆，可能需要公母头转换装置。神龙公司内部培训教程38神龙公司内部培训教程39神龙公司内部培训教程40SimoComU的界面神龙公司内部培训教程41使用SimoComU进行参数设置打开SimoComU后的初始画面神龙公司内部培训教程42DP连接图通过总线进行访问的情况。神龙公司内部培训教程43神龙公司内部培训教程44接口选择神龙公司内部培训教程45查找设备神龙公司内部培训教程46配置电机神龙公司内部培训教程47步骤1神龙公司内部培训教程48步骤2选择控制板的类型神龙公司内部培训教程49步骤3神龙公司内部培训教程50步骤4神龙公司内部培训教程51步骤5神龙公司内部培训教程52步骤6第一项是增量编码器，二为绝对值编码器神龙公司内部培训教程53步骤7神龙公司内部培训教程54步骤8两个编码器的位置环是外置编码器，速度环是电机编码器神龙公司内部培训教程55步骤9神龙公司内部培训教程56神龙公司内部培训教程57优化神龙公司内部培训教程58优化神龙公司内部培训教程59神龙公司内部培训教程60神龙公司内部培训教程61神龙公司内部培训教程62复位神龙公司内部培训教程63参数保存神龙公司内部培训教程64参数下载神龙公司内部培训教程65神龙公司内部培训教程66神龙公司内部培训教程67对应参数是922，如果需要标准配置则参数值要大于0，具体参数对应的格式参照5.6.5章节神龙公司内部培训教程68控制字与状态字介绍以及程序分析神龙公司内部培训教程69在硬件组态中查找相应的驱动设备，选择需要大小的数据区。神龙公司内部培训教程70PKW区域PNU：参数值；IND：下标；PWE：参数数值；参数下标神龙公司内部培训教程71示例：LW#16#8051T#PKW1P0081：位置参考值L44T#PKW2L#PosiBloc2_A_EcrireT#posit_pour_PKWLLW34T#PKW3LLW36T#PKW48：代表是写有下标的参数16进制51：表示修改P0081号参数（对应block的position数值）44：表示参数下标（对应block44）神龙公司内部培训教程72读参数21,得到当前坐标值读参数21,当前坐标值读当前坐标示例：神龙公司内部培训教程73更改完程序块或参数后，使用625号参数将修改的内容保存到FEPROM里面方法：将该参数置1，系统将自动将数据保存到FEPROM，然后系统自动把该参数复位神龙公司内部培训教程74不带下标带下标执行完毕后的返回ID神龙公司内部培训教程75主从设备之间的命令以及功能神龙公司内部培训教程76主从设备之间的命令以及功能出错时返回ID是7,错误代码返回到PKW区的WORD4里面神龙公司内部培训教程77读参数的过程：PKW的控制字:命令ID=6,参数号=945,下标=1,PWE＝0；PKW的状态字:返回ID=5，参数号=945,下标=1参数值PWE=xx，如果返回ID=7,则可以在PWE内读取故障消息。示例：神龙公司内部培训教程78写参数的过程：PKW的控制字:命令ID=8,参数号=81,下标=3,PWE＝14586；PKW