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LOGOABB机器人ABB机器人第二章ABB机器人奇异点ABB机器人顶部奇异点处于A4,A5,A6轴交叉点处的腕部根节点正好位于A1轴上方。ABB机器人完全伸展位置A2-A3的延长线直接穿过腕部根节点.ABB机器人腕部奇异点（a5位置）在这种情况下，4轴和6轴是平行的。此时不能得到一个明确的关于这两个轴位置的逆变换，因为此时A4和A6有无限多的组合。ABB机器人奇异点处理遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置；或者将奇异点所在轨迹改成轴运动方式。注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。ABB机器人坐标系统ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人工具坐标系ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人工件坐标系ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人重启动操作ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人系统备份与恢复ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人ABB机器人