空间连杆机构自由度的计算

空间连杆机构自由度的计算一、空间闭链机构的自由度二、空间开链机构的自由度三、计算机构自由度应注意的事项一、空间闭链机构的自由度n个可动构件6n自由度Ⅰ类运动副5个约束p1个Ⅰ类副5p1个约束Ⅱ类运动副4个约束p2个Ⅱ类副4p2个约束Ⅲ类运动副3个约束p3个Ⅲ类副3p3个约束Ⅳ类运动副2个约束p4个Ⅳ类副2p4个约束Ⅴ类运动副1个约束p5个Ⅴ类副p5个约束机构自由度=各可动构件自由度之和各类运动副提供的约束数目总和空间闭链机构自由度的公式:piifpnF16单环闭链机构的自由度公式：61piifF二、空间开链机构的自由度开链机构的可动构件数目=运动副数目,即n=p开链机构的自由度计算公式:piifF1开链机构的自由度=三、计算机构自由度应注意的事项1.公共约束2.消极自由度fp3.局部自由度ft1.公共约束表现形式:常用m表示末杆拆开后闭链机构开链机构机构自由度(考虑公共约束)公式应为：mfFpii61公共约束的判别原则：2.消极自由度fp概念:机构中的一些不起运动学作用的自由度用fp表示3.局部自由度ft概念:机构中不影响机构运动的自由度表示:局部自由度以ft表示综上所述，单环闭链机构自由度公式应为：tppiiffmfF)6(1谢谢观赏！