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自动控制技术第一章自动控制的基本概念主要内容：1.人工控制与自动控制2.开环控制3.闭环控制4.自动控制系统的组成5.自动控制系统的分类21.1人工控制与自动控制31.1.1自动控制问题的提出一个简单的水箱液面，因生产和生活需要，希望液面高度h维持恒定。当水的流入量与流出量平衡时，水箱的液面高度维持在预定的高度上。水箱流出流入h当水的流出量增大或流入量减小，平衡则被破坏，液面的高度不能自然地维持恒定。4这种出水量与进水量的不平衡现象必然要经常发生的。这使得这种“水位恒定的要求”变得难以实现了。所谓控制就是强制性地改变某些物理量（进水量），而使另外某些特定的物理量（如被控量液面高度h）维持在某种特定的标准上。人工控制的例子。水箱（控制对象）流出流入h这种人为地强制性地改变进水量，而使液面（被控量）高度维持恒定的过程，即是人工控制过程。51.2.2自动控制的定义及基本职能元件1.自动控制的定义自动控制就是在没有人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象（或过程）的某些物理量（或状态）自动地按预先给定的规律去运行。水箱流出流入h控制器浮子当出水与进水的平衡被破坏时，水箱水位下降(或上升)，出现偏差。这偏差由浮子检测出来，自动控制器在偏差的作用下，控制阀门开大(或关小)，对偏差进行修正，从而保持液面高度不变。62.自动控制的基本职能元件自动控制的实现,实际上是由自动控制装置来代替人的基本功能，从而实现自动控制的。画出以上人工控制与自动控制的功能方框图进行对照。水箱流出流入h水箱流出流入h控制器浮子眼睛浮子大脑自动控制器肌肉、手执行元件7比较两图可以看出，自动控制实现人工控制的功能，存在必不可少的三种代替人的职能的基本元件：气动阀门希望液位实际液位浮子控制器水箱肌肉和阀门希望液位实际液位大脑水箱眼睛8执行元件参考输入输出测量变送元件控制器对象扰动输入测量元件与变送器（代替眼睛）；自动控制器（代替大脑）；执行元件（代替肌肉、手）。这些基本元件与被控对象相连接，一起构成一个自动控制系统。下图是典型控制系统方框图。案例•自动调温空调10调节风门希望温度实际温度温度传感器控制器空调小结•人工控制•自动控制•控制量和被控对象•自动控制的基本元件11作业•电饭煲1.2开环控制131.2开环控制开环控制是最简单的一种控制方式，我们可以给出开环控制的一般定义：定义：控制量与被控量之间只有顺向作用而没有反向联系。开环控制系统的典型方框图如图所示。控制器被控对象控制量被控量交通指挥红绿灯，自动洗衣机，自动售货机，产品自动生产线，数控车床等等。14电动机转速滑臂位置功率放大器电位器下图是一个直流电动机转速控制系统。当调节电位器滑臂位置时，改变功率放大器的输入电压，从而改变电动机的电枢电压，最终改变电动机的转速。以上的控制过程，用方框图简单直观地表示出来。电位器电位器M功率放大器电动机负载MM功率放大器电动机负载电压放大器15开环控制的特点：（1）结构简单、调整方便、成本低。（2）给定一个输入，有相应的一个输出。（3）在系统方框图中，作用信号是单方向传递的，形成开环。（4）输出不影响输入。（5）若系统有外界扰动时，系统输出量不可能有准确的数值，即开环控制精度不高，或抗干扰能力差。1.3闭环控制定义：凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都叫做闭环控制系统。16在控制系统中，控制装置对被控对象所施加的控制作用，若能取自被控量的反馈信息，即根据实际输出来修正控制作用，实现对被控对象进行控制的任务，这种控制原理称为反馈控制原理。正是由于引入了反馈信息，使整个控制过程成为闭合的。因此，按反馈原理建立起来的控制系统，叫做闭环控制系统。在闭环控制系统中，其控制作用的基础是被控量与给定值之间的偏差。人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。比如，人可以用手拿到放在桌上的书等物，体现了闭环控制的原理。直流电动机转速闭环控制的例子。17电动机转速给定位置功率放大器电位器+-负载扰动测速发动机ufureuaM功率放大器电动机负载电位器F测速发动机18闭环控制的特点：①控制作用不是直接来自给定输入，而是系统的偏差信号，由偏差产生对系统被控量的控制；②系统被控量的反馈信息又反过来影响系统的偏差信号，即影响控制作用的大小。这种自成循环的控制作用，使信息的传递路径形成了一个闭合的环路，称为闭环。③提高了控制精度。闭环控制系统的典型方框图如图所示。控制器被控对象反馈元件输入输出+-偏差19三.开环与闭环控制系统的比较闭环系统的优点是采用了反馈，因而使系统的响应对外部干扰和内部系统的参数变化均相当不敏感。这样，对于给定的控制对象，有可能采用不太精密且成本较低的元件构成精密的控制系统。在开环情况下，就不可能做到这一点。从稳定性的观点出发，开环控制系统比较容易建造，因为对开环系统来说，不存在稳定性的问题。但是在闭环系统中，稳定性则始终是一个重要问题。因为闭环系统可能引起过调误差，从而导致系统做等幅振荡或变幅振荡。工程上常采用的复合控制方法，就是把两者结合起来使用。复合控制实质上是在闭环控制回路的基础20结束