洛阳理工学院运动控制系统课程设计MT法测速

运动控制系统课程设计I运动控制系统课程设计学号：姓名：日期：2016/6/30运动控制系统课程设计IIM法、T法、M/T法测速单片机程序设计摘要数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速高，调速范围大的调速系统和伺服系统。本设计的数字转速测量是以单片机AT89C52为控制芯片，利用单片机三个定时器的特点，可以使用按键输入来调整M法、T法测速法中Z、TC等参数以及测速方法的选择，以此来增强本设计的适应性，运用转速测量M法、T法、M/T法，通过对光电编码盘输出的脉冲信号测量，获得电动机转速测量，有精度高，范围宽等特点。测量结果将会显示在LCD1602液晶显示屏上。关键词：数字测速，单片机，LCD1602，转速，测速法运动控制系统课程设计III目录第1章绪论......................................................................................51.1数字测速方法的原理与应用................................................51.1.1M法测速.....................................................................51.1.2T法测速......................................................................61.1.3M/T法测速..................................................................6第2章系统总体设计.......................................................................8第3章硬件设计...............................................................................93.1硬件选型...............................................................................93.1.1CPU主控模块的选型...................................................93.1.2显示器的选型............................................................103.2硬件电路设计.....................................................................103.2.1时钟电路的设计........................................................103.2.2显示电路....................................................................103.2.3速度检测电路............................................................113.2.4按键输入电路............................................................113.2.5复位电路....................................................................12第4章软件设计.............................................................................134.1系统流程.............................................................................134.1.1主程序流程设计.......................................................134.1.2M法测速程序设计....................................................144.1.3T法测速程序设计.....................................................154.1.4M/T法测速程序设计................................................15第5章仿真结果.............................................................................175.1测速功能仿真测试.............................................................175.1.1建立仿真文件...........................................................175.1.2测速功能测试...........................................................185.2仿真结果分析.....................................................................19结论..............................................................................................20运动控制系统课程设计IV参考文献..........................................................................................21附录..............................................................................................22运动控制系统课程设计5第1章绪论1.1数字测速方法的原理与应用1.1.1M法测速在一定时间TC内测取旋转编码器输出的脉冲个数M1用以计算这段时间内的转速,称作M法测速。把M1除以TC就可得到旋转编码器输出脉冲的频率f1=M1/TC，所以又称为频率法。M法是测量单位时间内的脉数换算成频率，因存在测量时间内首尾的半个脉冲问题，可能会有2个脉的误差。速度较低时，因测量时间内的脉冲数变少，误差所占的比例会变大，所以M法宜测量高速。如要降低测量的速度下限，可以提高编码器线数或加大测量的单位时间，使用一次采集的脉冲数尽可能多。计算公式为：c160ZTMn时钟Z=倍频系数x编码器光栅数。M法测速的分辨率：cc1c16060)1(60ZTZTMZTMQM法测速误差率：%1001%10060)1(60601c1c1c1maxMZTMZTMZTM在上式中，Z和TC均为常值，因此转速n正比于脉冲个数。高速时M1大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大。所以，M法测速只适用于高速段。运动控制系统课程设计61.1.2T法测速T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速，它又成为周期法测速。T法是测量两个脉冲之间的时间换算成周期，从而得到频率。因存在半个时间单位的问题，可能会有1个时间单位的误差。速度较高时，测得的周期较小，误差所占的比例变大，所以T法宜测量低速。如要增加速度测量的上限，可以减小编码器的脉冲数，或使用更小更精确的计时单位，使一次测量的时间值尽可能大。计算公式为：2060ZMfnT法测速的分辨率：)1(6060)1(602202020MZMfZMfMZfQＴ法测速误差率：%10011%1006060)1(602202020maxMZMfZMfMZf低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，所以误差率小，测速精度高，故T法测速适用于低速段。1.1.3M/T法测速在M法测速中，随着电动机的转速的降低，计数值M1减少，测速装置的分辨能力变差，测速误差增大。如果速度过低，M1将小于1，测速装置便不能正常工作。T法测速正好相反，随着电动机转速的增加，计算值M2减小，测速装置的分辨能力越来越差。综合这两种测速方法的特点，产生了M/T法测速。它无论在高速还是在低速时都具有较高的分辨力和检测精度。M/T法采用三个定时/计数器，同时对输入脉冲、高频脉冲、及预设的定时时间进行定时和计数，M1反映转角，M2反映测速的准却时间，通过运动控制系统课程设计7计算可得转速值n。该法在高速及低速时都具有相对较高的精度。测速时间Td由脉冲发生器脉冲来同步，即Td等于M1个脉冲周期。由图1-1可见，从a点开始，计数器对M1和M2计数，到达b点，预定的测速时间时，单片机发出停止计数指令，因为TC不一定正好等于整数个脉冲发生器脉冲周期，所以，计数器仍然对高频脉冲继续计数，到达C点时，脉冲发生器脉冲的上升沿使计数器停止，这样M2就代表了M1个脉冲在周期时间。转速角可表示为：检测周期可写成：综合二式可求出被测得转速为：n—转速值，单位：（转/分）；f0—晶体震荡频率，单位：HZ；M1—输入脉冲数，反映转角；M2—时基脉冲数。图1-1M/T法定时/计数测量运动控制系统课程设计8第2章系统总体设计设计一个基于51单片机的光电编码器测测速。设计一个电路来实现光电编码器测量；利用单片机内部精确到微妙的定时计数器来实现一个周期的时间来统计脉冲数；P0和P2口控制1602液晶显示转速；利用复位按键功能来实现复位操作。由于定时器工作模式2是八位，可装入的值太小，每进行一个周期的脉冲统计需要进入5000次定时器中断，由于进入中断的次数太多，所以很容易出现在低八位装满本应触发而程序还在中断子程序中运行，而无法触发中断的情况，所以不采用工作模式2。工作模式0只需要进入定时中断1000次就可以进行一个周期的脉冲统计，所以选择功能模式0。用纯软件计数虽然电路简单，但是计数速度慢，难以满足实时性要求，而且容易出错。我们可以用单片机内部的计数器来实现加减计数。单片机片内有两个16位定时计数器都可以用来脉冲计数，用两个外部中断来检测正反转，避免了每一个脉冲都要进行高低电平检测的步骤。转速测量系统的总体设计框图如图2-1所示。单片机控制按键电路复位电路时钟电路液晶显示电路图2-1总体设计框图计算机控制技术课程答辩论文9第3章硬件设计3.1硬件选型3.1.1CPU主控模块的选型AT89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。具有以下标准功能：8k字节Flash，512字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，内置4KBEEPROM，MAX810复位电路，2个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口。另外可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。最高运作频率35MHz，6T/12T可选。图3-1单片机原理图T2/P1.040T2EX/P1.141P1.242P1.343P1.444P1.51P1.62P1.73P0.037P0