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附录A.2电机选型方法SINAMICSV70,SIMOTICSS-1FL6144操作说明,06/2013典型负载惯量的计算公式机构计算公式机构计算公式ab旋转轴位于圆心=WJ12(+)a2b2W:质量（kg）a:长度（m）b:宽度（m）D2D1旋转轴位于圆心=WJ8(+)D12D22W:质量（kg）D1:外径（m）D2:内径（m）aRb旋转轴不在圆心=WJ++3()a2b2R2W:质量（kg）a:长度（m）b:宽度（m）R:旋转直径（m）DR旋转轴不在圆心=WJ88(+)D2R2W:质量（kg）D:内径（m）R:旋转直径（m）'传送机=WJ4D2W:质量（kg）D:带轮直径（m）3滚珠丝杠机构=WJ4P22π+JbW:质量（kg）P:导程（m）Jb:滚珠丝杠惯量（kg·m2）':0滑轮挂物=W+()JpJ2D2W:质量（kg）D:带轮直径（m）Jp:滑轮惯量（kg·m2）00QQ减速机=J1J2Jn22n12W:质量（kg）n1/n2:每个电机的转速（rpm）J1/J2:每个电机惯量（kg·m2）