步进电机控制源程序

/********************************************//*电子信息工程学院*//*作者：*//********************************************/#includeStepper.h/*定时器0服务子程序*/voidtime0()interrupt1using1//用定时器0中断来产生CLK时钟{/*定时10ms，产生20ms周期的时钟，也就是50Hz的时钟*/TH0=-T/256;TL0=-T%256;CLK=~CLK;}/*键消抖延时函数*/voiddelay(void){uchari;for(i=300;i0;i--);}/*键扫描函数*/ucharkeyscan(void){ucharscancode,tmpcode;P1=0xf0;//发全0行扫描码if((P1&0xf0)!=0xf0)//若有键按下{delay();//延时去抖动if((P1&0xf0)!=0xf0)//延时后再判断一次，去除抖动影响{scancode=0xfe;while((scancode&0x10)!=0)//逐行扫描{P1=scancode;//输出行扫描码if((P1&0xf0)!=0xf0)//本行有键按下{tmpcode=(P1&0xf0)|0x0f;/*返回特征字节码，为1的位即对应于行和列*/return((~scancode)+(~tmpcode));}elsescancode=(scancode1)|0x01;//行扫描码左移一位}}}return(0);//无键按下，返回值为0}/*主程序*/voidmain(){ucharkey;TMOD=0x01;//设置定时器0工作模式EA=1;ET0=1;/*设置为2相激励*/M1=0;M2=0;/*设置为环形转向轨迹*/M4=1;M5=1;EN=0;//切断驱动输出RET=0;//归位输入无效CWB=1;//初始设置为顺时针方向while(1){key=keyscan();//调用键盘扫描函数switch(key){case0x11://0行0列，启动键EN=1;//打开驱动输出TH0=-T/256;//改变T可以改变步进电机转动速度TL0=-T%256;TR0=1;//定时器0开始计数break;case0x21://0行1列，停止键TR0=0;//定时器0停止计数EN=0;//切断驱动输出break;case0x41://0行2列，切换转向按键CWB=~CWB;break;case0x81://0行3列，归位键RET=1;delay();RET=0;break;default:break;}}}