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《电机与控制应用》2006,33(1)步进电机的速度调节方法变频与调速步进电机的速度调节方法王玉琳1,王强2(1.合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥230069;2.合肥工业大学材料科学与工程学院,合肥230009)摘要:提出了步进电机的几种速度调节方法。脉冲频率的调节采用软件延时或硬件定时。升降频采用直线升降法、指数曲线升降法或抛物线升降法。给出了脉冲频率调节的实用程序,通过对步进电机矩频特性曲线的分析,得出了步进电机的升频表格,并提供了一个完整的软件升降频流程图。几种调速方法应用在多种数控机床上,提高了步进电机的定位精度,改善了电机转动的平稳性,加速了电机的升降过程。关键词:步进电机;速度控制;升降频中图分类号:TM301.2∶TM383.6文献标识码:A文章编号:1001-8085(2006)01-0053-04MethodsofSpeedRegulationforStepperMotorWANGYu-lin,WANGQiang(1.SchoolofMechanical＆AutomotiveEng.,HefeiTechnologyUniv.,Hefei230069,China;2.SchoolofMaterialScience＆Eng.,HefeiTechnologyUniv.,Hefei230009,China)Abstract:Severalkindsofmethodsofspeedregulationforsteppermotorarepresentedinthepape.rThefre-quencyoffeedingpulsesisregulatedbysoftware'sdelayingorhardware'stiming.Thefrequency-risingandfrequency-fallinguselinearmethod,exponentialcurvemethodandparaboliccurvemethod.Thepracticalprogramsaregivenfortheregulatingofpulses'frequency.Thefrequency-risingtableofthesteppermotorisgotbyanalyzingthecharacteris-ticsofthetorque-frequencycurveofthemotorandacompletesoftwareflowchartoffrequency-risingandfrequency-fallingispresented.Severalkindsofspeed-regulatingmethodshavebeenusedinmanyCNCmachine-toolsandthepositioningaccuracyofthesteppermotorisraised,therotationofthemotorbecomesmoresmoothandthespeed-ris-ingandspeed-fallingofthemotorareaccelerated.Keywords:steppermotor;speedcontrol;frequency-risingandfrequency-falling0引言控制脉冲的频率进行调节。由于步进电机的转速正比于控制脉冲的频率,所以调节步进电机脉冲步进电机是一种数字电机,在经济型数控机频率,实质上就是调节步进电机速度[3,7]。床及自动化设备中应用广泛。控制步进电机的转本文将具体讨论步进电机的速度调节问题,动需要3个要素:方向、转角和转速[1,2]。对于含并结合实例给出软件实现的方法。有硬件的驱动电源,方向取决于控制器送出的方1步进脉冲的调频方法向电平的高或低。转角取决于控制器送出的步进脉冲的个数。而转速则取决于控制器发出的步进对步进电机控制的一个中心问题就是速度调脉冲之间的时间间隔[3,4]。在步进电机的控制节。即产生一系列频率可调的步进脉冲序列,送中,方向和转角控制简单,而转速控制则比较复到驱动电源,控制电机绕组的轮流通电,实现电机杂。步进电机工作时,失步或过冲直接影响其定的转动。脉冲序列的产生用微处理器实现,有软位精度。在设计系统的时候,除了应正确选择步件延时和硬件定时两种方法。进电机和驱动电源[5,6]之外,还必须对步进电机(1)软件延时:通过调用标准的延时子程序—53—步进电机的速度调节方法《电机与控制应用》2006,33(1)来实现。假定控制器基于AT89S52单片机[8],晶振频率为12MHz,那么可以编制一个标准的延时子程序如下:DELAY:MOVA,0DHDEL2:NOPJZDEL2NOPCLRCNOPRRCADEL3:NOPJZDEL3NOPMOV0DH,ANOPDJNZ0DH,＄DEL6:MOVA,0EHJMPDEL6JZDEL5D252:MOVR0,#53HDEL4:CALLD252D253:NOPDJNZ0EH,DEL4DJNZR0,D253DEL5:RETRET该子程序的入口为(0E)(0D)两个字节,若需要20000μs的延时,则给(0E)(0D)两个字节赋值4E20H,即执行下面程序:MOV0EH,#4EH;20000的十六进制码为4E20。MOV0DH,#20HCALLDELAY;调用标准延时子程序DELAY。若要控制步进电机走100步,每两步之间延时20000μs,则汇编程序为:MOV0FH,#100D;准备走100步。CONTI:CALLI-STEP;电机走一步(调用电机的脉冲分配子程序)MOV0EH,#4EH;20000的十六进制码为4E20。MOV0DH,#20HCALLDELAY;相邻步之间的延时(决定电机的转速)。DJNZ0FH,CONTI;循环次数减1后,若不为0则继续,循环100次。可以看出,采用软件延时方法实现速度调节的优点是程序简单,思路清晰,不占用硬件资源。缺点是浪费CPU的宝贵时间,在控制电机转动的过程中,CPU不能做其它事。(2)硬件定时:假定控制器仍为AT89S52单片机,晶振频率为12MHz,将AT89S52的T0作为定时器使用,设定T0工作在模式1(16位定时/计数器)。今要求它能定时地发出步进脉冲,其定时中断产生的脉冲序列的周期(即步进电机的脉冲间隔)假定为20000μs,则可算出T0所对应的定时常数为B1EOH[8],CPU相应的程序如下:主程序:MOVTMOD,#01H;设T0取工作模式1。MOVTH0,#0B1H;装入定时常数高8位。MOVTL0,#0E0H;装入定时常数低8位。SETBTR0;启动T0定时。SETBET0;允许T0中断。SETBEA;允许CPU中断。＄;CPU等待T0的定时到。中断服务程序:CLRET0;关T0中断。CALLI-STEP;控制电机走一步(调用电机的脉冲分配子程序)。RETI;T0中断返回。本例中,只要改变T0的定时常数,就可实现步进电机的调速。这种方法既需要硬件(T0定时器)又需要软件来确定脉冲序列的频率,所以是一种软硬件相结合的方法。它的缺点是占用了一个定时器。在比较复杂的控制系统中常采用定时中断的方法,这样可以提高CPU的利用率。2升降频方法及其实现2.1升降频方法当步进电机的运行频率低于它本身的起动频率时,步进电机可以用运行频率直接起动,并以该频率连续运行,需要停止的时候,可以从运行频率直接降到零速。此时,电机运行于恒速状态,无需升降频控制。当步进电机的运行频率fbfa(fa为步进电机有载起动时的起动频率)时,若直接用fb起动,由于频率太高,步进电机会丢步,甚至产生堵转。同样,在fb频率下突然停止,步进电机会超程。因此,当要求步进电机在运行频率fb下正常工作时,就需要采用升降频控制,以使步进—54—《电机与控制应用》2006,33(1)步进电机的速度调节方法电机从启动频率fa开始,逐渐加速升到运行频率fb,然后进入匀速运行,最后的降频可以看作是升频的逆过程[2,7]。步进电机常用的升降频控制方法有3种:(1)直线升降频。如图1所示。这种方法是以恒定的加速度进行升降,平稳性好,适用于速度变化较大的快速定位方式。加速时间虽然长,但软件实现比较简单。图1直线升降频(2)指数曲线升降频。如图2所示,这种方法是从步进电机的矩频特性出发,根据转矩随频率的变化规律推导出来的。它符合步进电机加减速过程的运动规律,能充分利用步进电机的有效转矩,快速响应性能较好,升降时间短。指数升降控制具有较强的跟踪能力,但当速度变化较大时平衡性较差,一般适用于跟踪响应要求较高的切削加工中[1,9]。图2指数曲线升降频(3)抛物线升降频。如图3所示,抛物线升降频将直线升降频和指数曲线升降频融为一体,充分利用步进电机低速时的有效转矩,使升降速的时间大大缩短,同时又具有较强的跟踪能力,这是一种比较好的方法[9]。2.2软件实现步进电机在升降频过程中,脉冲序列的产生,即两个脉冲时间间隔的软件确定,有2种方法:(1)递增/递减一定值[10]。如线性升降频,图3抛物线升降频两脉冲频率的差值f=|fi-fi-1|是相等的,其对应的时间增量f也是相等。时间的计算若采用软件延时的方法,可先设置一个基本的延时单元Te,不同频率的脉冲序列可由Te的不同倍数产生。设起动时所用频率对应的时间常数为tNe,以后逐次递减t(设t=tMe),直到等于运行频率fb所对应的时间(tRe)为止。这种方法编程简单,节省内存。时间计算也可采用定时中断的方法,可将定时常数逐次递增/递减一定值,实现升降频控制。因其定时不是连续的,所以升降速曲线不是一条直线,而是折线,但可近似看成直线。(2)查表法[10]。为了对步进电机实现最佳升降频控制,缩短电机的升降频时间,可从步进电机矩频特性出发进行分析。由步进电机的矩频特性(见图4,130BC3100A电机)可知,转矩M是频率f的函数(即角加速度dω/dt=M(f)/J,J为电机的转动惯量),它随着f的上升而下降,所以它呈软的特性。当频率较低时,转矩M较大,对应的角加速度dω/dt也较大,所以升频的脉冲频率增加率df/dt应取得大一些;当频率较高时,M较小,dω/dt也较小,此时,升频的脉冲频率增加率df/dt应取小一些,否则,会由于无足够的转矩而失步。因此,根据步进电机的矩频特性,可以看出:在步进电机的升频过程中,应遵循“先快后慢”的原则。按此要求,从开始升频到升至fb之间,按最佳升频要求的频率取出f1,f2,…,fn,并将它们所对应的脉冲间隔时间t1,t2,…,tn,依次存图4步进电机的矩频特性曲线—55—步进电机的速度调节方法《电机与控制应用》2006,33(1)于内存的一个数据区,如表1所示(称阶梯频率表)。表1阶梯频率表序号频率(时间)备注K1fa(ta)最低频率K1+1f1(t1)K1+2f2(t2)升降频↓↑频K1+nfn(tn)最高频率表3频率-步长表Kfa(ta)K+1LaK+2f1(t1)K+3L1K+4f2(t2)K+5L2考虑到步进电机的惯性作用。在升速过程详细的步进电机升降频软件流程如图6所中,如果速率变化太大,电机响应将跟不上频率的示。变化,出现失步现象。因此,每改变一次频率,要求电机持续运行一定步数(称阶梯步长),使步进电机慢慢适应变化的频率,从而进入稳定的运行状态。根据最佳升降频控制规律[9],可推出步进电机的“频率-步长”关系曲线如图5所示。图5频率-步长曲线这样,升频时除需将阶梯频率表存于内存的一个数据区内外,还需建立另一个数据区,用来存放阶梯步长(如表2所示)。在升频过程中,可用查表的方法,分别得到fi(ti)和所对应的Li,实现升降频控制。软件上的具体做法是:将fi(ti)和Li在EPROU中交替存放(如表3所示),程序执行时按顺序取数,每次取出一个频率和该频率对应的步长。表2阶梯步长表序号步长(脉冲)K2LaK2+1L1K2+2L2K2+nLn图6升降频的软件流程图(下转第64页)—56—静态励磁系统的灭磁《电机与控制应用》2006,33(1