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2.9答：手爪按夹持原理的分类机械手爪：气动夹紧、液压夹紧、电动夹紧、电磁夹紧磁力吸盘：电磁吸盘、永磁吸盘真空式吸盘：真空吸盘、气流负压吸盘、挤气负压吸盘手爪按手指或吸盘的数目分类按手指的数目分为二指手爪及多指手爪按手指关节可分为单关节手指手爪及多关节手指手爪吸盘手爪按吸盘数目可分为单吸盘式手爪及多吸盘式手爪按智能化分类普通式手爪智能式手爪2.14答：传动件的定位方法：1.电器开关定位2.机械挡块定位3.伺服定位2.15答：传动件的消隙方法：1.消隙齿轮；特点是测隙可以调整。2.柔性齿轮消隙；特点是通过柔性齿轮，装配时加一定的预载就能引起齿轮的变形，从而引起每个齿轮两侧齿廓都能啮合消除侧隙。3.对称传动消隙；特点是通过对称传动的方法，使传动链中产生必要的弹性变形，达到消隙的目的。4.偏心机构消隙；特点是可以调整中心距。5.齿廓弹性覆层消隙；特点是在齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，相啮合的一对齿轮加以预载，可以完全消除啮合侧隙。2.16答：行走机构的基本形式和特点：1.具有三组轮子的轮系特点：这种轮系的机器人的稳定性不够，容易倾倒，而且运动稳定性随着负载与轮子的相对位置不同而变化。2.具有四组轮子的轮系特点：运动稳定性大大提高，但必须采用特殊的轮系悬挂系统，需要四个驱动电动机，控制系统比较复杂，造价也比较高。3.两足步行式机器人特点：步行式机器人行走机构有较大的适应性，尤其是通过在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地更有优越性。4.四足，六足及多足步行式机器人特点：容易保持运动中的稳定，控制也容易，可以实现XY平面内任意方向的行走和原地转动。5.履带式行走机器人特点：可以再有些凹凸不平的地面行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不高的台阶，但转弯阻力大不能准确的确定回转半径。6.其他行走是机器人特点：有能够在壁面上爬行的机器人，有轮脚混合式机器人，脚端装有球型转动体，摆线机构推进移动车，用压电晶体、形状记忆合金驱动的移动机构等。