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图1：Stewart并联机构示意图表1.串/并联机器人比较图2.德国研制的神经外科并联机器人Evolution图3.拟采用的技术路线图图4.系统实现效果图图5.stewart并联机器人构型示意图图6.孔径可调的装夹机构图7.头颅固定装置图8.一体化的头颅夹持与示踪装置通信模块实时监控模块运动控制模块伺服模块I/O模块人机交互模块图9.硬件系统模块化构成图10.软件系统模块化构成图11.拟建立手术模拟软件界面建立与机器人系统的双工网络通讯连接已规划将规划轨迹发送给机器人系统READY指令机器人系统开始手术操作的执行建立成功收发成功读取头颅配准结果、规划手术轨迹已配准读取手术模拟结果模拟通过术中查询机器人系统的状态信息接收机器人系统发过来的器械位姿信息是否发生了不安全操作轨迹是否完成否否指令机器人系统结束手术操作的执行关闭与机器人系统的网络通讯图12.并联机器人可视化平台构建技术路线图图13.双工通讯实现流程图图14.虚拟约束实现效果图图15.前期研究建立的串联机构原理样机并完成预实验研究图16.机器人辅助LefortI型截骨手术（预实验）