数据融合计算公式(包括大气计算参数)

11．标准大气数据参数计算：1.1参数列表序号参数名称软件标识符单位符号1基准静压PSBkPa2基准总压PTBkPa3基准动压QCBkPa4局部攻角aoaº5输入总温TTI℃6场压装订PBSkPa7计算气压高度Hpbm8计算修正气压高度Hpbcm9计算校正空速Vcbkm/h10计算真空速Vtbkm/h11计算马赫数Mb12计算大气总温Ttb℃13计算升降速度Vybm/s14计算大气密度比Sigb15计算真攻角aotº16气压高度Hpm17修正气压高度Hpcm18校正空速Vckm/h19真空速Vtkm/h20马赫数M21大气总温Tt℃22升降速度Vym/s23大气密度比Sig24真攻角Taoaº1.2计算公式1.2.1计算气压高度Hpb(m):Hpb=])(1[00RPSPSBT(PSB≥22.631kpa)2Hpb=)631.22(110001PSBLNTR1.2.2计算校正空速Vcb(km/h):Vcb=115058.12257/20PSPSBPTB)89293.0(0PSPSBPTB1)058.1225()(7058.1225)(9216.1665.22270VcbVcbPSPSBPTB)89293.0(0PSPSBPTB1.2.3计算马赫数Mb:Mb=51)(7/2PSBPTB)89293.1(PSBPTB5.227)1)(7()(9216.166MbMbPSBPTB)89293.1(PSBPTB1.2.4计算大气静温Tsb(K):)1()(2.012732NMbTtTsb1.2.5计算真空速Vtb(km/h):TsbMbVtb1658.721.2.6计算大气密度比Sigb:Sigb=TSBPSBPST001.2.7计算压力比Prb:(PSB22.631kpa)3Prb=0PSPSB1.2.8计算修正气压高度Hpbc(m):设场压装订的值为PBS，用代替PSB，代入公式（1.1）,得到一个中间值，设为HPBS;Hpbc=Hpb-HPBS;1.2.9计算真攻角aoa(º):根据攻角补偿曲线，代入局部攻角LAOA，插值计算出真攻角;1.2.10计算爬升率Vyb(m/s):Vyb=)()(sdHpbd;1.3误差计算1.3.1Ehp=Hp-Hpb;(m)1.3.2Ehpc=Hpc-Hpbc;(m)1.3.3Evc=Vc-Vcb;(km/h)1.3.4Evt=Vt-Vtb;(km/h)1.3.5EM=M-Mb;1.3.6Ett=TT-TTI;(℃)1.3.7Esig=Sig-Sigb;1.3.8Evy=Vy-Vyb;(m/s)1.3.9Eaoa=Taoa-aoa;(゜)1.4计算公式中的常量如下：T0=288.15KT1=216.65Kτ=0.0065K/mR=29.27m/KPS0=101.325kPaΔN=0.0052．惯性导航系统计算2.1参数列表4序号参数名称软件标识符单位符号1即时经度lonº2即时纬度latº3惯性气压高度Hinsm4地速东向分量Vgekm/h5地速北向分量Vgnkm/h6地速垂直分量Vgvkm/h7俯仰角pitchº8横滚角rollº9真航向theadº10偏流角driftº11航迹角trackº12平台方位角platformº13机体坐标系纵向加速度axm/s214机体坐标系横向加速度aym/s215机体坐标系法向加速度azm/s216平台坐标系X向加速度paxm/s217平台坐标系Y向加速度paym/s218平台坐标系Z向加速度pazm/s219俯仰角速度Vpitchº/s20横滚角速度Vrollº/s21航向角速度Vtheadº/s22方向余弦阵列23GPS即时经度lon_gpsº24GPS即时纬度lat_gpsº25GPS高度Hgpsm26地速北向分量Vgn_gpskm/h27地速东向分量Vge_gpskm/h28地速垂向分量Vgv_gpskm/h29GPS俯仰角pitch_gpsº30GPS横滚角roll_gpsº31GPS真航向thead_gpsº532GPS航迹角track_gpsº33UTC时间2.2计算公式R=KnimjijiitRERmn112)(11（1）式中：R－圆概率径向误差K－系数，可以根据概率的要求得到不同的系数（如：计算常用的圆概率误差CEP时，K＝0.83，计算95％圆概率径向误差时，K＝1.73。）n－有效试验架次；mi－第i架次试验的数据采样点；RER（tij）－第i架次试验第j个采样时刻的径向误差率，海里/小时，按公式（2）计算；RER（tij）＝22)cos()(1ijijijijLLt（2）式中Tij－第i架次试验，系统从零时刻至第j个采样时刻所经过的导航时间，小时；ΔLij－第i架次第j个采样时刻的纬度误差，角分；Δλij－第i架次第j个采样时刻的经度误差，角分；Lij－第i架次第j个采样时刻的纬度基误差，度。速度精度计算公式水平速度精度、垂直速度精度用速度误差的军方根表示。按公式（3）计算RMSV＝nimjijiivmn11211（3）式中：RMSV－速度误差的平均均方根值，米/秒ΔVij－第i架次第j个采样时刻的速度（水平、垂直）误差，米/秒n，mj的意义与公式（1）相同。航向、姿态精度计算公式航向角精度、横滚角精度和俯仰角精度用误差角的均方根表示。按公式（4）计算RMSθ＝nimjijjimn11211(4)式中：RMSθ－航向角（或横滚角或俯仰角）误差的均方差，角分Δθij－第i次第j个采样时刻航向角（或横滚角或俯仰角）误差，角分n－有效试验次数mi－第i次试验的数据采样点；