气动通用上下料机械手的设计机械结构设计(有设计图纸)

有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计摘要：本文通过对关键词上下料，机械手，气缸。MechanicalStructuralDesignofAirPressureDriveUpperandLowerMaterialManipulatorAbstract:Atfirst,th有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680Keywords:upperandlowermaterial,manipulator,aircylinder.目录1绪论..............................................................................................................................11.1机械手概述................................................................................................................11.2机械手的组成和分类................................................................错误!未定义书签。1.2.1机械手的组成........................................................................错误!未定义书签。1.2.2机械手的分类........................................................................错误!未定义书签。1.3国内外发展状况........................................................................错误!未定义书签。1.4课题的提出及主要任务............................................................错误!未定义书签。1.4.1课题的提出............................................................................错误!未定义书签。1.4.2课题的主要任务....................................................................错误!未定义书签。2机械手的设计方案......................................................................错误!未定义书签。2.1机械手的座标型式与自由度....................................................错误!未定义书签。2.2机械手的手部结构方案设计....................................................错误!未定义书签。2.3机械手的手腕结构方案设计....................................................错误!未定义书签。2.4机械手的手臂结构方案设计....................................................错误!未定义书签。2.5机械手的驱动方案设计............................................................错误!未定义书签。2.6机械手的控制方案设计............................................................错误!未定义书签。2.7机械手的主要参数....................................................................错误!未定义书签。2.8机械手的技术参数列表............................................................错误!未定义书签。3手部结构设计..............................................................................错误!未定义书签。3.1夹持式手部结构........................................................................错误!未定义书签。3.1.1手指的形状和分类................................................................错误!未定义书签。3.1.2设计时考虑的几个问题........................................................错误!未定义书签。3.1.3手部夹紧气缸的设计............................................................错误!未定义书签。3.2气流负压式吸盘........................................................................错误!未定义书签。4手腕结构设计..............................................................................错误!未定义书签。4.1手腕的自由度............................................................................错误!未定义书签。有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680有此设计的全套文档；图纸。联系QQ10747656804.2手腕的驱动力矩的计算............................................................错误!未定义书签。4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩................................................错误!未定义书签。5手臂结构设计..............................................................................错误!未定义书签。5.1手臂伸缩与手腕回转部分.......................................................错误!未定义书签。5.1.1结构设计................................................................................错误!未定义书签。5.1.2导向装置................................................................................错误!未定义书签。5.1.3手臂伸缩驱动力的计............................................................错误!未定义书签。5.2手臂升降和回转部分...............................................................错误!未定义书签。5.2.1结构设计................................................................................错误!未定义书签。5.3手臂伸缩气缸的设计...............................................................错误!未定义书签。5.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器...............................................错误!未定义书签。5.5手臂回转用液压缓冲器...........................................................错误!未定义书签。6结论..............................................................................................................................1参考文献............................................................................................................................2致谢....................................................................................................................................4有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680第1页共36页1绪论1.1机械手概述工业6结论1、机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。2、该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取一般工件;也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃、墙地砖等板料及光盘、磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学、实验使用。3、腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩、升降、回转运动。手臂可以实现直线运动:伸缩、升降、横移运动；回转运动:水平回转、左右摆动运动；直线运动与回转运动的组合(即螺旋运动)；两直线有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680第2页共36页运动的组合(即平面运动)；两回转运动的组合(即空间曲面运动)。4、各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。参考文献[1]徐元昌.工业机器人.北京:中国轻工业出版社，1996[2]张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，1988[3]蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001,4[4]周洪.气动技术的新发展.液压气动与密封，1999,5[5]金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用2001,2[6]王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密，1999，5有此设计的全套文档；图纸。联系QQ1074765680第3页共36页[7]周伯英.工业机器人设计.北京:机械工业出版社，1995[8]龙立新.工业机械手的设计分析.焊工之友，1999,3[9]王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社，1981[l0]工业机械手设计基础.天津大学《工业机械手设计基础》编写组编.天津:天津科学技术出版社，1979[1l]李哲.冲压床自动上、下料机械手的研制，研究与设计，2001,5[12