智能小车的自动驾驶系统的设计

智能小车的自动驾驶系统的设计☆智能小车的自动驾驶系统的设计(21000字)摘要本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模，利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行...p智能小车的自动驾驶系统的设计☆(字)br/摘 要br/本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模，利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行设计，同时初步优化控制策略。br/智能汽车的硬件系统主要由电源模块、主控制器模块、电机驱动模块、转向控制模块、速度检测模块、路径识别模块和实时显示模块组成。主控制器模块采用飞思卡尔公司的MC9S12DG128B单片机作为处理核心，用以处理方位信号和速度信号，同时对转向和转速进行实时控制；路径识别模块采用红外传感器收集路径信息，并分析红外传感器分布对路径识别的影响；驱动模块采用MC驱动芯片，通过控制PWM占空比实现对直流电机的控制；速度检测模块使用霍尔传感器获得智能车信息，并以此形成速度的闭环控制；实时显示模块用于当前小车相关信息的显示。br/智能汽车的软件系统包括以下几个模块：红外传感器信息采集及处理模块、速度检测模块、转向控制模块、转速控制模块和实时显示模块。根据仿真结果，分析转速控制方法对智能汽车调速性能的影响，转向控制中分析PD控制对智能汽车的转向控制的影响。spanclass='Dtc191'/spanbr/该智能汽车控制系统具有硬件电路结构简单，系统稳定性强、响应性快，控制效果好的特点。br/br/关键词：智能汽车；红外传感器；PID控制；自动循迹；br/ br/ABSTRACTbr/br/ThisarticledescribesanintelligentvehiclecontrollerdesignbasedonFreescalemicroprocessor.Introducesthesmartcar’shardwaresystem,sportsmodelandtheDCmotorcontrolmethod.Focusingonthesmartcartothespeedcontrolsystemmodeling,useofProtelsimulationsoftwareonthesystemstart-up,speedcontrolandanti-interferencecharacteristicstosimulate,atthesametimeoptimizetheinitialcontrolstrategy.br/Thehardwaresystemofintelligentcarismainlyincludingpowersupplymodule,themaincontrollermodule,motordrivermodul,steeringcontrolmodule,speeddetectionmodule,thepathidentificationmoduleandreal-timedisplaymodule.MaincontrollermoduleusingFreescale’ssingle-chipmicrocomputerofthecoreMC9S12DG128B,fortheprocessingofthesignaldiretionandspeedsignals,andreal-timecontrolingsteeringandspeed;pathidentificationmoduleusesinfraredsensorstogatherpathinformationandanalyzetheimpactofthepathsindifferentdistributionsofinfraredsensors;motordrivermoduleisdrivenbyMC,andcontrolthePWMdutycycletoachievethecontrolofDCmotor;speeddetectionmoduleusesHallsensorstoobtaininformationontheintelligentcar,andtoformtheclosed-loopspeedcontrol;real-timedisplaymoduleisusedforthecurrentvehicleinformationdisplay.br/Intelligentcarofthesoftwaresystemincludesthefollowingmodules:infraredsensordataacquisitionandprocessingmodule,thespeedofdetectionmodule,steeringcontrolmodule,speedcontrolmoduleandreal-timedisplaymodule.Accordingtosimulationresults,analysisoftheintelligentspeedcontrolperformanceofvehiclespeed.AnalysisofsteeringcontrolinthePDcontrolofthesteeringcontrolintelligentcarimpact.br/Experimentsshowthattheintelligentvehiclecontrolsystemhasasimplehardwarecircuit，thesystemstability,fastresponse,goodcontrolfeatures.br/   br/Keywords:Intelligentcar；Infraredsensor；PIDcontrol；Aototrack；br/pP/Pp摘要br/随着工业化的技术发展，规模的扩大，以及对生存环境和生存条件的无限制扩展，使得物内装置的机电设备越来越多，对办公建筑物的管理越来越复杂、越来越繁重。人们迫切希望改善传统的人工管理模式，减轻建筑管理的复杂程度。同时，日益严重的生态危机要求人类加强环境保护，确保生活质量和可持续性发展。而此时政府办公楼的建造也逐渐的发展起来。作为政府人员办公的场所，即要求其具有的威严的形象、又有完善的管理模式。因而政府办公楼的设计无论从立面还是平面都显得尤为重要。本建筑采用纵横向框架承重结构根据我国现在的建筑业的发展趋势，已经成为最主要的结构形式。它的优势是不容我们所忽视的：它具有结构自重较轻、空间利用率高、分割灵活等优点。而且施工灵活、简便、结构材料的价格相对较低廉，抗震性好、房间空间大；运输、安装方便，施工周期短。本建筑因地制宜地融入到环境之中，并恰当地表达出“环保、经济、适用、美观”的设计观念。br/关键词： 框架；空间形态；环境；br/br/THEDESIGNINGOFTHE GOVERNMENTTRANSACTSpclass='Crr213'/pbr/Abstractbr/Thisgraductionprojectisadesignofaconcreteframebuilding.Itincludesthreeparts:architecturedesignandstructuraldesign.Thearchitecture designismainlyillustratedinarchitecturedrawingaccordingtocode,Structuraldesigniskeyskillforaengineeringgraduateanditismadeofstructuralcalculationandstructuralworkingdrawing.br/Designofstructurateismadeupofaframecalculationunderverticalloads.anti—selsimilcalculationunderhorizonatalloadsinternatfarcesconstitatedisposingsteelbarforbeamsandcolumnstaircalculation.foundationcalculation.Theframecalculationunderverticalloads.Inthispartstheframeisirregular.5storysand1pum.Tosolvetheproblemstheseparate—layersmethedand distributionofmomentmethedareused.Inhorizontalanti—seismmiecalculationusedDvaluemethed.br/Afterfinishingthecalculationofinteredforces.disposedsteelbarinbeamsandcolumns.br/Finally,Foundationdesignismadeaccordingtothegeologypiledfootingisused.pclass='Crr213'/pbr/Keywords: frames, structuraldesign, anti-seismicdesignbr/br/目   录  字br/1引言1br/2工程概况2br/2.1工程概况2br/2.2设计依据2br/3框架结构计算3br/3.1结构布置及设计简图4br/3.1结构承重方案选择4br/3.2框架结构的计算简图4br/4截面初估6spanclass='Crr213'/spanbr/4.1梁截面高度及板厚6br/4.2柱的截面尺寸7br/5荷载统计8br/5.1屋面框架梁线荷载标准值8br/5.2楼面框架梁线荷载标准值8br/5.3屋面框架节点集中荷载标准值9br/5.4  屋面活载11br/6风荷载计算13br/7地震作用计算14br/7.1各层柱的自重14br/7.2各层墙体自重15pclass='Crr213'/pbr/7.3重力荷载代表值计算15br/7.4梁柱线刚度计算16br/7.5 各层横向侧移刚度计算16br/          7.5.1底层D值的计算16br/     7.5.22~5层D值的计算16br/7.6计算框架自震周期17spanclass='Crr213'/spanbr/7.7水平地震作用计算17br/7.8剪重比验算19br/7.9 风载作用下的位移验算20br/8内力计算20br/8.1 恒载作用的内力计算20br/8.2 活载作用的内力计算27br/8.3风载作用下的内力计算30br/8.4地震作用下的内力计算35br/9内力组合40br/9.1 框架梁的内力组合40br/9.1.1 结构抗震等