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0.面接触的运动副为低副；点接触或线接触的运动为高副。高副有一个约束，二个自由度；低副有二个约束，一个自由度。用两个转动副和一个构件来代替一个高副。2.只有当原动件数等于构件自由度时，机构才具有确定的运动。1.自由度计算公式：HLPPnF23。此公式注意判断①是否有复合铰链；②是否有局部自由度；③是否有虚约束。2复合铰链：两个以上构件在同一处以转动副相连的运动副；虚约束：不起独立限制作用的约束；局部自由度：与输出件运动无关的自由度；3自由度：构件相对于机架所具有独立运动的数目（或确定构件位置的独立参变量的数目）。4零件：独立的制造单元；机构：具有确定运动的运动链；构件：独立的运动单元。5原动件自由度为1；基本杆组的自由度为0.6.铰链四杆机构有曲柄的条件是最长杆与最短杆之和=其他两杆之和。双摇杆机构存在的条件：以最短杆相对杆作为机架。下列哪个是二级杆组：7题8题7.图示运动链当选择AD杆作为机架时为双曲柄机构；选择BC杆作为机架时为双摇杆机构；选择AB、CD杆为机架时为曲柄摇杆机构。8.图示为一偏滑块机构，试问AB杆成为曲柄的条件是b-a=e.若以曲柄为主动件机构的最大压力角0max90发生在AB与BC总线。9.对心曲柄滑块机构没有速回特性（偏心曲柄有）；偏心曲柄摇杆机构（以滑块为主动件）。10.死点都不利（X）；曲柄摇杆一定有死点（X）；有无曲柄看机架的位置和构件（X）(与机架组成整转副的连架杆为曲柄)。11机构运动简图：能准确表达机构运动特性的简单图形。12.曲柄摇杆的局回特性：以曲柄为主动件；正行程速度快，回程速度慢。13面结构的组成原理：自由度为0，依次连接到运动件机架上。14.齿轮传动特点：优点①传动比准确，传动平稳；②圆周速度高达300m/s；③传动功率范围大；④效率高（1-0.99），使用寿命大，工作安全可靠；⑤可实现平行轴、相交轴和交错轴之间的转动。缺点①齿合条件差；②齿轮磨损大；③传动冲击大；④制造成本高。15.蜗杆传动的特点：优点①可以得到很大的传动比，比交错轴斜齿轮机构紧凑；②因是线接触，故承载能力比交错轴斜齿轮大得多；③传动平稳无噪音；④当蜗杆的导程角γ小于轮齿间的当量摩擦角时，机构具有自锁性，即只能由蜗杆带动涡轮，而不能由涡轮带动蜗杆，故常用在起重机械中，起安全作用。缺点①由于齿合时相对滑动速度SV较大，易磨损，易发热，故效率较低，而对于有自锁性的蜗杆传动，其效率更低；②为了散热和减小磨损，常需贵重的抗磨材料和良好的润滑装置，故成本较高；③蜗杆的轴向力较大。16.最常用的齿轮齿廓曲线：渐开线。17.自锁的条件：外力作用在摩擦锥内部，外力作用线与摩擦圆相切。18.蜗杆传动比：212121zznnww；蜗杆传动主动件是蜗杆。20.基圆半径大，压力角就小，运动条件就改善。传动比是斜齿轮大。19.直齿轮正确齿合的条件：m、α相同。（在m、z、α相同时，齿合最大）20.斜齿轮正确齿合的条件：m、α相同，旋向相反，螺旋角相等或相反。21.怎样使用万向联轴节？成对使用；安装时三轴共线。22.连续回转运动变直线运动：曲柄滑块机构。单向回转运动变间歇运动：①槽轮机构；②棘轮机构。23.飞轮可以调速原因：惯性大；运动时吸收能量（能量的储存和释放的过程）。24.平衡：比较薄的轮只要静平衡。25.怎样使用万向联轴节？成对使用；安装时三轴共线。26.已知1n，1Z,2Z,12Z,3Z,13Z,4Z求轴B的转速Bn的大小和方向?解：Bi12=1―Bi421=1+(2Z4Z)/(12Z3Z)(1);Bi1=12i•Bi12=Bnn1(2)12i=Z2/Z1(3)由（1）（2）（3）可得:Bn=27.已知Z1=Z3=Z4=Z4’=20;Z2=80，Z5=60，n1=1000r/rin,1,2为定轴转动，求Bn的大小和方向。解：12i=Z2/Z1=80/40=4;B-3-4-4’-5为行星轮系；Bi3=1-Bi35=1+(Z4••••Z5/Z3•Z4)=1+3=4;Bi1=1n/Bn=1000/Bn=12i•Bi2=12i•Bi3=16;Bn=1000/16(r/min)=62.5r/rin.28.W3顺时针转，W2逆时针转。求加速度方程？CBBCvvv；tCBnCBBtCnCaaaaa