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机器人安全概要安全第一！可靠性机器人系统是使用当前技术水平的工艺建造的，并符合公认的安全准则。然而，机器人系统或者某个特定目的作业的非故意但不恰当使用仍可能造成生命和肢体的危险或者原材料等财产的损害。机器人系统只有在工艺理想条件和其设计的用途下才能够被使用，并且只有那些能够意识到操作过程中潜在的安全问题的人员才能够操作。任何影响机器人系统的安全隐患和问题必须要及时地排除和解决。机器人系统是按照欧洲机械标准和相关的要求设计的。其中包括，如EN775，就是欧洲工业机器人的安全规范。机器人总是比你要强大！指定用途机器人系统是为特殊的应用所专门设计。KR150(2000系列)应用包括：–点焊–搬运–组装–防腐剂、密封剂和粘合剂的应用–加工–MIG/MAG焊接–YAG激光焊。指定用途除了以上所述的用途之外的其他特定用途是与机器人系统本身设定的用途所相背的，机器人制造商无法保证这些用途所带来的伤害。其风险完全决定于操作者的操作。在指定用途内的机器人系统的操作还包括严格遵守所操作设备的保养手册和操作说明书中所提的相关规定和要求。安全符号这个符号表示：未能完全或准确遵守操作说明书、工作说明书和设定顺序可能会导致损伤和致命的事故。这个符号表示：未能完全或准确遵守操作说明书、工作说明书和设定顺序可能会导致机器人系统的损害。这个符号表示：注意特殊之处。遵循注释操作通常可以简化工作。安全守则概要机器人系统或作业非故意但不恰当的使用可能会导致•机器人寿命和人身危险•机器人系统或其他资产的损害•机器人效率的损害和操作者的危险任何操作机器人系统的人员必须阅读和理解这些操作说明书，尤其是安全章节的内容，特别注意文章中标有警示符号的内容。安全守则－人员安装、调换、调试、操作、保养和修理必须严格按照操作说明书进行，且只能由专门培训过的人员进行。建议客户通过KUKA专门用途的培训后才能够进行工作。客户和操作人员必须确保只有授权的人员才允许操作机器人系统。使用者必须明确宣布操作人员所承担的责任以及拥有的拒绝向任何违法安全程序第三方执行说明书的权利。安全守则－客户客户的责任包括清晰限定和阐述机器人系统的操作、机器人系统的其他作业以及任何机器人系统周围的地带，从而避免任何可能造成安全问题的不确定区域。客户应该定期核查参加操作的人员是否具有安全意识，并能够完全意识到操作过程中的潜在危险，同时严格遵守操作说明书进行操作。在没有经验人士的持续指导下，不允许即将参加培训或正在参加培训课程的人员使用机器人系统或作业。安全守则－操作人员操作人员必须及时告知客户任何可能影响机器人系统安全的变化。客户必须确保机器人系统是在没有错误的情况下运行。安全守则－危险区域当作业是在机器人的危险区域内进行时，只能够以点动的速度进行。所有在机器人操作环境中的人员必须预先告知机器人准备移动。无论何时何地，只有一人能够在机器人的危险区域内进行操作和作业。安全守则－危险区域如果没有将控制柜上的总开关关掉的话，在带传感器的作业中，机器人易发生无法预知的移动和路径的修正。诸如带有抓手、传送带、进料装置或者多机器人协作的外围设备应该给予足够的关注，避免危险。安全措施－保护装置能直接或间接影响机器人系统的起作用的安全装置，做作业中不应拆除或者去除。如果在上述的作业中确有必要拆除安全装置，则必须表明机器人系统的安装是不完整的，且在操作说明书的特定部分表明。同时，需采取必要的措施避免无意识的和不经授权的机器人启动。设备安装、添加与转换任何对机器人系统的未经授权的转换和修改是不允许的。KUKA机器人德国有限公司对安装的客户特殊要求的设备不承担相应的责任。说明书中所提到的保养周期必须严格遵守。机器人系统的安全装置：急停按钮急停按钮当模式转换开关位于测试模式(T1或T2),急停按钮导致路径导向刹车。在自动模式下，急停按钮导致路径保持刹车。机器人系统的安全装置：使能键在KUKA控制面板(KCP)上，使能键存在于三个位置。使能键在T1或T2模式下，任何一个使能键都可以让伺服上电。只有当使能键位于中间那个位置时才能保证机器人持续上电并运动。释放或者完全压紧使能键会触发路径导向刹车。机器人系统的安全装置：点动模式在点动模式下，所有程序都可以在较低速度下手动运行。然而，当“开始”按钮按下并保持后才可以执行程序。如果松开“开始”按钮，机器人会触发斜坡制动刹车。当“开始”按钮再次按下后，程序将继续下去。“开始”按钮机器人系统的安全装置：OperatorsafetyOperatorsafety在自动模式下，当机器人正在作业时，打开安全门会导致路径保持刹车。Operatorsafety在测试模式下不起作用。KRC2刹车作用术语驱动刹车软件路径保持刹车硬件延迟1s后关闭1s后执行此处控制器利用路径上陡峭的斜坡将机器人刹车路径导向刹车立即关闭立刻执行机器人试图利用剩余的能量将机器人刹车。如果此时电压已经不充足，则机器人将离开程序路径。斜坡制动刹车保持保持自由用于加减速的普通的斜坡。VVt机器人轴的释放装置机器人在发生了故障之后，取决于机器人型号不同，可以分别通过主轴伺服电机或者腕部轴伺服电机将机器人移动。释放装置只能应用于异常的环境或者紧急情况：只有在机器人控制柜关闭的情况下才可以使用释放装置。当机器人任何一个轴通过释放装置转动过之后，所有的机器人轴必须重新标定。电机运动时达到的温度会灼伤皮肤。使用释放装置时，必须采取适当的安全防护，如戴手套。机器人轴的释放装置机器人移动只能通过手动使用KUKA机器人德国有限公司提供的释放装置进行。先出去电机上的保护盖，再将释放装置推进轴的电机中，随后转动。在此过程中需要克服电机机械刹车和外在负载对轴所产生的阻力。最后，将保护盖拧回到电机上。2轴释放装置安全标签机器人系统的安全部分由所有的铭牌，标签，符号和标记组成。在机器人服役期间，他们必须始终黏在机器人本体或者控制柜特定且醒目的位置上。不允许对其移除，覆盖，涂抹或肆意修改位置。•铭牌,•警示标签,•安全符号,•指定标签和•其他标记。安全标记–警示和禁止标记禁止标志警告标志危险标志通令标志安全说明书在任何存在潜在危险或特殊作业的工作开始前，操作人员必须熟悉和了解安全说明数书。对安全说明书的内容和范围应时常进行记录和报告。按照安全规则和条例，操作人员必须进行六个月一次的口头考核和两年一次的笔试。在机器人机械修改或者特定事故后，要加强安全教育。