开发环境搭建PX4

1/8PX4/Pixhawk---快速成为开发者（Windows）2015-07-101快速成为开发者入门教程（翻译）---官方1.1编译环境（1）安装MSysGIT安装完成后，配置GIT。安装注意安装过程中除了下面一步外，其他的步骤都采用默认安装。GIT中文乱码D:\ProgramFiles(x86)\Git\etc中的git-completion.bash文件最后一行加上：aliasls=‘ls--show-control-chars--color=auto‘在GIT终端输入下面的命令可以提高GIT的输出格式gitconfig--globalcolor.branchautogitconfig--globalcolor.diffautogitconfig--globalcolor.interactiveautogitconfig--globalcolor.statusauto配置用户名和邮箱（GIT注册用户名和邮箱）[e-mail]检查FTDI电缆和PX4的连接2/8system_profilerSPUSBDataType(测试无用，可能是没连接问题)（2）安装TortoiseGIT安装完后，桌面上右键菜单中就会有TortoiseGIT的选项了。右键菜单点击GitInit..,再右键，菜单发生改变，变为如下：1.2工具链安装和配置（1）本次使用的工具链版本为px4_toolchain_installer_v14_win.exe（2）安装好后，路径为D:\px4（默认的为C:\px4）；附带的PX4的驱动程序也安装好了（win8需另外配置）；（3）通过PX4Toolchain下载PX4源码：开始菜单---应用程序---PX4Toolchain---PX4SoftwareDownload（4）下载的源码包含路径和文件夹：px4oFirmware–PX4固件(所有模块),包括MAVLinkNuttX–NuttX实时操作系统（RTOS）olibopencm3–可选:开源CortexMx库,仅仅用于引导（bootloaders）oBootloader–可选:Bootloaders,通常不需要操作、修改。本次下载完后如下图所示，缺少libopencm3文件夹，原因还不知道。3/8可以通过下面的命令在MSYSGIT中将libopencm3下载到当前目录中。gitclonegit://github.com/mossmann/libopencm3.git（5）配置eclipse注意：当windows操作系统为64位时，JAVA的安装位置在c:\ProgramFiles(x86)\Java\jre_xxx，而不是通常的c:\Programfiles\Java\jre_xxx，因此必须在eclipse文件夹中找到eclipse.ini文件添加“-vmc:\ProgramFiles(x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe”；或者配置JAVA的环境变量也可以。JAVA（jrenotjdk）环境变量配置成功标志：安装完PX4Toolchain后就已经集成了Eclipse，当然我们也可以另外去下载Eclipse，不过要配置环境变量和工具链。打开Eclipse：开始菜单---所有程序---PX4Toolchain---PX4Eclipse。4/8第一次启动时，选择好workspace，并勾选Usethisasthedefaultand...。建立工程文件。File---New---MakefileProject...。然后点击Browse...，到D:\px4\Firmware，并选择CrossGCC，点击Finish。5/8可以在右边板块中MakeTarget,选中根文件夹，可以创建新的makeTarget（绿色圆形按钮）。各maketarget说明oall–buildstheautopilotsoftware(dependsonarchives)oarchives–buildstheNuttXOS（编译实时系统NuttXOS）odistclean–cleanseverything,includingtheNuttXbuildoclean–cleansonlytheapplication(autopilot)part，不会清除archivesopixfmu-v2_default---FMU固件opx4io-v2_default---IO固件ouploadpx4fmu-v1_default–uploadstoPX4FMUv1.xboardsouploadpx4fmu-v2_default–uploadstoPX4FMUv2.xboards1.3编译和刷固件两种方式：方式一，通过Eclipse，将第五步配置好后，可以先双击distclean,然后是archives，再然后是all，最后双击uploadpx4fmu-v1_default，将其编译好的文件上传到PX4FMUv1.x板子上。或者双击uploadpx4fmu-v2_default，将其编译好的文件上传到PX4FMUv2.x板子上。上传到板子上的前提是各种连接均已配置好，如驱动、串口等。方式二，通过控制台，开始菜单---应用程序---PX4Toolchain---PX4console；cdFirmware/makedistclean#Onlyneededafterchangesonheaderfiles,NuttXorafreshGITcheckout/updatemakearchives#这条命令仅仅是当使用了makedistclean之后才用。makemakeuploadpx4fmu-v1_default...编译之后：6/8Pixhawk飞控开发环境配置2015-08-14Pixhawk飞控eclipsegithubArduPilot自驾仪手册网址：开发者网址（自驾仪源代码开发）：第一部分，环境配置环境配置步骤，主要参考、下载安装GitHubforWindowsInstallGitHubforWindows2、注册，并且登录你的github账号（原文中是在Gitshell中执行gitconfig--globalcore.autocrlffalse，但是其实并没有什么用，你登录自己的账号后是会自动生成ssh秘钥的）3、复制ardupilot的仓库到你的电脑上Clonetheardupilotrepositoryontoyourmachine进入下面网页，点击“CloneinDesktop”按钮，GitHub/diydrones/ardupilotwebpageandclickthe“CloneinDesktop”button4、按照下面的链接下载安装PX4toolchainDownloadandinstallthePX4toolchainbyrunningthepx4_toolchain_installer_v14_win.exe5、打开PX4的控制台，输入命令行切入到ardupilot目录下OpenthePX4ConsoleandnavigatetothetargetvehicledirectoryStartthePX4ConsolewhichcanbefoundunderStart|AllPrograms|PX4ToolchainonWindows7machineoryoucandirectlyrunC:\px4\toolchain\msys\1.0\px4_console.batNavigatetothevehicle-specificArduPilotdirectoryinthePX4Console.Forexample,tobuildCopter,navigateto:cd/c/Users/username/Documents/GitHub/ardupilot/ArduCopter（上面的命令行是正确的，不需要考虑Windows下文件件的反斜杠）7/86、使用下面几个命令makepx4-clean“clean”thePX4FirmwareandPX4NuttXdirectoriessothenextbuildwillcompletelyrebuildthemmakepx4-v2BuildthePixhawk2/Pixhawkfirmware(identical)foraquadmakepx4-v2-uploadBuildanduploadthePixhawkfirmwareforaquad(i.e.noneedtodostep#7below)经过上面的命令makepx4-clean，makepx4-v2后，如果正确就会产生下面的文件关键就是那个红色的，如果有这个出现就算是编译成功了7、通过MissionPlanner中的上传固件--Loadcustomfirmware（下载本地固件，浏览找到刚才编译成功的ArduCopter.px4文件即可）UploadthefirmwareusingtheMissionPlanner’sInitialSetup|InstallFirmwarescreen’sLoadcustomfirmwarelink第二部分，出现的错误以上是编译环境的配置，下面说明几个出现的问题1、第3步中“复制ardupilot的仓库到你的电脑”后，在文件夹ardupilot/modules中出现下面3个文件夹（这3个文件夹事实上是可以删除的），其中PX4Firmware文件夹中应该有.git文件夹，而另外两个文件夹是空的，这个时候不要再去网上的ardupilot对应的git去clone了，直接执行第5，第6步，先用makeclean删除以上3个文件夹中的东西，再makepx4-v2进行编译，但是这次编译只是生成了这3个文件夹，而没有建立仓库，所以一定要在px4_console进入每个文件夹执行gitinit命令，否则会出现fatal:Notagitrepository(oranyoftheparentdirectories):.git错误，如果还有类似的错误，请在错误提示的文件夹中执行gitinit命令2、编译过程也可能出现，生成了ArduCopter.px4文件但是出现下列错误，failedtogetpx4hash，如上所说，只要出现了ArduCopter.px4文件就是编译成功了，failedtogetpx4hash只是没有校验而已，所以可以执行第7步进行程序烧录，可以参见=13002&p=35322也可能出现下面的文件名，也是正确的8/8第三部分，配置eclipse开发环境官方参考网址