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生产实习课教案首页授课日期授课班级授课教师项目名称伺服参数的设定时数6教学设备SLT-FT-08型数控车床电气控制维修实训操作台课时分配教学环节组织教学项目指导操作示范巡回指导结束指导时间分配2分25分15分5小时15分3分术要求项目技应知理论知识：常用参数的功能应会操作技术：参数的修改教学目的掌握伺服参数的功能教学重点参数号及其作用教学难点齿轮比的计算课后小结：教研组长意见（签字）年月日教务审核（盖章）年月日项目：伺服参数的设定一、组织教学1.检查学生出勤情况；2.检查学生劳动防护用品的穿戴情况及实习工具的准备情况；3.宣布上课。二、项目指导1.复习旧课（提问）说出下列各参数的作用？1020182818292.项目引入在FANUC0i系列中，伺服参数是最重要的，也是维修、调试中干预最多的参数3.相关知识设定电机ID号F-ROM中写有很多种电机数据，如何从中选择一组适合电机数据写到S-RAM中呢？正确选择各轴所使用的电机代码（MOTORIDNO.——Identification即电机“身份识别”号），就可以从F-ROM中读取相匹配的数组。具体方法为；按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX），从电机规格表中选择相应的电机代码（参见下表）。电机ID号对应表参见下面的表格。对于本手册中没有叙述到的电机型号，请参照αi系列伺服放大器说明书。对于αi和βi系列伺服电机对照下列表，不带括号的电机类型是对于HRV1的，带括号的电机类型是对HRV2和HRV3的。电机型号Β2/4000isβ4/4000isβ8/3000isβ12/3000isβ22/2000is电机规格0061(20A)0063(20A)0075(20A)0078(40A)0085(40A)电机代码153(253)156(256)158(258)172(272)174(274)电机型号αc4/3000iαc8/2000iαc12/2000iαc22/2000iαc30/1500i电机规格02210226024102460251电机代码171(271)176(276)191(291)196(296)201(301)电机型号α1/5000iα2/5000iα4/3000iα8/3000iα12/3000i电机规格02020205022302270243电机代码152(252)155(255)173(273)177(277)193(293)电机型号α22/3000iα30/3000iα40/3000iα40/3000iFAN电机规格0247025302570258-B_1_电机规格197(297)203(303)207(307)208(308)电机型号α4/5000isα8/4000isα12/4000isα22/4000isα30/4000is电机规格02150235023802650268电机代码165(265)185(285)188(288)215(315)218(318)电机型号α40/4000isα50/3000isα50/3000isα100/2500isα200/2500is电机ID号FAN电机规格027202740275-B_1_02850288电机代码222(322)224(324)225(325)235(325)238(328)CMR（指令倍乘比）指令倍乘比的含义；伺服位置控制是指令与反馈不断比较运算的结果，但是实际移动距离是电机轴与滚珠丝杠综合运动的结果，那么指令10mm，电机转多少圈才能够让工作台移动10mm呢？这里取决于丝杠螺距和电机反馈脉冲数等关键参数，假如滚珠丝杠螺距为10mm，那么电机旋转一圈工作台移动10mm，又怎样在CNC指令10mm后，电机正好旋转一圈，并且反馈的脉冲数正好与指令脉冲数吻合，FANUC伺服的解决方案就是引入一个当量概念——“指令当量=反馈当量”也就说发出的脉冲数应和反馈的脉冲数相匹配。CMR（指令倍乘比）与DMR（N/M）就是“调整”“指令当量”和“反馈当量”的参数，通俗的讲它是一个“凑数”的过程，就是想方设法使指令与反馈脉冲数建立一个合理的关系。最小指令增量从CNC送到机床的最小指令单位。0.001mm检测单位检测机床位置的最小单位。0.001mm指令倍乘比(CMR)使CNC指令脉冲当量与来自检测器脉冲的反馈当量匹配的常数。2检测倍乘比(DMR)使CNC指令脉冲当量与来自检测器脉冲的反馈当量匹配的常数。最小指令增量、最小检测单位、指令倍率、检测倍率的关系说明如下：指令被乘比设定原则如下；PRM1820通常，指令单位=检测单位（CMR=1），因此参数1820#，指令倍乘比设为2。关断电源，然后再打开电源。下面进一步完善设定数据检测倍率（DMR）也称进给齿轮比N/M（F.FG）的设置。PRM2084PRM2085注意：对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。对柔性齿轮比，αi脉冲编码器电机每转有1000000个脉冲。如果计算电机转数时使用了π值，比如使用齿轮和齿条，假定π值近CMR为1/2-1/27CMR为0.5-481设定值=————+100CMR设定值=2XCMR设定半闭环α脉冲编码器（注1）F.FG分子（≤32767）电机每转所需的位置反馈脉冲——————————=——————————————F.FG分母（≤32767）1，000，000（注2）(计算结果不能约分为小数)指令倍乘比柔性进给齿轮的N柔性进给齿轮的M注意：最小指令增量、检测单位、CMR和DMR之间的关系如下：最小指令增量=CMRX检测单位电机每转移动量N检测单位=——————————DMR=——DMRX检测器每转脉冲数M似为355/113实际简化后公式为：这里有一个关键词“电机每转1转所需的位置反馈脉冲”，物理含义是：电机旋转一转，工作台移动的距离换算成位置脉冲数，而距离与位置脉冲数的关系取决于伺服轴的基本参数1004#最小输入单位的指定，通常该值为0.001mm，并代表1个脉冲数，假如电机转一转工作台移动10mm，最小指令单位是0.001mm，相当于电机转一转产生10000个脉冲数。参考下图：移动方向PRM2022+111正向，-111负向速度脉冲数，位置脉冲数串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时：参数号设定单位1/1000mm设定单位1/10000mm闭环半闭环闭环半闭环高分辨率设定2000xxxxxxx0xxxxxxx1分离型检测器181500100010001000000010001000100000速度反馈脉冲20234X2048=8192819位置反馈脉冲2024NS12500NS/101250注：NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后）。N电机每转1转所需的位置脉冲数M100万=的最小公约数电机一转10mm/0.001mm=10000（个脉冲数）.电机回转方向全闭环时，还需设定PRM2002＃3＝1，＃4＝0。参考计数器容量PRM1821参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量，每隔该容量脉冲数溢出产生一个栅格脉冲，栅格（电气栅格）脉冲与光电编码器中一转信号（物理栅格）通过1850#参数偏移后，作为回零的基准栅格。参见下图所示参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。也可以理解为返回参考点的栅格间隔所以，参考计数器容量＝栅格间隔/检测单位栅格间隔＝脉冲编码器1转的移动量《设定举例》丝杠螺距栅格间隔检测单位所需的位置脉冲数参考计数器容量栅格宽度10mm/转0.001mm10000脉冲/转1000010mm20mm/转0.001mm20000脉冲/转2000020mm30mm/转0.001mm30000脉冲/转3000030mm需要注意的是，由于“零点基准脉冲”是由栅格指定的，而栅格又是由参考计数器容量决定的，当参考计数器容量设定错误后，会导致每次回零的位置不一致，也即回零点不准。各轴的参考计数器容量PCAPCBPCZPRM2084/2085溢出脉冲作为栅格GRIDN/M参考计数器容量反馈PRM1821PCZ三、示范操作1、参数备份2、通过参数3208#1SKY置1打开【system】3、将3111#b0=1使系统显示伺服画面4、找到伺服设定画面实训内容：伺服参数设定四、巡回指导1.检查学生是否遵守安全文明生产规程。2.检查学生的实习情况，及时更正指导。3.检查学生的故障排除情况。4.对学生在实习中出现的有共性问题进行集中辅导。五、结束指导1.老师对本节课的实习情况进行点评。2.课后思考题柔性齿轮比的计算方法？