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并联机器人排名前十NO.1发那科发那科于2009年推出其第一代并联机器人M-1iA，被誉为“发那科拳头机器人1号”，其自重只有12kg到20kg，虽然负载只有0.5kg到1kg，但重复定位精度能达到0.02mm到0.03mm，而且1分钟能完成200个25-200-25(mm)的搬送动作，紧凑、灵活、高速、轻巧的优异性能使其能满足3C电子装配要求。随后的2010年和2013年，发那科又推出了M-3iA和M-2iA，将最大负载提高到了12kg，采用完全密封的构造以达到防尘防水性能，并且提供符合食品卫生要求的材料和润滑油，使其能够应用到食品生产中。另外，发那科并联机器人都内置自己的视觉，使得系统运行的兼容性和稳定性更好，调试也更容易、快捷。在中国市场上，发那科并联机器人凭借其强大的技术服务团队和市场开拓能力已经运用到食品、药品、化妆品、3C电子等行业，其中M-3iA和M-2iA在乳制品和医药生产线上应用较多，而M-1iA主要在3C电子行业发挥较多用途。NO.2爱德普爱德普是美国最大的工业机器人企业之一，从2009年开始推出4轴结构的并联机器人Quattro系列，是针对高速包装和物料输送的需求而特别设计的。目前，爱德普Quattro并联机器人是唯一获得美国农业协会(USDA)认证的可用于肉类及家禽类处理的并联机器人。Quattro系列有5种型号，重复定位精度多为0.1mm，最大负载6kg等，负载1kg时每分钟能完成25/305/25mm动作160多个，负载6kg时每分钟能完成25/305/25mm动作130多个。在同类国际品牌中，爱德普并联机器人运行速度是公认最快的。在中国并联机器人市场上，爱德普Quattro是最早一批的开拓者。2010年爱德普的Quattro并联机器人成功应用于利乐枕装箱生产线上，为并联机器人在乳制品行业的推广树立了榜样。另外，爱德普并联机器人无旋转时最大负载可达15kg，并能保持较快的速度，是竞争对手无法比拟的，这点使其在我国民用炸药搬运领域占有绝对市场份额。NO.3ABB作为全球最早实现并联机器人产业化的领军者，ABB早在1998年就发布了专门用于拾料和包装行业的三角式机器人FlexPicker，经过完善形成了目前的FlexPicker家族，即IRB360系列并联机器人。IRB360系列现包括负载为1kg、3kg、6kg和8kg以及横向活动范围为800mm、1130mm和1600mm等几个型号，重复定位精度都在0.1mm。其中，负载3kg的IRB360-3做25/305/25(mm)标准动作时能达到每分钟140多次，负载8kg的IRB360-8做90/400/90(mm)标准动作时能达到每分钟65次。另外，IRB360易于清洁和消毒的不锈钢设计，使其非常适合应用在肉类和奶制品生产线上。虽然其并联机器人在全球专利权于2012年到期，但并不代表ABB并联机器人因此而失去了优势。因为过去15年中，FlexPicker在拾料和包装方面一直处于领先地位，不仅是在欧洲，在中国也是如此。接下来，ABB的FlexPicker在快速增长的中国市场上仍将领跑于同类产品，虽然单台裸机售价高达30万元。NO.4新松新松公司自主研发的SRBD系列Delta机器人共7个型号，机械本体结构分碳纤维、铝合金和不锈钢三种系列，全系列机器人均可选配视觉及旋转功能。其中SRBD1600并联机器人，最大负载可达15kg，并且拾放节拍达到每分钟170次，达到国际领先水平。新松首次公开亮相并联机器人是在2013年5月底的广州国际食品加工、包装机械及配套器材展上。其实在此之前，其就已经完成了多个食品生产企业的交钥匙工程。截至目前，凭借强大的研发、生产、系统集成与工程应用团队，新松公司的并联机器人产品得到了食品加工行业用户的一致好评，产品先后投入到冷饮装箱生产线、饼干装箱生产线、海鲜食品处理机包装系统、面包生产线、人造钻石生产线等。与施耐德联手打造出的既适用于中国市场又符合世界标准的并联机器人，或许将是国产机器人在食品生产领域的高端市场上与国外同类产品PK的开始，国内食品出口企业在新建或升级生产线时不再局限于国外并联机器人。NO.5华盛控深圳华盛控从2011年向市场推出其首款并联机器人，目前其并联机器人已经有3款了。重复定位精度都为0.2mm，工作行程从600mm-1200mm，最大负载为1kg到2kg，满负载时每分钟能实际完成100次标准动作(25/305/25mm)。目前，华盛控并联机器人凭借其性价比优势，在各种分拣定位工作中非常有竞争力，已经广泛用在食品、药品等行业的分拣、包装生产线上。在经过了3年的市场检验后，华盛控并联机器人销量开始翻倍增长。NO.6泰勃德国TreiBoost(泰勃)虽然没有亲自来中国，但其并联机器人经由上海的中国合作伙伴已经在中国市场上耕耘3年多了，而且每年都会参加上海的机器人展。泰勃并联机器人有2轴和4轴两种。4轴并联机器人重复定位精度都为0.1mm，最大有效负载多为1kg，满负载时每分钟能完成约60个标准动作(25/305/25mm)。2轴并联机器人重复定位精度为0.1mm，最大有效负载达30kg，负载25kg时每分钟能完成约20次200/500/300mm动作。国内组装的负载3kg的泰勃并联机器人单台裸机售价15万元，在同类国际品牌中具有很强的性价比优势。目前泰勃机器人在食品、包装、建材行业已经积累了很多成熟案例，如国内知名的乳品、方便面、巧克力、冷冻产品、纸巾等企业的生产线都有泰勃并联机器人的身影。NO.7广州数控广州数控从2011年开始推出自主研发的并联机器人C3-1100，目前其并联机器人已经有3个型号C3-1100、C4-800和C4-1000，最大负载都为3kg，重复定位精度0.1mm，负载1Kg时每分钟能完成150多次标准动作(25/305/25mm)。单台裸机售价在18万左右，目标市场是电子、轻功、食品以及医药行业的高速分拣、包装工作。目前广州数控并联机器人在医药、包装等行业积累了丰富经验，能够为多个行业客户提供交钥匙工程。为了让用户不仅省心而且用得放心，广州数控对其并联机器人稳定性方面作出承诺，负载1kg无故障运行50000小时。NO.8博美德深圳博美德于2012年推出其首款并联机器人，目前其并联机器人主要有R400和R800两款。R400最大负载1kg，重复定位精度0.1mm，满负载时每分钟能完成200多个25/400/25mm动作，自重只有34kg。R800最大负载2kg，重复定位精度0.5mm，满负载时每分钟能完成80个25/400/25mm动作。博美德并联机器人设计采用了CANOPEN、ETHERCAT通信技术，通过总线控制各个轴的运动，并且具有安全防范和故障保护机制等功能。凭借其超高的性价比和贴心的集成服务，博美德并联机器人在食品、印刷、电子等行业已经积累了成熟经验。NO.9翼菲济南翼菲自动化是国内专门研究生产并联机器人的企业，从2013年正式推出讯翼牌并联机器人以来，目前讯翼家族一共有三个型号：迅翼-360，迅翼-1100和迅翼-1700，重复定位精度都为0.1mm，实际有效负载最大可以达到5kg，在负载3kg情况下每分钟能完成120个标准动作(25-305-25mm)。其中迅翼-1700是目前市场上工作直径最大的并联机器人。迅翼机器人结构都采用模块化设计，自主研发的视觉系统与机器本体无缝集成，安装调试非常简便快捷，并且方便后期维护和生产线调整。自进入市场以来，迅翼机器人已经在药品、食品、乳制品、电子等行业积累了十多个成熟案例，产品稳定性接受了市场检验，实际工作表现能够与国际巨头同类产品相媲美。2014年翼菲自动化成立了深圳分公司，以开拓华南市场。NO.10川崎重工川崎重工的拣货机器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N两个成员。YF03N于2011年8月推出，自重145kg，重复定位精度0.1mm，最大负载3kg，满载时每分钟能够完成130个标准动作(25/305/25mm)，只负载1kg时每分钟能完成220次标准动作。YS02N于2012年底推出，最大负载2kg，满载时每分钟能完成160个标准动作，不仅将重复定位精度提升为0.04mm，并且将自身重量减轻到了60kg。在设计上，不仅能够使用一般酸碱溶剂冲洗，而且所采用的润滑油也达到食品级要求，因此非常适合用于食品、药品的生产，当然在电器、电子、食品、化妆品等生产线上也有应用。川崎并联机器人登陆中国市场的时间与日本市场同步，目标为食品和药品生产线。目前YS02N和YF03N裸机单台售价都在30万元左右二、角逐并联机器人2014-11-2808:33高工机器人字号：核心提示：在外资品牌垄断之下，国产并联机器人厂商要想在市场上抢占一席之地，除突破核心技术瓶颈外，还应深耕细分市场，强化市场推广、售后服务与本土优势。并联机器人正逐渐成为企业竞相角逐的新蓝海。近日，新松机器人(300024.SZ)与施耐德电气宣布合作称，将共同研发适用于中国市场又符合世界标准的并联工业机器人。作为国内机器人产业的领头羊，新松图谋并联机器人市场的“野心”似乎更为迫切。实际上，随着并联机器人生产授权全球解禁，近年来国内外制造厂商纷纷加快对相关市场布局的步伐。2010年，美国Adept公司的Quattro4自由度高速并联机器人成功应用于我国乳品行业的装箱生产线上，两台并联机器人合作可完成12000包/小时的装箱速度，之后在利乐枕装箱生产线上大量使用。随后，ABB、发那科及川崎公司的并联机器人也开始进入中国市场。在外资品牌加快对中国并联机器人市场布局的同时，国产品牌也不甘示弱。2013年新松机器人、广州数控、博美德、武汉人天等企业的并联机器人顺利实现量产，埃斯顿、李群自动化等企业也在今年开始面向市场进行销售。“并联机器人市场空间广阔，虽然目前下游厂家出于对本土厂家的不信任，大多数使用国外的，但该领域并未形成垄断。”广州数控市场部负责人蔡振贤在接受《高工机器人》记者采访时表示，并联机器人是近几年发展起来的，本土企业都在同一起跑线上，因此，各大企业都不愿错过在并联机器人市场上分一杯羹的机会。关键零部件之困并联机器人在国外经过了二十多年的发展，其结构及控制系统已经非常的成熟，且广泛应用于电子、轻工、食品、医药与化妆品等行业，完成诸如自动化抓取、分拣、装箱、包装以及码垛等大量的重复性操作。但是，与串联机器人在实现国产化时所遭遇的尴尬相同，并联机器人的关键零部件也大部分需要依赖进口。“相对于串联机器人来讲，并联机器人的技术门槛相对较低，但其高速运行（每分钟数百次工作循环）时的稳定性，以及重复使用的精度保证也是其一大难题。”武汉人天包装技术有限公司（下称“武汉人天”）副总经理万雄武表示，这也对并联机器人关键零部件的性能提出很高的要求。据悉，武汉人天的行星减速机、运动控制器、铰接球轴承全部是从国外进口，其成本占据机器人本体成本的40%。此外，李群自动化、博美德、广州数控的相关负责人也向记者表示，国产关键零部件达不到公司的要求，大多是从国外进口。从目前市场上来看，购买一台Adept的并联机器人大概要三十多万人民币，而国产机器人由于在运动速度、负载能力以及精度上的欠缺，一台并联机器人在十几万人民币左右，再加上高额的关键零部件成本，国产企业的利润空间被极大的压缩，国产并联机器人企业亟需拓展利润空间。“公司一直在对国产关键零部件进行测试，但在高速运行下，对伺服电机、减速器、轴承等部件的磨损大，若使用国产关键零部件，并联机器人在运行一段时间之后，精度会有很大的偏差，性能不稳定。”万雄武无奈地表示，公司迫切希望国产零部件企业快速成长起来。多数企业表示，如果能够突破这些关键技术，那么国产并联机器人的价格能够降的更低，在面对国外企业的打压时会更具优势。应用领域尚未起量“并联机器人采用闭环机构，其末端件上的动平台同时由3根驱动杆支撑，与串联机器人的悬臂梁相比，其承载能力高、刚度大，而且结构稳定，所以并联机器人在电子、轻工、食品与医药等行业可以实现广泛的应用。”武汉人天技术部部长康晓