实验二积分分离数字PID调节器算法

实验二积分分离数字PID调节器算法一、实验目的1.学习并熟悉积分分离PID控制算法的原理。2.掌握具有数字PID调节器控制系统的实验和调节器参数的整定方法。二、实验内容1.利用本实验平台，设计并构成一个用于混合仿真实验的计算机闭环实时控制系统。2.对系统采用积分分离PID控制，并整定调节器参数。3.利用扩充临界比例法对数字PID的参数进行整定。三、实验接线1.按图2-1和图2-2连接一个二阶被控对象闭环控制系统的电路。2.该电路的输出与数据采集卡的输入端AD1相连，电路的输入与数据采集卡的输出端DA1相连。3.将“直流稳压电源”“数据采集卡接口模块”“通用单元电路”地线全部短接在一起。4.待检查电路接线无误后，打开实验箱的电源总开关，并将锁零单元的锁零按钮处于“解锁”状态。2-12-2四、实验结果记录Tem=37Tem=27Tem=12五、实验结论在其他参数固定不变的情况下，改变分离阈E0会对系统的动态性能产生不同的影响。当系统输出在门限值内才会有积分作用，在门限值外则没有积分作用，等同于微分调节器。六、收获及建议通过本次试验了解了积分分离法对系统的作用。在设定值接近给定值时加入积分作用可以消除静差提高控制精度减小超调并且避免了积分的饱和作用，使系统更加稳定。