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实验六直流电机闭环调速实验l.实验原理及接线图6-1直流电机闭环调速实验原理图图6-2直流电机闭环调速实验接线图ATC2007系统的8255PB0脉冲信号为控制量，经驱动电路驱动电机运转。霍尔测速元件输出的脉冲信号记录电机转速构成反馈量，在参数给定情况下，经PID运算，电机可在控制量作用下，按给定转速闭环运转。其中OPCLK为1.1625MHz时钟信号，经8253的2号通道分频输出lms的方波，接入8259产生IRQ6中断，作为系统采样时钟；PB0产生PMW脉冲计时及转速累加，8259的IRQ7中断用于测量电机转速。⒉、流程图图6-3电机闭环调速实验主程序流程图图6-4电机闭环调速中断程序流程图3.实验内容及步骤(l)按图6-2接线；(2)在调试窗口装入EXP1.EXE文件。可用D0259：0000命令可查看到数据段中所放TS、SPEC、IBAND、KPP等参数值（对于双字节DW，低位在前）已按顺序排好。用E0259：0000命令可从TS第一个数据开始修改这些值，按空格继续修改下一个值，按减号修改上一个值，按回车确认并停止修改。例:D0239：0000（回车）可看到：0259：0000l4300060006010100259：0008002000XXXXXXXXXX上例中各参数值分别为：TS＝14H，SPEC＝0030H，IBAND＝0060HKPP＝1060H，KII＝0010H，KDD＝0020H(3)打开“86专用示波器”功能，启动示波器，按默认的段地址和偏移量运行程序。(4)观察示波器上给定转速与反馈转速的波形，分析其响应特性，改变参数Iband、KPP、KII、KDD的值后再观察其响应特性，选择一组较好的控制参数并记录下来。表6-2直流电机闭环控制实验结果IBANDKPPKIIKDDMpTs(s)波形1例程中的参数0060H1060H0010H0020H图一2去掉IBAND0000H1060H0010H0020H图二3自测一组较好参数0040H1050H00A0H002AH图三结论：经过调试可得，当P=1050H、I=00A0H、D=002AH时，得到的波形效果比较明显。如下图三。参数项目图一图二图三4.实验程序参数（部分）表6-2实验程序参数（部分）表